1、【单选题】世界上第一台工业机器人是（ ）开发的
A、美国万能自动化公司
B、美国通用汽车公司（GM）
C、 ASEA公司
D、川崎重工业公司
2、【单选题】机器人三原则的提出者是
A、卡列尔·恰佩克
B、 阿西摩夫
C、摩尔
D、阿勒 · 加扎利
3、【单选题】robot一词最初在捷克斯格伐克语中表示
A、代替人工作的机器
B、奴隶
C、用人的手制造的工人
D、工人
4、【单选题】机器人三原则的提出者是
A、卡列尔·恰佩
B、阿西摩夫
C、摩尔
D、阿勒 · 加扎利
5、【单选题】Android一词在拉丁语中表示
A、智能
B、代替人工作的机器
C、与人完全相似的东西
D、用人的手制造的工人
6、【单选题】“机器人的三原则”排序正确的是
A、第一条 机器人必须来保护自己；第二条 机器人不能眼看人将遇害而袖手旁观，机器人必须在不违反第一条规定的情况下保护人，但是，其命令违反第一条规定时可不保护人；第三条 机器人必须在不违反第一、二条规定的情况下服从人的命令。
B、第一条 机器人必须来保护自己；第二条 机器人不可伤害人，或眼看人将遇害而袖手旁观，但是，其命令违反第一条规定时可不服从；第三条 机器人必须在不违反第一、二条规定的情况下服从人的命令。
C、第一条 机器人不可伤害人，或眼看人将遇害而袖手旁观；第二条 机器人必须服从人的命令。但是，其命令违反第一条规定时可不服从；第三条 机器人必须在不违反第一、二条规定的情况下来保护自己。
D、第一条 机器人必须服从人的命令；第二条 机器人不可伤害人，或眼看人将遇害而袖手旁观，但是，其命令违反第一条规定时可不服从；第三条 机器人必须在不违反第一、二条规定的情况下来保护自己。
7、【单选题】（ ）年代是机器人的萌芽期
A、30
B、40
C、50
D、60
8、【单选题】（ ） 年代是工业机器人进入成长期,机器人开始向实用化发展，并被用于焊接和喷涂作业中。
A、40
B、50
C、60
D、70
9、【单选题】（ ）年代随着计算机和人工智能的发展，机器人进入实用化时代。
A、60
B、70
C、80
D、90
10、【单选题】2017年，全球第一大工业机器人市场是（ ）
A、中国
B、美国
C、日本
D、欧洲
11、【判断题】目前，我国采购核心零部件的成本就已经低于国外同款机器人的整体售价
A、正确
B、错误
12、【判断题】目前在工作中没有可以不依赖与人的机器人系统
A、正确
B、错误
13、【判断题】工业机器人的研究涉及学科很少，与电子学无关。
A、正确
B、错误
14、【判断题】机器人的定义仍然仁者见仁，智者见智，没有一个统一的意见。
A、正确
B、错误
15、【判断题】目前在工作中没有可以不依赖与人的机器人系统
A、正确
B、错误
16、【判断题】机器人王国是美国
A、正确
B、错误
17、【判断题】工业机器人的核心部件包括机器人本体、减速器、伺服电机等3个部分，不包括控制系统。
A、正确
B、错误
18、【判断题】目前，我国采购核心零部件的成本就已经低于国外同款机器人的整体售价
A、正确
B、错误
19、【判断题】工业机器人技术发展趋势主要为：结构模块化和可重构化；控制技术的开放化、PC化和网络化等
A、正确
B、错误
20、【填空题】调研就读学校所在城市工业机器人的主要应用领域有（）
A、
单元测验
1、【单选题】当各连杆组成一闭式机构链时，所获得的机器人结构称为什么结构。
A、并联
B、串联
C、串并联混联式
D、以上答案都不对
2、【单选题】当各连杆组成一闭式机构链时，所获得的机器人结构称为( )结构。
A、并联
B、串联
C、串并联混联式
D、以上答案都对
3、【判断题】如果由单一的连续链状结构组成，就定义为串联机器人，而如果是多个连续的链状结构共同支持同一个终端控制装置，我们称之为并联机器人。
A、正确
B、错误
4、【判断题】ABB机器人公司推出的FlexPicker属于串联结构。
A、正确
B、错误
5、【判断题】根据工业机器人机械结构对应的运动链的拓扑结构，可以将机器人结构分为三类：串联、并联和混合结构。
A、正确
B、错误
6、【判断题】并联结构承载能力比串联结构弱
A、正确
B、错误
7、【判断题】串联机器人具有结构简单,成本低,控制简单,运动空间大等优点
A、正确
B、错误
8、【判断题】关节型机器人一般由多个转动关节串联起若干连杆组成
A、正确
B、错误
9、【判断题】直角坐标型机器人空间轨迹求解非常困难，很难通过计算机实现控制
A、正确
B、错误
10、【判断题】直角坐标型机器人又称为笛卡尔坐标型机器人
A、正确
B、错误
11、【判断题】圆柱坐标型机器人通过两个移动和一个转动来实现手部空间位置的改变
A、正确
B、错误
12、【判断题】关节型机器人一般由多个转动关节串联起若干连杆组成，其运动由平移及回转构成
A、正确
B、错误
13、【判断题】直角坐标型机器人通过三个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置
A、正确
B、错误
14、【判断题】SCARA意思是有选择顺应性的装配机器人手臂
A、正确
B、错误
15、【判断题】并联机器人结构有四个或四个以上串联机器人来支撑末端执行器
A、正确
B、错误
16、【判断题】ABB机器人公司推出的FlexPicker属于串联结构。
A、正确
B、错误
17、【填空题】球坐标型机器人的手臂按球坐标形式配置，其手臂的运动由[填空(1)] 个直线运动2个转动所组成。
A、
18、【填空题】关节型机器人的手臂按类似人的腰部及手臂形式配置，其运动由前后的[填空(1)] 及立柱的回转运动构成。
A、
19、【填空题】圆柱坐标型机器人的手臂按圆柱坐标形式配置，即通过2个移动和[填空(3)] 个转动来实现手部空间位置的改变.
A、
20、【填空题】直角坐标型机器人的手臂按直角坐标形式配置，即通过[填空(2)] 个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。
A、
单元测验
1、【单选题】作为机器人的支持部分，有固定式和移动式两种，该部件必须具有足够的刚度、强度和稳定性，该部件是指
A、手部
B、腕部
C、臂部
D、机座
2、【多选题】工业机器人执行机构可分为哪几部分
A、手部
B、腕部
C、臂部
D、腰部
3、【多选题】工业机器人执行机构可分为哪几部分
A、手部
B、腕部
C、臂部
D、腰部和机座
4、【多选题】工业机器人由三大部分6个子系统组成，三大部分是指
A、机械部分
B、驱动部分
C、传感部分
D、控制部分
5、【判断题】旋转关节（常用R表示）和移动关节（用P表示）。
A、正确
B、错误
6、【判断题】并联机器人常用旋转关节、移动关节、球面关节、虎克铰关节。
A、正确
B、错误
7、【判断题】工业机器人的驱动系统包括驱动器和执行机构两部分，它们通常与执行机构连成机器人本体。
A、正确
B、错误
8、【判断题】工业机器人的感受系统包括内部检测系统与外部检测系统两部分。
A、正确
B、错误
9、【判断题】工业机器人的控制系统一般由控制计算机和伺服控制器组成。
A、正确
B、错误
10、【判断题】人机交互系统指指令给定装置。
A、正确
B、错误
11、【判断题】工业机器人传感部分用于感知内部和外部的信息
A、正确
B、错误
12、【判断题】工业机器人的基座分为固定式和移动式两种
A、正确
B、错误
13、【判断题】工业机器人的感受系统只包括内部检测系统一部分
A、正确
B、错误
14、【判断题】工业机器人通过对驱动系统的控制，使执行机构按照规定的要求进行工作
A、正确
B、错误
15、【判断题】伺服电机、步进电机、液压缸、气缸都能作为工业机器人的驱动器
A、正确
B、错误
16、【判断题】旋转关节(常用R表示)和移动关节(用P表示)。
A、正确
B、错误
17、【判断题】手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在机器人的自由度之内。
A、正确
B、错误
18、【判断题】重复定位精度指从同样的初始位置开始，采用同样的程序，载荷和安装设定，机械臂能够回到初始位置时的距离。
A、正确
B、错误
19、【判断题】重复定位精度指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。
A、正确
B、错误
20、【判断题】并联机器人常用旋转关节、移动关节、球面关节、虎克铰关节。
A、正确
B、错误
单元测验
1、【判断题】一个中心位于参考坐标系原点的坐标系由三个向量表示，通常着三个向量相互垂直
A、正确
B、错误
2、【判断题】每一个向量的起始点一定在原点
A、正确
B、错误
3、【判断题】刚体上任意两点的连线在平动中是平行且相等的
A、正确
B、错误
4、【判断题】空间的一个钢体有六个自由度，也就是说，它不仅可以沿着X、Y、Z三轴移动，而且还可绕这三个轴转动
A、正确
B、错误
5、【判断题】单位向量的长度不确定
A、正确
B、错误
6、【判断题】两个向量的加法运算就是把两个向量的模相加
A、正确
B、错误
7、【判断题】两个向量不能进行乘法运算
A、正确
B、错误
8、【判断题】在三维空间中，若给定了某刚体上某一点的位置和刚体的姿态，则这个刚体在空间中的位姿也就确定了
A、正确
B、错误
9、【判断题】方向向量经过纯平移后发生改变
A、正确
B、错误
10、【判断题】方向向量经过纯平移后发生改变
A、正确
B、错误
11、【判断题】安川MA1400工业机器人拥有4个自由度
A、正确
B、错误
12、【判断题】世界坐标系是系统的绝对坐标系，在没有建立用户坐标系之前，机器人上所有点的坐标都是以该坐标系的原点来确定各自的位置的
A、正确
B、错误
13、【判断题】工具坐标系是一个直角坐标系, 原点与世界坐标系的原点重合
A、正确
B、错误
14、【判断题】工具坐标系是一个直角坐标系, 原点与世界坐标系的原点重合
A、正确
B、错误
15、【判断题】如果想要将机器人的手放在一个期望的位姿，就必须知道机器人的每一个连杆的长度和关节的角度，才能将手定位在所期望的位姿，这就叫做逆运动学分析
A、正确
B、错误
16、【判断题】已知工业机器人末端操作器的位姿，求各关节变量的计算即为反向运动学计算，也称为逆运动学计算
A、正确
B、错误
17、【判断题】正向运动学计算比较难，逆运动学计算比较简单
A、正确
B、错误
18、【填空题】机械手各关节和坐标系之间的关系、各物体之间的关系和物体与机械手之间的关系，可以用[填空(1)] 来描述
A、
19、【填空题】如果一坐标系(它也可能表示一个物体)在空间以不变的姿态运动，那么该坐标就是[填空(1)] 。
A、
20、【填空题】在机器人末端执行器上建立的笛卡尔坐标系称为[填空(1)]
A、
单元测验
1、【单选题】光滑指面适于夹持哪种工件。
A、表面粗糙的毛坯或半成品
B、脆性工件
C、薄壁件
D、已加工表面工件
2、【单选题】齿形指面适于夹持哪种工件。
A、表面粗糙的毛坯或半成品
B、脆性工件
C、薄壁件
D、已加工表面工件
3、【单选题】低速,大负载时，最适合的驱动系统是：
A、电动驱动系统
B、液压驱动系统
C、气动驱动系统
D、以上都对
4、【单选题】( )适用于对速度、精度要求均很高的情况或洁净环境中。
A、直接驱动电机
B、步进电机
C、有刷电机
D、永磁式直流电机
5、【单选题】( )的低效率使它在大传动比时具有反向自锁特性。
A、齿轮
B、轴承
C、丝杠
D、蜗轮蜗杆
6、【多选题】柔性指面用于夹持适于夹持哪两种工件
A、表面粗糙的毛坯或半成品
B、脆性工件
C、薄壁件
D、已加工表面工件
7、【多选题】工业机器人的驱动器有( )
A、电动驱动器
B、液压驱动器
C、气动驱动器
D、混合驱动器
8、【判断题】外夹式末端操作器的手部与被夹件的外表面相接触
A、正确
B、错误
9、【判断题】内夹式末端操作器的手部与被夹件的外表面相接触
A、正确
B、错误
10、【判断题】吸附式末端操作器分为气吸式、磁吸式
A、正确
B、错误
11、【判断题】平移型：当手爪夹紧和松开工件时，手指作平移运动，并保持夹持中心的固定不变，不受工件直径变化的影响
A、正确
B、错误
12、【判断题】根据运动形式，末端操作器可分为回转型、平动型和平移型
A、正确
B、错误
13、【判断题】平动型末端操作器当手爪夹紧和松开物体时，手指作回转运动。当被抓物体的直径大小变化时，需要调整手爪的位置才能保持物体的中心位置不变
A、正确
B、错误
14、【判断题】吸附式末端操作器靠吸附力取料，适用于大平面(单面接触无法抓取)、易碎(玻璃、磁盘)、微小的物体
A、正确
B、错误
15、【判断题】斜楔传动、齿条传动、螺旋传动等均可应用于手部结构
A、正确
B、错误
16、【判断题】气动手爪的驱动方式有直线式和旋转式
A、正确
B、错误
17、【判断题】齿轮传动的传动比是主动齿轮转速与从动齿轮转速之比，也等于两齿轮齿数之比
A、正确
B、错误
18、【判断题】由于一套行星齿轮无法满足较大的传动比，有时需要二套或三套来满足用户对较大传动比的要求
A、正确
B、错误
19、【判断题】相交轴齿轮传动可分为交错轴斜齿轮传动、蜗轮蜗杆
A、正确
B、错误
20、【填空题】气吸附式末端操作器可分为真空吸附、气流负压吸附和[填空(3)] 等。
A、
单元测验
1、【单选题】能感受外部物理量(如：温度、湿度、位移等)变化的是传感器( )部分
A、传感元件
B、敏感元件
C、信号调节转换电路
D、计算机
2、【单选题】传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值是：( )
A、精度
B、线性度
C、灵敏度
D、分辨率
3、【单选题】数字式位置传感器不能用于( )的测量。
A、机械手的旋转角度
B、工作台振动加速度
C、工件的位移
D、机床刀具的位置
4、【单选题】下列哪种传感器可以检测机械手所握工件的滑动状况
A、接触觉传感器
B、压觉传感器
C、滑觉传感器
D、力觉传感器
5、【判断题】灵敏度是指传感器的输出信号达到稳定时，输入信号变化与输出信号变化的比值。
A、正确
B、错误
6、【判断题】测量范围是指被测量的最大允许值和最小允许值之差。
A、正确
B、错误
7、【判断题】对于多数传感器来说，重复性指标一般比精度指标差。
A、正确
B、错误
8、【判断题】精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。
A、正确
B、错误
9、【判断题】分辨率是指传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数。
A、正确
B、错误
A、正确
B、错误
11、【判断题】对于机器人用传感器必须考虑其抗干扰能力。
A、正确
B、错误
12、【判断题】旋转变压器的输出为数字信号信号。
A、正确
B、错误
13、【判断题】相对式编码器可以根据两路方波脉冲A、B信号的相位差判断旋转方向。
A、正确
B、错误
14、【判断题】电感传感器是利用线圈自感量和互感量变化来实现非电量测量的一种装置。
A、正确
B、错误
15、【判断题】电位器式传感器使用寿命较光电编码器长。
A、正确
B、错误
16、【判断题】根据码盘上透光区域与不透光区域分布的不同，光电编码器又可分为绝对式和相对式两种。
A、正确
B、错误
17、【判断题】相对编码器断电后重新通电，能够记录断电前的位置。
A、正确
B、错误
18、【判断题】绝对式编码器码盘上码道越多，精度越高。
A、正确
B、错误
19、【填空题】按其采集信息的位置，传感器一般可分为[填空(1)] 和外部传感器。
A、
20、【填空题】传感器的工作过程是：通过对某一[填空(1)] 敏感的元件感受到被测量，然后将该信号按一定规律转换成便于利用的电信号进行输出。
A、
单元测验
1、【单选题】采用哪种示教编程方式可使重编程序变得极为简便和直观
A、人工引导示教；
B、辅助装置示教；
C、示教器示教
D、以上都是
2、【单选题】连续轨迹控制时分三步实现，按先后顺序排列，正确的是
A、分解轨迹、轨迹插补、连续控制
B、轨迹插补、分解轨迹、连续控制
C、分解轨迹、连续控制、轨迹插补
D、连续控制、轨迹插补、分解轨迹
3、【单选题】机器人运动控制涉及的变量中，一般用T(t)表示什么变量
A、关节力矩矢量
B、电机力矩矢量
C、电机电压矢量
D、关节变量
4、【单选题】机器人运动控制涉及的变量中，一般用θ(t)表示什么变量
A、关节力矩矢量
B、电机力矩矢量
C、电机电压矢量
D、关节变量
5、【单选题】机器人运动控制涉及的变量中，一般用V(t)表示什么变量
A、关节力矩矢量
B、电机力矩矢量
C、电机电压矢量
D、关节变量
6、【多选题】常用机器人控制方法有哪些
A、阻抗控制
B、位置/力混合控制
C、柔顺控制
D、刚性控制
7、【判断题】PTP运动控制系统结构包括5个部分： 最终机械执行机构、机械传动机构、动力部件、控制器、位置测量器。
A、正确
B、错误
8、【判断题】位置与力混合控制是指机器人末端的某个方向因为环境关系受到约束时，同时进行受约束方向的位置控制和不受约束方向的力控制的控制方法。
A、正确
B、错误
A、正确
B、错误
10、【判断题】CP表示连续轨迹控制方式。
A、正确
B、错误
11、【判断题】若工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。
A、正确
B、错误
12、【判断题】工业机器人中的控制器是指主控计算机。
A、正确
B、错误
13、【判断题】控制系统的软件部分主要是指控制软件，它包括运动轨迹规划算法与相应的动作程序。
A、正确
B、错误
14、【判断题】主控计算机实现按作业任务的要求驱动各关节运动，包括驱动单元的伺服控制，轨迹插补计算，以及系统状态监测。
A、正确
B、错误
15、【判断题】点位控制只规定了各点的位姿，不规定各点之间的运动轨迹
A、正确
B、错误
16、【填空题】工业机器人的控制器结构分为[ ]部分与运动控制部分。
A、
17、【填空题】工业机器人的控制系统总的可分为两大部分：一部分是对其自身运动的控制，另一部分是工业机器人与[填空(1)] 的协调控制。
A、
18、【填空题】工业机器人的控制系统对其自身运动的控制影响工业机器人末端法兰的[填空(1)] 和姿态。
A、
19、【填空题】人机界面除了包括一般的计算机键盘、鼠标、显示器、报警器外，通常还包括[填空(1)] 。
A、
20、【填空题】工业机器人的运动控制，根据作业任务的不同，可分为[填空(1)] 与CP 两种方式。