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1、工业机器人技术应用Application of Industrial Robot Technology复习1、如何标定工业机器人的工具坐标系？、如何标定工业机器人的工具坐标系？2、如何标定工业机器人的工件坐标系？、如何标定工业机器人的工件坐标系？项目三工业机器人激光切割任务一：激光切割操作准备一、工业机器人激光切割一、工业机器人激光切割 激光切割激光切割是利用经聚焦的高功率密度是利用经聚焦的高功率密度激光束照激光束照射射工件，使被照射的材料迅速熔化、汽化、烧蚀或达工件，使被照射的材料迅速熔化、汽化、烧蚀或达到燃点，同时借助与光束同轴的高速气流吹除熔融物到燃点，同时借助与光束同轴的高速气流吹除熔
2、融物质，从而实现将工件隔开。激光切割属于热切割方法质，从而实现将工件隔开。激光切割属于热切割方法之一，之一， 可可分为分为激光汽化激光汽化切割、激光切割、激光熔化切割、激光熔化切割、激光氧气切割和激光划片与控制断裂四类。氧气切割和激光划片与控制断裂四类。任务一：激光切割操作准备一、工业机器人激光切割一、工业机器人激光切割激光切割的特点:几乎对所有的金属和非金属材料都可以进行激光切割；激光能聚焦成极小的光斑，可进行微细和精密加工；属于非接触切割，材料无机械变形；便于自动控制连续加工，切割效率高、质量高。任务一：激光切割操作准备一、工业机器人激光切割一、工业机器人激光切割 工业机人激光切割系统包括
3、工业机器人、激光器(含光纤、冷水机和稳压电源）、激光头、工作平台、其他辅助装备(工控机、冷干机、辅助水汽等)。工业机器人作为激光切割系统的运动机构,具有灵活的运动功能，可提高切割精度，并可与其他设备进行信号交换，控制其他设备的开启和关闭。工业机器人激光切割在汽车、电子等领域的应用广泛。任务一：激光切割操作准备二、工具快换装置二、工具快换装置 工业机器人执行的任务具有多样性，任务目标的质量、形状和尺寸大多不同，因此仅使用单一的末端工具不能满足复杂的任务要求。工具快换装置使工业机器人能够根据作业任务的需要，自动、快速地更换末端工具或外围设备，使工业机器人的应用更具柔性，提高作业能力与效率。任务一：
4、激光切割操作准备二、工具快换装置二、工具快换装置 工业机器人工具快换装置主要由主侧和工具侧两部分组成，两侧设计可以自动锁紧连接，工业机器人工具快换装置可以连通和传递电信号、气体、液体超声等介质，能够让不同的介质从工业机器人手臂连通到末端执行器。大多数的工业机器人工具快换装置使用气体锁紧主侧和工具侧。工具快换装置的主侧安装在工业机器人上，工具侧用来安装工具，例如吸盘、夹爪或焊枪等。任务一：激光切割操作准备三、气动控制板三、气动控制板 气动控制板固定于实训台上，通过按下电磁阀按钮，实现对气动工具的强制动作，YV1YV5按钮对应的快换手爪气动动作如表所示。通过气动控制板，手动装卸工具。电磁阀按钮电磁
5、阀按钮主盘锁紧主盘锁紧主盘松开主盘松开卡爪闭合卡爪闭合卡爪张开卡爪张开吸盘真空吸盘真空真空破坏真空破坏YV1YV2YV3YV4YV5任务一：激光切割操作准备四、可编程按键四、可编程按键 ABB工业机器人示教盒上有4个可编程按键，分别为按键1、按键2、按键3、按键4。通过给可编程按键分配控制的I/O信号，将数字信号与系统的控制信号关联起来，便可通过按键进行强制控制操作。任务一：激光切割操作准备为可编程按键为可编程按键1 1配置数字输出信号配置数字输出信号do1do1的操作如下：的操作如下： 在在“控制面板控制面板”中选择中选择“配置可编程按键配置可编程按键”。任务一：激光切割操作准备四、可编程按
6、键四、可编程按键选中想要设置的按键。本例在“类型”中，选择“输出”任务一：激光切割操作准备四、可编程按键四、可编程按键选中想要设置的按键。本例在“类型”中，选择“输出”任务一：激光切割操作准备四、可编程按键四、可编程按键 选中“do1”，在“按下按键”中选择“按下/松开”。也可以根据实际需要选择按键的动作特性。单击“确定”，完成设定，现在就可以通过可编程按键1在手动状态下对do1进行强制的操作。任务一：激光切割操作准备四、可编程按键四、可编程按键有多种按键方式可以选择有多种按键方式可以选择: :切换切换：每按一次按键，信号在每按一次按键，信号在1和和0之间切换。之间切换。设为设为1：按下按键将
7、信号置为按下按键将信号置为1。设为设为0：按下按键将信号置为按下按键将信号置为0。 按下按下/松开：松开：长按按键，信号为长按按键，信号为1，松开后信号重置为，松开后信号重置为0。脉冲：脉冲：按下按键，信号置为按下按键，信号置为1，然后自动重置为，然后自动重置为0。任务一：激光切割操作准备四、可编程按键四、可编程按键打开主菜单，选择打开主菜单，选择“输入输出输入输出”任务一：激光切割操作准备四、可编程按键四、可编程按键单击右下角单击右下角“视图视图”，选择，选择“数字输出数字输出”。任务一：激光切割操作准备四、可编程按键四、可编程按键示范操作：示范操作： 创建可编程按键创建可编程按键任务一：激
8、光切割操作准备学习任务：学习任务：完成完成“任务任务单单3. 1 创建可编程按键创建可编程按键”，并注意保，并注意保存好存好 。25分钟任务一：激光切割操作准备任务二：编制激光切割运动程序一、运动指令一、运动指令机器人运机器人运动指令动指令关节运动（关节运动（MoveJ ）线性运动（线性运动（MoveL）圆弧运动（圆弧运动（MoveC）绝对位置运动（绝对位置运动（MoveAbsJ）任务二：编制激光切割运动程序一、运动指令一、运动指令（1）关节运动指令（MoveJ） 关节运动指令是在路径精度要求不高路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点（TCP）从从一个位置一个位置移动到另一个位置到另一个
9、位置，两个位置之间的路径不一定是直线。 关节运动指令适合机器人大范围运动时适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。指令语法如下：MoveJ p1,v1000,z50,tool1wobj:=wobj1;任务二：编制激光切割运动程序一、运动指令一、运动指令参数参数含义含义p1目标点位置目标点位置数据v1000运动速度运动速度数据，1 000 mm/sz50转弯区转弯区数据tool1工具坐标工具坐标数据wobj1工件坐标工件坐标数据指令中各参数的含义见表任务二：编制激光切割运动程序一、运动指令一、运动指令（2）线性运动指令（MoveL）线性运动指令是机器人的工具中
10、心点（TCP）从起点到终点之间的路径始终保持从起点到终点之间的路径始终保持为直线为直线。一般应用在焊接、涂胶等对路径精度要求比较高在焊接、涂胶等对路径精度要求比较高的场合。指令语法：MoveL p1,v1000,z50,tool1wobj:=wobj1;任务二：编制激光切割运动程序一、运动指令一、运动指令（3）圆弧运动指令（MoveC） 圆弧运动指令 是在机器人可到达的空间范围内定义三个位置点，第一点第一点是圆弧的起点，第二个是圆弧的起点，第二个点是过渡点，点是过渡点，第三个点是圆弧的终点第三个点是圆弧的终点。第一个点第一个点第二个点第二个点第三个点第三个点起点起点过渡点过渡点终点终点圆弧运动
11、指令MoveC的格式如下MoveC p20，p30，v1000，z2，tool1Wobj:=wobj1；任务二：编制激光切割运动程序一、运动指令一、运动指令（4）绝对位置运动指令（MoveAbsJ） 绝对位置运动指令是机器人的运动通过通过6个轴和外轴的角度值来定义目标个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据位置数据，常用于机器人机器人6个轴回到机械零点（个轴回到机械零点（0）的位置）的位置。指令语法如下：MoveAbsJ jpos1,v1000,z50,tool1wobj:=wobj1;任务二：编制激光切割运动程序二、程序指针二、程序指针在ABB工业机器人的程序编辑器界面，程序指针(PP)以箭头形
12、式显示在程序行序号位置。光标在程序编辑器中的程序代码处以蓝色突出显示，可显示一行完整的指令或一个变元无论使用哪种方式启动，程序都将从“程序指针(PP)位置开始执行。因此启动程序前，需要将程序指针指向需要启动的程序行。程序启动并非每次都从首行开始，根据实际情况可能从中间开始，因此，ABB工业机器人系统提供了三种方式设置程序指针，分别是PP移至Main、PP移至光标和PP移至例行程序。任务二：编制激光切割运动程序二、程序指针二、程序指针1. PP移至Main 工业机器人程序与计算机程序类似，都有一个程序开始入口。在系统中，这个程序入口为“例行程序Main的首行。因此，PP移至Main就相当于将程序
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