宇树人形机器人开发使用温馨提示
由于普通大众，都比较喜欢和真人运动更加接近和自然的动作，所以以下几点人形机器人使用事项，还请大家重视，尤其是在拍摄机器人视频的时候：
成果视频署名建议
尊敬的开发者您好，我们建议您在发布自己的研究成果视频时，可以在视频中的显著位置全视频添加您实验室的名称或标志（Logo）。以免后续视频传播的时候，普通群众不清楚视频实际的出处。在此感谢您对宇树科技的支持。
H1整机分为上半身和下半身，具备多个自由度。单手臂拥有 4 个自由度，包括身肩关节、肩关节、上臂关节和手肘关节。单腿拥有 5 个自由度，包括胯关节、腿关节、髋关节、膝关节和踝关节。腰部具备 1 个自由度，即腰关节。整机共有 19 个自由度，由 19 个关节电机组成，使得机器人能够实现精确的运动和姿态控制。
H1 的右侧配备了电气接口，这些接口用于连接各个机身关节电机、传感器外设、网口等。这样的设计使您能够方便地进行调试、排查问题以及进行二次开发。
H1 机载标配 1 块【运控计算单元】，1 块【开发计算单元】，并且可选配一块【开发计算单元】。
H1 头部搭载了 MID-360 激光雷达（IP：192.168.123.120），为机器人提供了卓越的环境感知能力。激光雷达采用全方位、全角度的扫描技术，能够实时获取精准的环境数据。它能够快速识别和测量周围的物体，提供高分辨率的点云数据。
H1 头部搭载 D435 深度相机，为机器人提供了卓越的视觉感知能力，能够更准确地感知和理解周围环境，实现精确的空间感知和障碍物检测，使机器人能够更智能、灵活地与环境进行交互和应对各种场景。
H1 部分关节采用了 Unitree 自研 M107 电机，具备出色的性能和特点。该电机的最大扭矩为 360N.m，最大拉力（在 3.5cm 力臂等效条件下）为 10000N，采用了中空轴线的设计，使得电机在结构上更加轻量化、紧凑化。M107 电机还配备了双编码器，提供更准确的位置和速度反馈，以满足高精度控制的需求。
当各个关节均为零度时，各坐标系如下图。红色为 x 轴，绿色为 y 轴，蓝色为 z 轴。
note
产品持续迭代优化，参数可能略有不同，请以实际收货为准
本页导读
关于 Go2
[1] 12个关节电机，最大扭矩有差异，此为其中最大关节电机的最大扭矩[2] 空旷无干扰无遮挡环境[3] 不同无线网络环境下，会有比较大差异[4] 8核高性能CPU: 能够支持更多模式，如前沿模式、AI模式、3D激光建图等[5] 语音功能具体指离线式语音交互及指令、语音对讲、音乐播放[6] 详细功能，请查看二次开发手册[7] 更详细保修条款，请参见产品保修手册[8] 以上参数，在不同业务场景、不同型号参数配置等情况，在应用中有所差异，请以实际为准[9] 产品外观后续可能会有略微调整，请以届时实物为准
温馨提示:
限于目前技术和算力资源，部分功能需要人为操作或二次开发实现
本产品为民用机器人产品，请各位用户不要危险性改造和使用机器人。
配件列表
GO2 EDU
DC 28.8V输出，连接Orin NX 8/16GB高算力模组BAT输入。
标准RJ45接口，连接User PC/Orin NX 8/16GB，RJ45以太网接口。
用于通用遥控器上的通讯连接，此接口不提供电源输出，接口定义（从左往右边）：NC/GND/SBUS。
头部 4D LiDAR-L1 采用宇树 Unitree 自研 4D 雷达技术（3D 位置 +1D 灰度），它可以实现每秒 21600 次的高速激光测距采样，实时获取周围环境的三维信息，可用于运动避障，能够应付各种复杂路况！
note
灯光优先级：伴随模式开启（紫灯常亮）>续航模式（黄灯常亮）>避障关闭（蓝灯常亮）.
头部相机支持720p,15fps,1080p,15fps双码流，摄像头具有1080P(HD)15fps或720p 15fps高清拍摄能力，通光孔径F2.2，视场角120°。可进行App高清图传，在无干扰无遮挡环境下，摄像头可以保证流畅的720p 15fps高清图传。
四足机器人像动物一样，身体（Trunk）和四肢（Leg）都是左右对称的。四条腿，按照前后分成两组，
这两组除了前后不同，坐标系和关节活动范围等都相同的。
机身关节旋转轴为 x 轴，大腿关节和小腿关节的旋转轴为 y 轴，旋转正方向符合右手定则。
当各个关节均为零度时，各坐标系如上图。红色为 x 轴，绿色为 y 轴，蓝色为 z 轴。小腿关节由于限位，实际到不了这个位置，这里仅为了指明零点位置。可以看出，各个关节坐标系的初始姿态都是一致的，只是位置和旋转轴不同。
Go2适配两款激光雷达，MID-360、禾赛XT16激光雷达可用于 Slam 导航。