1.人形机器人——人形机器人（英语：Android），又称仿生人，音译安卓，是一种旨在模仿人类外观和行为的机器人。它们通常具有与人类相似的身体结构，包括头部、颈部、躯干、手臂、手、腿和脚等，这使得它们能够在人类的环境中更加自如地移动和操作物体。人形机器人是一种具有广泛应用前景的机器人类型，它们能够模仿人类的外观和行为，并在各种场景中发挥重要作用。
2.人形机器人的分类：
服务型人形机器人：这类机器人被广泛应用于酒店、餐厅等场所，为客人提供服务，如简单交流、送餐、扫地等。近年来，服务型人形机器人市场增速高于工业机器人市场，显示出巨大的市场潜力。
工业型人形机器人：这类机器人通常被用于工业领域，例如生产线上的操作、维护和检测等。它们可以提高生产效率，降低人力成本，并能在恶劣环境下工作。
医疗型人形机器人：这类机器人主要用于医院中，协助医生进行手术操作。它们可以完成难度较大、技术要求较高的手术，如头颅手术等。医疗型人形机器人的使用可以减少医生对手术质量的担忧，提高手术成功率。
教育型人形机器人：这类机器人主要作为教学辅助工具，应用于学校的编程教育和机器人竞赛中。它们能让学生更加直观地理解编程逻辑，增加编程实践经验，提升对科技的兴趣和创新能力。
此外，还有家庭助理机器人、教育陪伴机器人、卡通机器人、混合机器人、远程操作机器人以及协作机器人等多种类型的人形机器人，它们在不同领域发挥着重要作用。
3人形机器人结构：
人形机器人的结构是一个复杂而精细的系统，主要由以下几个核心部分组成：
躯干与头部：躯干是人形机器人的主体结构，支撑着整个机器人的重量，并容纳电池、控制器等重要部件。头部通常包含摄像头、麦克风、传感器等设备，用于感知外界环境和进行交互。
关节与运动系统：人形机器人通常具备多个自由度（DOF）的关节，以实现灵活的运动。关节一般由伺服电机、减速器和传感器等部件组成，通过精确的控制算法实现各种动作。
手臂与手部：手臂部分包括上臂、前臂和手腕，通过多个关节连接，实现抓取、操作等功能。手部设计复杂，可能包含多个手指和关节，以模拟人类手部的灵活性。
腿部与足部：腿部由大腿、小腿和脚部组成，用于支撑机器人重量并实现行走功能。足部设计防滑、稳定，以确保机器人在不同地面上的稳定行走。
感知系统：包括摄像头、雷达、触觉传感器等，用于感知周围环境、识别物体和障碍物。这些传感器为机器人提供了与环境交互的能力，确保其安全、有效地执行任务。
控制系统：由中央处理器（CPU）或微控制器（MCU）组成，负责处理感知数据并控制机器人的动作。控制系统还负责与其他设备进行通信，实现远程操控或自主导航等功能。
电源系统：包括电池、电源管理电路等，为机器人提供稳定的电力供应。电池的选择直接影响机器人的续航能力和性能表现。
综上所述，人形机器人的结构是一个高度集成、相互协作的系统，各部分之间紧密配合，共同实现机器人的各种功能。这种设计旨在模拟人类的形态和行为，使机器人在执行任务时更加灵活、高效。
人形机器人的生产流程是一个复杂且系统的过程，涉及多个关键步骤。以下是人形机器人生产流程的主要步骤：
1.需求分析：明确人形机器人的使用场景、功能需求以及性能要求等，为后续的硬件选型、软件开发等提供依据。
2.硬件选型：根据需求分析确定人形机器人的硬件组成，如机械结构、传感器、执行器、控制单元等，并选择合适的硬件供应商。
3.软件开发：根据需求分析，开发人形机器人的软件系统，包括机器人运动控制、感知与识别、人机交互等功能。这涉及到编程、算法设计、调试等环节。
4.机械设计：根据外观设计和硬件选型，进行机械结构的设计和制造。这包括材料选择、零部件的设计和装配等。设计师需要确保机械结构能够支撑机器人的重量、实现预期的运动功能，并考虑其稳定性和耐用性。
5.电子设计：根据硬件选型，进行电路设计和组装。这包括传感器的连接和校准、执行器控制电路的设计等。电子设计师需要确保电路能够稳定、可靠地工作，并满足机器人的功能需求。
6.系统集成：将机械、电子和软件模块进行集成，进行系统的调试和测试。这包括硬件和软件之间的接口调试、功能验证等。系统集成是确保机器人各个部分能够协调工作的重要步骤。
7.测试与优化：进行人形机器人的功能测试和性能调优。这包括测试机器人的运动能力、感知能力、交互能力等，并根据测试结果进行硬件和软件的优化。测试与优化是确保机器人性能稳定、可靠的关键环节。
生产制造：根据设计和测试结果，进行人形机器人的批量生产制造。这包括原材料采购、零部件加工、组装、调试等环节。生产制造需要确保机器人的一致性和可靠性。
8.上市与运营：将人形机器人推向市场并进行销售和运营。这包括市场推广、销售渠道建设、售后服务和用户反馈的管理等。上市与运营是确保机器人能够成功商业化应用的重要环节。
此外，人形机器人的生产流程中还可能涉及到一些新技术和新工艺的应用，如冷锻工艺等。这些新技术和新工艺的应用可以提高机器人的性能和质量，并降低生产成本。
上游主要是零部件和软件系统供应商，包括电机、关节、传感器、控制器、操作系统等，这些零部件和软件系统的质量和技术水平直接影响到机器人的性能和稳定性。中游是人形机器人本体的制造商，负责将各个零部件组装成完整的机器人产品，并进行测试和质检。下游则是人形机器人的终端应用市场，包括医疗、教育、救灾救援、公共安全、生产制造、家庭陪护等多个领域。
工业和信息化部（以下简称“工信部”）发布了关于印发《人形机器人创新发展指导意见》（以下简称“指导意见”）的通知。
指导意见提出，以大模型等AI技术突破为引领，在机器人已有成熟技术基础上，重点在人形机器人“大脑”和“小脑”、“肢体”等关键技术，以及技术创新体系等方面取得突破。
同时，指导意见还对人形机器人产业培育重点产品、拓展场景应用、营造产业生态、强化支撑能力和保障措施5个方面做出了要求。
指导意见划分了3个攻关专栏，分别是关键技术攻关专栏、重点产品和部组件攻关专栏、拓展场景应用专栏。具体如下：
专栏1：关键技术攻关。打造机器人“大脑”、“小脑”关键技术群、机器肢关键技术群、机器体关键技术群。
专栏2：重点产品和部组件攻关。从基础版整机、功能型整机、传感器、执行器、控制器、动力能源6个方面进行强化。
专栏3：扩展场景应用。通过开展试点示范、加强供需对接、加速成果转化、完善应用机制4个举措实现拓展。
指导意见分别确立了到2025年和2027年的发展目标，即：
到2025年，人形机器人创新体系初步建立，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技术取得突破，确保核心部组件安全有效供给。
整机产品达到国际先进水平，并实现批量生产，在特种、制造、民生服务等场景得到示范应用，探索形成有效的治理机制和手段。
并且培育2-3家有全球影响力的生态型企业和一批专精特新中小企业，打造2-3个产业发展集聚区，孕育开拓一批新业务、新模式、新业态。
人形机器人是信息、制造、材料、能源、生命等技术的集大成者， 涉及领域新、技术含量高，其创新发展蕴含巨大生产力潜能，有望 带动新经济增长点不断涌现。
中商产业研究院发布的《全球及中国人形机器人市场前景及投资机 会研究报告》显示，2022年全球人形机器人市场规模达到15亿美元， 预计到2028年人形机器人市场规模将增至138亿美元，5年内年均复 合增长率达50.29%。
十四五以来，中央和地方陆续推出支持人形机器人产业发展的政策， 如《人形机器人创新发展指导意见》、《“十四五”机器人产业发展 规划》、《“机器人”应用行动实施方案》等，多地利好政策有望推 动人形机器人加快工程化和产业化。
ChatGPT能胜任高情商对话、生成代码、构思剧本和小说等多个场 景，显示了大模型的影响力，具有更丰富的通用知识、更强的学习 与推理能力，可更好地降低人工智能应用成本、缩短研发周期、提 升识别准确率，AI的快速发展，可加速人形机器人产业发展。
全球人形机器人企业主要分布在美国、中国、日本、英国等区域，例如美国的1X Technologies公司、Boston Dynamics公司、Agility Robotics公司;英国的Engineered Arts公司;日本的本田公司;中国则有智元机器人、优必选、傅利叶智能、达闼、小米等公司。
海外：
1. Boston Dynamics
波士顿动力公司是一家成立于1992年的美国机器人研发公司，其四足机器人和人形机器人产品的知名度非常高。人形机器人HD Atlas采用液压方案，具有举重，跑跳，翻跟斗，操作简单设备等能力，多个视频表明其具有在复杂环境下灵活运动能力，其搭载的人工智能的能力拥有巨大潜力，从表现来看堪称世界第一。但目前液压版ATLAS已经退役，该公司已经放弃液压方案，全面转入纯电驱动，其首款纯电驱动的ATLAS机器人也已经发布，但从目前发布的视频来看，已经具有世界第一流的纯电驱动人形机器人水平，这与它在人形机器人以往的积累是分不开的。
2. Tesla_Optimus机器人
Tesla的Optimus人形机器人同样是世界第一流机器人，从2022年2月AI Day发布概念到2022年9月的Bumblebee、2023年3月的Optimus Gen1、2023年12月的Optimus Gen2，其进化的速度是真的飞快。目前发布的Optimus产品在工厂的电池分拣视频中可以看到是该产品比起2023年12月时候又有了较大进步，其人工智能已经能处理较为简单的决策，说明其神经网络驱动的人工智能在较大的样本支持下是条正确的道路，并且Optimus机器人走路转弯越来越拟人化，几乎看不到机器人的动作卡顿，显得非常流畅。
3. Agility Robotics
Agility Robotics是一家专注于人形机器人的公司，成立于2015年，其产品Digit目前专注于物流领域的发展，其优势在于非常强大的行走和搬运能力。Digit产品2020年就开始商业化销售，目前亚马逊已经采购其产品用于仓库运营的测试。福特汽车公司也采购了Digit产品用于产线运行。
目前来说Digit机器人在仓储中实际运用情况还不得而知，但其25万美元的售价可谓惊人，其未来发展如何，还需拭目以待。
4.1X Technologies公司
1X Technologies是一家工程和人形机器人公司，生产能够模仿人类动作和行为的安卓机器人。该公司成立于2014年，总部位于挪威，全球拥有超过60名员工，团队成员大多来自Google Brain、DeepMind等知名机构。1X Technologies的旗舰产品是EVE，这是一款拥有两臂、两眼和四轮底盘的机器人，可以在各种环境中执行多种任务，如巡逻、监控、搬运等。此外，该公司还在研发一款名为NEO的双足机器人，预计将于2024年发布。这款机器人具备出色的运动能力，可以伸出手指拿捏物品、轻松开门、自主导航和避障等。
Figure机器人公司是一家由Brett Adcock于2022年创立的人工智能机器人公司，专注于开发通用型人形机器人。该公司的总部位于加利福尼亚州的森尼韦尔，是人工智能和机器人技术领域的领军企业。
Figure机器人公司的核心产品是Figure 01，这是一款设计用于各种工业和服务部门的人形机器人。该机器人通过先进的AI系统和传感器技术，能够执行广泛的任务，如搬运重物、处理物品、甚至进行某些特定的服务任务。其目标是通过解决关键角色的劳动力短缺问题，提高生产效率和安全性。
除了Figure 01之外，Figure机器人公司还在不断研发新的机器人技术和产品，以满足不同领域的需求。该公司与OpenAI等领先的人工智能公司合作，将最新的AI技术应用于机器人领域，使机器人具备更高的智能水平和自主能力。
Figure机器人公司的商业模式是将其人形机器人部署到实际应用中，首先聚焦于仓库解决方案等场景。该公司希望通过将机器人技术应用于自动化结构化、重复性高且往往危险的任务，改变行业运作方式，提高生产效率和安全性。
Sanctuary AI Inc.是一家通用人工智能公司，成立于2018年1月，总部位于加拿大不列颠哥伦比亚省的温哥华市。该公司的使命是打造在身体、认知和情感上与我们无异的合成人——“合成人”。Sanctuary AI旨在探索尖端技术和道德问题，这些问题源自于创造类似人类的机器。
Sanctuary AI正在与微软（Microsoft）合作开发通用人形机器人的AI模型，包括其Phoenix机器人。Phoenix机器人是一款备受瞩目的产品，它可以通过先进的人工智能系统Carbon来控制，具备类似人类的灵活性和精细操作能力。该机器人能够以和人类一样的速率自主完成许多工作，如抓取、移动和放置物体，以及进行颜色识别和分类等任务。
Sanctuary AI的技术不仅关注于机器人的物理外观和动作能力，还注重其认知架构的模拟。该公司正在借鉴人工智能、认知、计算机视觉、机器学习、理论物理学和量子计算等技术，以构建能够模仿人脑不同子系统的机器人。这种通用机器人的设计和开发有望提高人类工作体验的质量，协助人类完成困难或危险的任务，并创造新的就业机会。
7. 本田：ASIMO
本田ASIMO机器人并不是一个独立的公司，而是由日本本田技研工业株式会社（Honda Motor Co., Ltd.）所研发的一款仿人机器人。
ASIMO（Advanced Step in Innovative Mobility，意为“创新的移动性先进步伐”）是本田公司自1986年以来不断研发和改进的成果，其设计目的是通过模仿人类的动作来帮助人类，特别是行动不便者。ASIMO机器人具备高度的自主性和人机交互能力，可以执行诸如奔跑、在不平坦的斜坡和表面上行走、平稳转弯、爬楼梯以及伸手抓握物体等复杂任务。此外，它还能够理解和响应简单的语音命令，识别特定人群的面部，并可以在穿越环境时避开移动障碍物。
本田公司通过ASIMO机器人的研发，不仅展示了人工智能和机器人技术的最新进展，也推动了本田在智能科技、自动化研发以及未来技术发展方向的探索。同时，ASIMO机器人也成为了本田公司宣传其技术创新和品牌形象的重要工具，并在全球范围内展示，以鼓励和激励年轻学生学习科学。虽然ASIMO机器人已经取得了令人瞩目的成就，但本田公司并没有停止对其的改进和升级。
国内：
1.优必选【9880HK】
优必选成立于12年，从人形机器人的核心源动力伺服舵机研发起步，逐步推出了消费级人形机器人、教育智能编程机器人、商用服务机器人、智能巡检机器人等产品。18年优必选推出大型机器人Walker，成为中国首家实现人形机器人商业化的企业。优必选目前重点布局的技术包括机器人技术（机器人运动规划和控制技术以及伺服驱动器）、人工智能技术（计算器视觉及语音交互技术）、机器人与人工智能融合技术（SLAM及自主技术、视觉伺服操作及人机交互），并通过专有的机器人软件框架——机器人操作系统应用框架（ROSA）实现功能及控制。优必选是全球少数将集成多个伺服驱动器为关节的服务机器人商业化的公司之一，是全球少数实现多系列伺服驱动器量产及实际应用的公司之一，也是全球少数完成小扭矩到大扭矩（扭矩从0.2N·m到200N·m）伺服驱动器批量生产的公司之一。
2.宇树科技
宇树科技高度重视自主研发和科技创新，四足机器人电机、减速器、控制器、整机结构、大部分传感器等方面均实现独立自主研发。公司拥有国内最多的四足机器人相关专利，目前累计申请国内专利100余项，授权专利80余项，是国家高新技术认证企业。
宇树科技的主要产品包括Laikago、AlienGo、A1、Go1、B1等多款四足机器人以及Z1机械臂。这些产品不仅具有高运动性能和高性价比，而且在多个领域都有广泛的应用，如电力系统建设、运维、巡检等。其中，宇树科技最新发布的人形机器人产品Unitree G1人形智能体，售价仅9.9万元起，进一步丰富了公司的产品线。
宇树科技的创始人兼CEO王兴兴是一位国际知名机器人专家，拥有机械工程硕士学位，并申请了100 项机器人相关专利。他带领的团队在机器人领域取得了多项重要成果，包括获得2022年第19届亚运会智能应用重点项目，以及在《央视牛年春晚》的舞台集群表演中亮相的宇树四足机器人“犇犇”。
3.智元科技
智元机器人成立于23年2月，创始团队包括“稚晖君”彭志辉等业内资深人士，具有较强的技术背景和产业资源。23年8月，智元发布远征A1人形机器人。远征A1是智元的第一代通用型具身智能机器人，机器人身高175cm，体重55kg，步行速度可达7km/h，整机承重80kg，单臂最大负载5kg。
智元机器人的发展历史颇具亮点。自成立之初，公司便受到了多家知名投资机构的青睐，成功完成了多轮融资，包括高瓴创投、鼎晖投资、BV百度风投、比亚迪等机构的参与。这些资金为公司的发展提供了强有力的支持，推动了人形机器人技术的研发和应用。
远征A1计划24年商业化落地，先应用于3C制造，汽车制造等工业智造领域，随后逐步走向家庭，协助工人、科研人员和家庭成员完成各种任务。根据智元机器人微信公众号，目前智元机器人已推进与多家制造业头部企业对接，将远征A1应用于各种实际场景，未来将推广至更多领域。
4.傅利叶智能
傅利叶智能自创立以来，一直聚焦通用机器人底层技术，不断攻克核心零部件（执行、感知）能力瓶颈。公司拥有一支数百名的研发团队，覆盖机械电子、软件算法、工程测试等机器人领域全板块，并具备医疗级机器人产品的高技术密度和量产交付能力。
傅利叶智能的主要产品包括上肢智能力反馈康复机器人、下肢外骨骼机器人等，这些产品利用先进的技术和设计，为患者提供个性化的康复治疗方案，帮助他们恢复上肢和下肢功能。此外，公司还推出了ExoMotus™下肢康复机器人系列产品，采用双足机器人模块化结构设计，搭载自主研发的运动控制器、多维力传感器以及一体化柔性关节电机，以步行功能为核心，提供前行动力。
傅利叶智能的产品和服务得到了国内外多家顶尖机构的认可和投资，包括IDG、国中资本、沙特阿美、张江科投、软银愿景等。同时，公司也荣获了多项荣誉奖项，如国家重点“专精特新”小巨人企业、工信部新一代人工智能技术攻关揭榜企业、上海市小巨人企业、上海市企业技术中心、中国工业设计奖等。
5.达阀科技
达闼成立于15年，主要产品包括云端智能架构、人形服务云端机器人、功能型云端机器人、通用人工智能平台等。达闼公司拥有云端机器人（云脑 安全网 机器人）全栈技术解决方案，并成功实现云端机器人的商业化。在人形机器人领域，达闼推出了Ginger 1、Ginger 2、小紫XR4等产品，主要应用于酒店、学校、商超、产业园区等生活场景。
6.小米集团——CyberOne
22年8月，小米在秋季新品发布会上推出首款全尺寸人形仿生机器人CyberOne。该人形机器人是继21年小米仿生四足机器人Cyberdog后，小米机器人Cyber家族的新成员。外观方面，CyberOne身高177cm，体重为52kg，脸部没有采取拟真的精致五官路线，而是采用一个面罩，外层半透明材质，内层为OLED与柔光特效，搭配2D弯曲贴合显示模组可以实时表达机器人情绪。运动能力方面，CyberOne全身由5种关节驱动，共21个自由度，行走速度达3.6km/h。上肢有小米自研的30N·m扭矩的高效电机，电机重量仅为500g，上半身较灵活。髋关节主要电机瞬时峰值扭矩可达300N·m，配合自研的人形双足控制算法，下半身行走更加平稳。此外，CyberOne单手垂直抓握物体重量可达1.5kg。传感器方面，CyberOne对外界信息获取来自听觉和视觉。CyberOne搭载了小米自研的Mi-Sense深度视觉模组，可以对人脸、肢体动作等外界环境进行感知，三维重建真实世界。同时CyberOne通过自然语言处理算法可感知6类45种人类语义情绪，分辨85种环境语义，可以从说话的语气判断人类的心情。
7.小鹏汽车——PX5
23年10月，小鹏汽车在科技日上发布了首款人形机器人PX5。PX5采用了“直腿”、大跨步的行走方式，步态更加自然、拟人，且更加节能，续航里程相比屈膝行走提高一倍。除了平地行走外，PX5能够轻松适应草地、碎石等多种复杂地形，对于前后向、侧向冲击，均具有较好的抗冲击能力。此外，PX5还能够踢足球、骑平衡车，平衡能力较强。据小鹏汽车微信公众号，目前小鹏人形机器人项目仍处于早期，PX5计划未来将优先在小鹏的工厂和销售场景进行实地应用，通过迭代升级，不断提升稳定可靠性。
8.追觅科技
追觅科技成立于17年，主营业务为扫地机器人、吸尘器、洗地机等家电产品。追觅在成立之初便专注研发高速数字马达技术，是全球第一家高速数字马达突破18万转/分钟的公司，储备了20万转/分钟的技术能力。同时追觅重视机器人算法研究，并在扫地机器人领域多次迭代。
凭借前期在扫地机领域的电机和算法基础，追觅顺利切入机器人领域，并推出多款四足机器人产品。23年8月追觅在世界机器人大会推出通用人形机器人。追觅通用人形机器人实现了高度仿生，身高178cm，体重56kg，全身共44个自由度，其中单腿有完整的6自由度，可以完成单腿站立。凭借较高的伺服电机技术，追觅人形机器人灵巧手操作灵活，可以实现给咖啡拉花。交互方面，追觅人形机器人配备了深度相机，可以完成室内三维环境的建模，结合先进步态控制算法 多种传感器，能够适应不同路面，实现自主避障。
1. 技术进步与产业升级：人形机器人作为人工智能、高端制造、新材料等先进技术的产业集成，其技术发展和产业升级是未来重要的方向。硬件能力的提升和AI智能化进度的加快，将使得人形机器人更加精准、灵活和智能。例如，机器人通过接入大模型，模仿与学习驱动下的AI智能化进展迅猛，其动作执行的准确度与连续性不断刷新记录。
2. 应用场景的拓展：人形机器人具有广泛的应用场景，包括工厂、商业服务、家庭服务等。随着技术的不断进步，人形机器人将在更多领域得到应用，特别是在智能制造、航空航天、农业生产、家政服务、医疗康养、特种工作等不同场景，人形机器人都将发挥重要作用。
3. 产业链的完善：人形机器人产业链上游为原材料、零部件以及软件平台，其中核心零部件的门槛较高。随着人形机器人产业的发展，核心零部件厂商正加速技术突破，以实现规模化生产和成本降低。这将促进人形机器人产业链的完善和发展。
4. 政策支持与引导：政府对人形机器人产业的发展给予了高度重视，出台了一系列政策措施以支持和引导产业发展。例如，2023年10月，工业和信息化部印发《人形机器人创新发展指导意见》，明确了人形机器人产业的发展目标和路径。
5. 头部企业的形成：随着人形机器人产业的不断发展，将涌现出一批具有竞争力的头部企业。这些企业将在技术研发、产品创新、市场拓展等方面发挥重要作用，推动人形机器人产业的快速发展。
总之，人形机器人作为新质生产力的先导代表，将在未来发展中迎来更广阔的发展空间和应用前景。同时，人形机器人的发展也需要社会各界的共同努力和支持，以实现产业的可持续发展。