数字孪生仿真教学平台

1、多功能 VR+教学实训平台采用实训实体机与实训虚拟机相结合的配套实训方案，不仅能提供PLC、机器人、计算机视觉等模块的硬件编程，而且基于虚拟现实技术，向用户提供虚拟的硬件编程，实操训练及实操考核的功能。虚拟现实技术能实现传统仿真系统所欠缺的沉浸性，交互性与构想性的系统特性，通过 VR 设备，用户可“随时随地，身临其境”地体验真实的工业生产线的实操训练。同时，虚拟现实技术能保证培训的安全性，提高培训的质量及效率。1） 实现对于六轴机器人、四轴机器人末端的姿态反求（实现随着末端变化，机器臂旋转角的自动反求）。2） 实现对于六轴机器人、四轴机器人的虚拟示教、离线编程。3） 实现六轴机器人、四轴机器人的虚拟抓取、虚拟放置物料。4） 实现六轴机器人、四轴机器人的虚拟干涉检测。5） 实现当前实训平台的虚拟漫游。6） 实现当前实训平台的模块虚拟拆装。7） 实现当前实训平台的虚拟 PLC 编程（梯形图编程）。8） 实现当前实训平台的虚拟视觉检测。9） 实现当前实训平台的虚拟模块化组装设计。10） 实现当前实训平台的总体文件导入导出。2、多功能 VR+教学实训平台模块化：丰富的可配置模块。提供 PLC 模块，机器人模块以及计算机视觉模块等可配置模块，用户能够根据实训需求对生产线进行模块的配置或更换。用户可以通过 PLC 模块串联生产线各模块，调节生产线的生产逻辑及节拍；利用机器人模块，用户可以对每个机器人进行编程， 定义机器人的工种；借助计算机视觉模块，用户可以完成机器人手眼标定，图像识别，机器人通讯等工业常规视觉操作。机器人 VR 实训系统3、多功能 VR+教学实训平台进阶功能——自定义设计生产线为用户提供 PLC，机器人，计算机视觉，分度盘，立体仓库等教学实训平台模块，基于平台生产线模块化特点，用户可根据实际需求选择模块进行部署以实现不同功能的机器人工业流水线。4、携有考核子系统考核子系统针对所有可配置模块提供考核难度递进的多种考核场景，考核用户可根据自身能力层级定位，选择不同的考核场景以学习或巩固自身的知识或技能。平台配套 VR+虚拟教学和考核系统，在实训之前，学生通过普通电脑，配 HTC 方式进行操作过程的预演，经过考核后进入平台实操环节，极大提高教学效果，节省教学时间。通过虚拟教学，给学生演示工业自动化现场中的基本原理、基本流程、基本要点等 内容；学生可以在虚拟场景中将实操内容反复演练，对实训内容、规则烂熟于心。结合实体机硬件让学生进行动手操作，消化理解工业自动化现场中的基本原理、基本流程、基本要点等内容，真正做到虚实结合，使学生更加有效地学习机器人操作技术、机器视觉技术、PLC 技术等。平台有 PC 端和头戴式显示两种方法，以鼠标键盘交互和手柄交互（HTC VIVE 头盔） 的方式，实现工业机器人实训平台中所需的与虚拟环境的人机交互。