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1、YAMAHA常用指令讲解,2,目录,YAMAHA-RCX的编程语言,MOVE P 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(点点,MOVE P，P1,S=20 ,Z=10.00 （点号码,速度,Z轴先到10.00处,MOVE L 往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(直线,MOVE L，P1,S=20 （点号码,速度,MOVE C往点资料的位置移动，以原点为基准的绝对值(圆弧,MOVE C, P1,P2 (点号码，点号码,DRIVE 指定轴的绝对位置移动,DRIVE (3, 5.00) （轴号，到的位置处,DRIVEI 指定轴的相对位置移动,DRIVEI (3, 5.00) （轴号，移动的
2、距离,MOVEI P以当前点为基准移动点资料的值的相对移动(点点,MOVEI P，P1,S=20 （点号码，速度,AA : 定义GOTO指令等的跳跃目的地(标签名,AA : （标签名,GOTO 跳跃到指定的标签处,GOTO *AA,SET 执行通用输出或记忆体输出的ON控制,SET DO(20),100 （DO或MO号） DO(20)=1,WAIT 一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止,WAIT DI(22)=1,1000 （DI或MI号，输入状态,DELAY 根据指定时间量等待后，进入下一个步序,DELAY 1000 （时间:MS,RESET 执行通用输出或记忆体输出的OFF控制,
3、RESET DO(20) （DO或MO号,SHIFT 指定迁移坐标,SHIFT S0 (移转坐标号,START 启动指定的多任务,START *AA ,T2 (标签号,CUT 停止指定的多任务,CUT T2 (标签号,SERVO 执行伺服的NO/OFF,SERVO 1 （伺服状态,HALT 程序执行的停止,HALT HOLD,FOR-NEXT 循环命令,FOR I=0TO10-NEXT I,LOCX 点数据的X轴值,LOCX(P1) （点P1的X轴值,X可换为Y,Z,R,A,B,IFTHEN-ELSE-ENDIF 如果则否则结束,SPEED 定义下面的移动命令的速度,SPEED 50 （速度为
4、50,6,雅马哈常用指令使用,常用指令,MOVE 绝对位置移动命令,MOVE 表达式1，表达式2，（表达式3，表达式4，.） 表达式1：移动方式 P点到点移动 L直线插补 C圆弧插补 表达式2：目标点位 样例：MOVE P,P1 从当前位置点到点移动到P1点 MOVE L,P1 从当前位置直线移动到点P1点 MOVE C,P1,P2 从当前位置经P1圆弧移动到P2点 门形移动：MOVE P,P1,Z=0.0 变更速度：MOVE P,P1,S=20 门形加变更速度：MOVE P,P1,Z=0.0,S=20 遇到条件停止运行：MOVE P,P1,Z=0.0,STOPON DI(21)=0,7,雅马
5、哈常用指令使用,常用指令,DRIVE 单轴执行绝对位置移动命令,DRIVE 表达式1，表达式2，（表达式3，表达式4，.） 表达式1：指定移动的轴号 表达式2：目标点位 样例：DRIVE(3,0.0) 第三轴移动到0.0位置 DRIVE(3,P1) 第三轴移动到P1点Z轴位置 变更速度：DRIVE(3,P1),S=20 遇到条件停止运行：DRIVE(3,P1),STOPON DI(21)=0 水平多关节机械手一二轴的单轴移动只能是脉冲坐标不能是直角坐标 错误：DRIVE(1,0.0) 正确：DRIVE(1,0,8,雅马哈常用指令使用,常用指令,IF 条件判断指令（简单条件判断,IF 条件判断表
6、达式 THEN 条件为真处理方式 ELSE 条件为假处理方式 ENDIF 样例：IF DI(20)=1 THEN *ST01 IF DI(20)=1 THEN MOVE P,P1,Z=0.0 ELSE MOVE P,P2,Z=0.0 ENDIF,9,雅马哈常用指令使用,常用指令,IF 条件判断指令（块条件判断,IF 条件判断表达式1 THEN 条件为真处理方式 ELSEIF 条件判断表达式2 THEN 条件为真处理方式 ELSEIF 条件判断表达式3 THEN 条件为真处理方式 ELSE 其他条件处理方式 ENDIF,样例： IF DI(20)=1 THEN MOVE P,P1,Z=0.0 E
7、LSEIF DI(21)=1 THEN MOVE P,P2,Z=0.0 ELSEIF DI(22)=1 THEN MOVE P,P3,Z=0.0 ELSE MOVE P,P0,Z=0.0 ENDIF,10,雅马哈常用指令使用,常用指令,WAIT 表达式 等待命令等待表达式条件满足 例如：WAIT DI(21)=1 WAIT ARM 等待机械手移动到公差范围内 WAIT DI(21)=1,1000 等待DI(21)=1或超过1000ms指令通过 DO 输出命令 例如：DO(20)=1; DO(21)=0 DO(23,22,21)= RST DO2() HOLD 暂停程序 HALT 停止程序,11
8、,雅马哈常用指令使用,常用指令,托盘指令： PDEF 托盘定义指令,PDEF(表达式1)=表达式2，表达式3，表达式4 表达式1：托盘编号，240提供019 20个托盘编号 表达式2：P1-P2之间产品个数 表达式3： P1-P3之间产品个数 表达式4： P1-P5之间产品个数 样例：PDEF(0)=4,4,1定义托盘0为4*4*1托盘,12,雅马哈常用指令使用,常用指令,PMOVE 移动到托盘中的点位,PMOVE 托盘编号，托盘点编号，（表达式1，表达式2，.） 样例：PMOVE(0,2) 移动到托盘0第2点 PMOVE (0,NA%),Z=0.0 门形移动到托盘0第NA%点 PMOVE (
9、0,NA%),Z=0.0,S=20 注意：应用PMOVE指令前先应该对托盘进行定义,13,雅马哈常用变量和函数,变量,YAMAHA控制器中的数据变量分为两种：动态变量和静态变量 静态变量是控制器系统分配，240控制器分配8个整形静态变量SGIn (n=07)和8个实型静态变量SGRn (n=07)。静态变量数据可以掉电保存。 动态变量由用户定义，由类型的不同又分为整形变量，实型变量和字符串变量。 动态变量定义：NG!=0.0 定义一个实型变量，NG位变量名，!表示变量类型为实型数据 % 表示为整形变量 $表示为字符串变量 例：NA%=5 NG!=5.0 DATA$=“PAIZHAO,14,雅马
10、哈常用变量和函数,函数,算术函数： + - * / 如：NA%=NB%+10; NA%=NB%+10*NC%; NB%=NA%2 应用在移动指令中的算术运算： MOVE P,P10+NA% MOVE P,P10-P5; P10=P5-P6 三角函数：NN!=SIN(NB!); NN!=NA!*SIN(NB!)+NC!*COS(ND!) 注意：三角函数中的角度都必须是弧度制的角度度 DEGRAND(表达式) 将表达式的值转化为弧度 如：NA!=SIN(DEGRAND(NB!) SQR(表达式) 对表达式中数据进行开方 ABS(表达式) 求表达式中数据的绝对值 ARMCND 读取SCARA机械手的
11、手势 如：NA%=ARMCND NA%=1为左手手势 NA%=0为右手手势,15,雅马哈常用变量和函数,函数,TIMER 读取当前系统时间以秒为单位，可用于测算机械手运动时间 如： NA%=TIMER 记录机器动作前时间 机械手移动动作 NA%=TIMER-NA% 计算时间差机器动作后时间减去机器动作时间 PRINT “NA%=“,NA% 打印时间差 VAL(字符串表达式) 将字符串表达式转换为数值 如： NA%=VAL(“123456”) DATA$=“123456”; NA%=VAL(DATA,16,雅马哈常用变量和函数,函数,字符串函数： MID$(字符串表达式，表达式1，表达式2) 如
12、：NN$=MID$(DATA$,5,5) 将DATA$字符串第5个字符开始连续5字符串 组成的新字符串赋值给字符串变量NN$ 若DATA$=“ASDFGHJKL” 则 NN$=“GHJKL,17,雅马哈常用变量和函数,函数,坐标点函数： PPNT$(托盘编号，托盘点编号) 将对应托盘编号中的点位坐标计算出来 如：P10=PPNT(1,24) 将托盘编号1托盘点编号24的坐标数据赋值到P10 WHRXY 读取当前机械手的直角坐标 如：P0=WHRXY 读取机械手当前直角坐标并赋值到P0,编程实例,实例1,要求如下图所示,如上图所示，机械手从取料位取到产品后放到放料皮带上进行下一工序。IO分配如下
13、：DI20 取料位有料 DI21 放料皮带1有料 DI22放料皮带2有料 DI23 取料真空满足 DO20 取料电磁阀,18,编程实例,实例1动作分解,点位分配：P0 待机位 P1 取料位 P10放料等待位 P11皮带线1放料位 P12 皮带线2放料位,19,编程实例,程序,20,编程实例,实例2,要求如下图所示,如上图所示，机械手从取料位取到产品后放到放料皮带上进行下一工序。IO分配如下：DI20 取料位有料 DI21 放料皮带1有料 DI22放料皮带2有料 DI23 取料真空满足 DO20 取料电磁阀 添加暂停按钮和停止按钮，用程序实现。DI24 暂停程序 DI25 停止程序,21,编程实例,程序,22,编程实例,程序,23,编程实例,实例3,要求如下图所示,如上图所示，机械手从托盘上取到产品后放到放料皮带上进行下一工序。IO分配如下：DI20 取料位有来料 DI21 放料皮带1有料 DI22放料皮带2有料 DI23 取料真空满足 DO20 取料电磁阀 DO21托盘取料完成 取料位为4*4的托盘,取料位,放料皮带1,放料皮带1,24,编程实例,程序,2
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