CLOSE GP1OPEN GP1KEY1$="" '接收KEYXX$="" '接收XYY$="" '接收YZZ$="" '接收ZRR$="" '接收RTXT0$="" '接收字符串*LOOP1:IF DI(20)=1 THEN '################################################下面的测试是请求上位机发送点位数据#################################### '*****************请求第0点数据 SEND "P1" TO GP1 SEND GP1 TO TXT0$ CALL *GP1SOCKET(TXT0$,REF KEY1$,REF XX$,REF YY$,REF ZZ$,REF RR$) '将接收到的数据给具体点位,,,,这个点位可以给任意P点 ,例如P20 LOC1(P20)=VAL(XX$)'设置P20的X LOC2(P20)=VAL(YY$)'设置P20的Y LOC3(P20)=VAL(ZZ$)'设置P20的Z LOC4(P20)=VAL(RR$)'设置P20的R DELAY 1000 '**************************************************** '*****************请求第1点数据 SEND "P2" TO GP1 SEND GP1 TO TXT0$ CALL *GP1SOCKET(TXT0$,REF KEY1$,REF XX$,REF YY$,REF ZZ$,REF RR$) '将接收到的数据给具体点位,,,,这个点位可以给任意P点 ,例如P21 LOC1(P21)=VAL(XX$)'设置P21的X LOC2(P21)=VAL(YY$)'设置P21的Y LOC3(P21)=VAL(ZZ$)'设置P21的Z LOC4(P21)=VAL(RR$)'设置P21的R DELAY 1000 '**************************************************** '*****************请求第2点数据 SEND "P3" TO GP1 SEND GP1 TO TXT0$ CALL *GP1SOCKET(TXT0$,REF KEY1$,REF XX$,REF YY$,REF ZZ$,REF RR$) '将接收到的数据给具体点位,,,,这个点位可以给任意P点 ,例如P22 LOC1(P22)=VAL(XX$)'设置P22的X LOC2(P22)=VAL(YY$)'设置P22的Y LOC3(P22)=VAL(ZZ$)'设置P22的Z LOC4(P22)=VAL(RR$)'设置P22的R DELAY 1000 '**************************************************** '*****************请求第3点数据 SEND "P4" TO GP1 SEND GP1 TO TXT0$ CALL *GP1SOCKET(TXT0$,REF KEY1$,REF XX$,REF YY$,REF ZZ$,REF RR$) '将接收到的数据给具体点位,,,,这个点位可以给任意P点 ,例如P23 LOC1(P23)=VAL(XX$)'设置P23的X LOC2(P23)=VAL(YY$)'设置P23的Y LOC3(P23)=VAL(ZZ$)'设置P23的Z LOC4(P23)=VAL(RR$)'设置P23的R DELAY 1000 '****************************************************ENDIFIF DI(21)=1 THEN '************下面的测试是请求视觉拍照********* '视觉发送的数据格式:KEY,X,Y,Z,R 'KEY:任意ASCII字符 例如OK,NG 'X,Y,Z,R 坐标点 '完整示例: OK,111.45,-123.55,56,78,10.89 '********************************************* SEND "V1" TO GP1 '请求视觉拍照 //随便发什么字符,只要定义好就行了 SEND GP1 TO TXT0$ CALL *GP1SOCKET(TXT0$,REF KEY1$,REF XX$,REF YY$,REF ZZ$,REF RR$) IF KEY1$="OK" THEN '视觉拍照OK 下面将点位给具体的P点 随便哪个P点 ,例如P30 LOC1(P30)=VAL(XX$)'设置P30的X LOC2(P30)=VAL(YY$)'设置P30的Y LOC3(P30)=VAL(ZZ$)'设置P30的Z LOC4(P30)=VAL(RR$)'设置P30的R ELSE '视觉拍照NG '**********进行NG处理 ENDIF ENDIFGOTO *LOOP1'*****************接收数据处理子函数*******'V0.0:2021.132.29'解析的数据格式为:KEY,X,Y,Z,R 总共4个逗号 上位机发送的数据严格按照该格式'*********************************************SUB *GP1SOCKET(HTXT$,KEY$,MX$,MY$,MZ$,MR$) ' '******************变量初始化 KEY$="" MX$="" MY$="" MZ$="" MR$="" '************************************* ' ' '***************报文解析******************* RL%=LEN(HTXT$)+1 '接收报文长度 M%=0 '已检索到逗号的数量 FOR I%=1 TO RL% TXT1$=MID$(HTXT$,I%,1)'提取一个字符 IF TXT1$<>"," THEN SELECT M% '判断是第几个逗号,如果是第0个,说明还没检索到逗号, CASE 0 KEY$=KEY$+TXT1$ '没检索到逗号前的内容属于KEY CASE 1 MX$=MX$+TXT1$ '第一个逗号后和第二个逗号之间的内容属于X CASE 2 MY$=MY$+TXT1$ '第二个逗号后和第三个逗号之间的内容属于Y CASE 3 MZ$=MZ$+TXT1$ '第三个逗号后和第四个逗号之间的内容属于Z CASE 4 MR$= MR$+TXT1$ '第四个逗号后和第5个逗号之间的内容属于R,如果没有第五个逗号,那么第四个逗号后面的所有内容属于R END SELECT ELSE M%=M%+1 '检索到逗号加1 ENDIF NEXT '********************************** END SUB
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THE END