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2、RUN: 标签GOSUB *COM_PC 选择*COM_PC子程序 'ASPEED I20% 定义外部速度为整数（%）I20SELECT CASE A0$ 条件选择语句，字符串A0（$） CASE "Site" 条件1“site”(位置) GOSUB *PALLET_TP PALLET_TP(托盘) CASE "Result" 条件2”result”(结果) GOSUB *TP_PALLET CASE "QrCode" 条件3”QrCode”二维码扫描 GOSUB *QRCODE CASE "Laser"
3、条件4”Laser”镭射检查 'GOSUB *LASER CASE "GoHome" 条件5“GoHmoe”拍照避让 GOSUB *BIRANG CASE "GoBack" 条件6 放回原位 GOSUB *GOBACK CASE ELSE 若无一条件成立，则执行CASE ELSE,然后执行下一语句 SEND "Command is not found," TO CMU 将读出的文件数据”Command is not found “转发到写入CMU中 PRINT "-Command is not found-"
7、LET(1).LET:赋值语句。格式：LET <类型> =<表达式>LET 算术变量 = 表达式并行输出变量内部输出变量机械臂锁定输出变量定时输出变量串行输出变量例：A!=B!+1B% (1, 2, 3) =INT (10.88)DO2 ( ) =&B00101 101MO (21, 20) =2LO (00) =1TO (01) =0SO12 ( ) =255(2).LET:字符串赋值语句格式：LET <字符串变量> = <字符串表达式>例：A$=”YAMAHA”B$=”ROBOT”C$=A$+”- +“B$Resulrt: YAMAH
8、A-ROBOT(3).LET:坐标点赋值语句格式：LET<坐标点变量> = <坐标点表达式>例：P1 =P10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将坐标点10 赋值给坐标点1P20=P20+P5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将坐标点20 与坐标点5 分别加上各个元素，并赋值给P20P30=P30P3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将坐
9、标点30 至坐标点3 分别减去各个元素，并赋值给P30P80=P70*4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将坐标点70 的各元素乘以4，并赋值给P80P60=P5/3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将坐标点5 的各元素乘以1/3，并赋值给P60（4）.移位赋值语句格式：LET <移位变量> = <移位表达式>例：S1=S0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14、00 0.00CHANGE H2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .更改为机械手2MOVE P, P1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 机械手2 的前端向P1 移动(1)CHANGE H1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 更改为机械手1MOVE P, P1 . . . . . . . . . . . . . .
16、t;：机械手n的Z轴的偏移量（mm）。例：HAND H1= 0 150.0 0.0HAND H2= 5000 20.00 0.0P1=150.00 300.00 0.00 0.00 0.00 0.00CHANGE H2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .更改为机械手2MOVE P, P1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 机械手2 的前端向P1 移动(1)CHANGE H1 . . . . . . . .
17、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 更改为机械手1MOVE P, P1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 机械手1 的前端向P1 移动(2)HALT（2）.指定<第四参数>R时R 轴为伺服时，成为从R 轴旋转中心偏移的机械手。<第一参数>：设R轴的当前位置为0.00时，正交坐标+x与机械手n之间的角度，逆时针为正度数。<第二参数>：机械手n的长度(mm)>0。<第三参数>：机械手n的偏
23、. . . . . . . . . . DI (20) 为1 时，则跳转至*L1DO (20) =1DELAY 100*L1:IF DI (21) =1 THEN *ST ELSE *FIN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DI (21) 为1 时， 则跳转至*ST。如果不是，则跳转至*FIN*FIN:HALT(2).区块IF语句IF<条件表达式1>THEN<命令区1>ELSEIF<条件表达式2>FHEN<命令区2>ELSE<命令区3>
27、ROR ROUTINE*ER1:IF ERR = &H0604 THEN *NEXT1 . . . . . . . . . . . . . . . 确认是否发生了Point doesn'texist的错误IF ERR = &H0606 THEN *NEXT2 . . . . . . . . . . . . . . . 确认是否发生了Subscript out ofrange的错误ON ERROR GOT O 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 显示错误并停止执行*NEXT1:RESUME NEXT . . . .
34、 ：任务编号 .1 16p ：任务优先级 .1 64含义：根据任务n、优先顺序p 启动指定程序。当省略任务编号n 时，未启动任务中编号最小的任务将会被自动指定。当省略任务优先顺序p 时，将默认为32。省略了任务优先级p 时，为32。数字越小，优先级越高；数字越大，优先级越低（高1 低：64）。当任务优先级较高的任务处于RUNNING 状态时，优先级较低的任务也将保持着READY状态。例：SAMPLESTART <SUB_PGM>,T2,33*ST:MOVE P, P0, P1GOTO *STHALT程序名称:SUB_PGM*SUBPGM:SUBTASK ROUTINE*SUBTAS
40、将关闭。FREE . 伺服禁止并解除动力制动。带有制动器的轴也将解除制动。未指定轴时，马达电源也将关闭。例：SERVO ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 开启所有轴的伺服。SERVO OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 针对关闭所有轴伺服且附带制动器的轴，其制动器将被锁定。SERVO FREE (3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45、设定。含义：设定/ 获取程序复位时的手系统。当所选手系统为右手系统时为1，左手系统时为2。此函数仅在使用水平多关节型机器人时有效。格式：ARMTYP机器人编号 表达式例：A=ARMTYP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 赋予机器人1 的机械臂类型值IF A=1 THEN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 机械臂类型为右手系统MOVE P, P100, Z=0ELSE . . . . . . . . . .
47、器人编号 （轴编号）例：WAIT ARM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 等待机器人1 的动作结束。WAIT ARM2（2） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 等待机器人2 中第2 轴的动作结束。6WHEREWHERE: 通过关节坐标（脉冲）读出指定机器人机械臂的当前位置。含义：获取机械臂当前位置（脉冲坐标）。 根据关节坐标获取机器人编号指定机器人的机械臂的当前位置。机器人编号可以省略。当进行省略时，机器人1 被指定。例：P10=
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