库卡机器人对话信息方面编程案例

只有当无其它对话存在时,才能生成一则对话。

对话可用一个软键删除,该软键的标注由程序员定义。

最多能定义 7 个软键。

 对话适用于显示必须由用户回答的问题。

 用函数 Set_KrlDlg( )  可生成一则对话。

 用函数仅仅可生成对话。

 但该函数不等到对话得到回答。

 用函数Exists_KrlDlg( ) 可检查一则特定的对话是否还存在。

 该函数也不等到对话得到回答,而是仅仅在缓存器中查找带有该句柄的对话。

 因此,KRL 程序中的询问必须循环进行,直至对话得到回答或被删除。

 接下来的程序流程根据用户所选的软键而定。

DECL KRLMSGDLGSK_T Softkey[7] ; 准备 7 个可能的软键

softkey[1]={sk_type #value, sk_txt[] "key1"}

softkey[2]={sk_type #value, sk_txt[] "key2"}

softkey[3]={sk_type #value, sk_txt[] "key3"}

softkey[4]={sk_type #value, sk_txt[] "key4"}

softkey[5]={sk_type #value, sk_txt[] "key5"}

softkey[6]={sk_type #value, sk_txt[] "key6"}

softkey[7]={sk_type #value, sk_txt[] "key7"}

通过 Exists_KrlDlg() 进行分析:在索引 4 下创建的按键也以 4 作为反馈应答。

; 第 4 号软键以 4 作为反馈应答

softkey[4]={sk_type #value, sk_txt[] "key4"}

若未给所有按键编程或有间断地编程 (编号 1、4、6),则按键将并列排布。若仅使用了按键 1、4、6,则也只能给出 1、4、6 反馈。

给用户自定义的对话编程:

1. 将主程序载入编辑器。

发送人、信息号、信息文本 (自 KrlMsg_T )

具有 3 个用于参数的元素的数组 (自 KrlMsgPar_T )

7 个可能的按键 (自  KrlMsgDlgSK_T )

通用信息提示选项 (自 KrlMsgOpt_T )

“句柄”(作为 INT )

检查结果的变量 (作为 BOOL)

回答按了哪个按键的结果变量 (作为 INT )

3. 用所需值初始化工作变量。

4. 给函数调用 Set_KrlDlg(…)  编程。

5. 用一个循环停止程序,直到对话得到了应答。

6. 调用函数 Exists_KrlDlg( )  来分析对话。

7. 规划程序中的其它分支并进行编程。

8. 关闭并保存主程序。

生成对话后程序被停住。回答后信息提示被删除。然后程序继续运行。接着给 switch-case 分支编程同样,程序复位或退出程序时信息提示也将消失。可通过在信息提示选项中的设置 Clear_P_Reset TRUE  引发这种情况。

DECL KRLMSG_T myQuestion

DECL KRLMSGPAR_T Parameter[3]

DECL KRLMSGDLGSK_T Softkey[7] ; 准备 7 个可能的软键

DECL KRLMSGOPT_T Option

DECL INT handle, answer

DECL BOOL present

...

myQuestion={modul[] "College", Nr 1909, msg_txt[] "My Questiontext"}

Option= {VL_STOP FALSE, Clear_P_Reset TRUE, Clear_P_SAW FALSE,

Log_to_DB TRUE}

; 通配符为空通配符 [1..3]

Parameter[1] = {Par_Type #EMPTY}

Parameter[2] = {Par_Type #EMPTY}

Parameter[3] = {Par_Type #EMPTY}

softkey[1]={sk_type #value, sk_txt[] "key1"} ; 按键 1

softkey[2]={sk_type #value, sk_txt[] "key2"} ; 按键 2

softkey[3]={sk_type #value, sk_txt[] "key3"} ; 按键 3

softkey[4]={sk_type #value, sk_txt[] "key4"} ; 按键 4

softkey[5]={sk_type #value, sk_txt[] "key5"} ; 按键 5

softkey[6]={sk_type #value, sk_txt[] "key6"} ; 按键 6

softkey[7]={sk_type #value, sk_txt[] "key7"} ; 按键 7

...

...; 生成对话

handle = Set_KrlDlg(myQuestion, Parameter[ ],Softkey[ ], Option)

answer=0

REPEAT ; 用于在回答对话前停住程序的循环

present = exists_KrlDlg(handle ,answer) ; 回答由系统写入

UNTIL NOT(present)

...

SWITCH answer

CASE 1 ; 按键 1

; 按键 1 的操作

...

CASE 2 ; 按键 2

; 按键的操作2

...

CASE 7 ; 按键 7

; 按键 7 的操作

ENDSWITCH

...

例如:

生成EMZ的选择框,选择几号焊钳

DEFFCT INT SetDlgMsg()

DECL KrlMsg_T Msg

DECL KrlMsgPar_T Par[3]

DECL KrlMsgOpt_T Opt

DECL KrlMsgDlgSK_T SK[7]

INT nHandle, nAnswer

T 2模式下执行EMZ

Msg = {Modul[] "vw_emz", Nr 10, Msg_txt[] "Antriebsschnittstelleselektieren"} 提示信息条 “EMZ使用几号工具用来测量”

SK[1]={ Sk_Type #VALUE, Sk_txt[] "1"} 生成的选项按钮

SK[2]={ Sk_Type #VALUE, Sk_txt[] "2"}

SK[3]={ Sk_Type #VALUE, Sk_txt[] "3"}

SK[4]={ Sk_Type #VALUE, Sk_txt[] "4"}

SK[5]={ Sk_Type #VALUE, Sk_txt[] "5"}

SK[6]={ Sk_Type #VALUE, Sk_txt[] "6"}

SK[7]={ Sk_Type #VALUE, Sk_txt[] "7"}

选择几号焊钳

Opt = { VL_Stop True, Clear_P_ResetTrue, Log_To_DB FALSE } 信息属性设置

nHandle = Set_KrlDlg (Msg, Par[],SK[], Opt) 激活信息提示

If (nHandle>0)Then

While (Exists_KrlDlg(nHandle, nAnswer)) 关闭对话窗口

THE END
0.KR240机器人编程语言KRL库卡机器人编程语言krlKRL(KUKA Robot Language)是KUKA机器人专用的编程语言,用于控制和编程KUKA工业机器人。KRL语言是一种高级编程语言,具有结构化和模块化的特性,使得编程和调试更加方便。在航空发动机组装领域,KUKA KR 240机器人广泛应用于精密装配、零部件搬运、焊接和检测等任务,KRL语言是实现这些任务的核心工具。 jvzquC41dnuh0lxfp0tfv8jwdkjdnn38:5bt}neng5eg}fknu526A;648>4
1.库卡kuka机器人编程语言简介新闻中心库卡机器人系统集成商库卡kuka机器人编程语言简介 1.KUKA的编程语言 KUKA的机器人编程语言简称 KRL,是一种类似C语言(请百度什么是C语言)的文本型语言,由.SRC 和 .DAT 组成。 .SRC储存程序逻辑、指令、动作之类 .DAT储存位置变量以及轨迹点位的参数。 每个程序都由这两个文件组成,必须是在***模式下,才能显示这些文件,另外***模式jvzq<84o0ihttxgqv0ipo8npfg~/rquAoqjvnnnf?6,vunwpcok>m~pc/thpv/fevkuo?wjyu(ougvnf?5:76;
2.库卡机器人编程系列研究新建编程与调用子程序详解及实例分析编程环境及工具:介绍库卡机器人编程所需的软件和硬件环境,如编程软件、机器人控制器等。 编程语言及语法:详细解释库卡机器人编程所使用的语言及其语法规则,如 KRL(KUKA Robot Language)等。 新建程序步骤:介绍新建程序的具体步骤,包括程序命名、程序块创建、参数设置等。 jvzquC41o{4pulmkpc4og}4gocita@879;:41kqqi1726=:;27
3.库卡机器人高级编程.pdf库卡机器人-高级编程.pdf,Training KUKA Roboter GmbH 机器人编程 2 库卡系统软件 8 培训资料 发布日期 : 20.12.2011 版本 : P2KSS8 Roboterprogrammierung 2 V1 zh 机器人编程 2 © 版权 2011 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg 德国 jvzquC41oc~/dxtm33>/exr1jvsm1;53:1694?4:27<19>5962623;60ujzn
4.库卡(KUKA)机器人基础编程中文版.pdf库卡机器人基础编程中文版 库卡(KUKA)机器人有限公司于1898年 [1] 建立于德国巴伐利亚州的奥格斯堡,是世界领先的工业机器人制造商之一。库卡机器人公司在全球拥有20 多个子公司,大部分是销售和服务中心,其中包括:美国, 墨西哥, 巴西, 日本, 韩国,中国台湾, 印度 和绝大多数 欧洲国家。公司的名字,KUKA(库卡),jvzquC41yy}/k}j{g0ipo8wguq{sen4ygk~jph9653726>2345?3;=9
5.库卡机器人编程之复杂数据类型lAXIS:包含机器人6根关节轴角度的结构体数据类型。 STRUC AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6 lE3AXIS:包含机器人6根关节轴的角度以及3根外部轴角度或平移值的结构体数据类型。 STRUC AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6, E1, E2, E3 jvzquC41yy}/5?5fqe4dp8ftvkimg862:4=13?7:a3694@5384>/j}rn
6.KUKA机器人碰撞检测——库卡机器人库卡机器人的碰撞 1给碰撞识别编程 1.1碰撞监测说明 碰撞监控 如果一个机器人与一个物件发生碰撞,则机器人控制系统将提高轴转矩,以便克服阻力。这时可能会损坏机器人、工具或其它零部件。 碰撞识别将减小此类风险,降低损坏程度。碰撞识别系统监控轴转矩。 jvzq<84mwmg.zs3eqo5og€x1umomn8<380nuou