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TrainingKUKARoboterGmbH机器人编程1库卡系统软件8.2TrainingKUKARoboterGmbH机器人编程1库卡系统软件8.2KUKARoboterGmbH（库卡机器人有限公司）培训资料发布日期:13.10.2011COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh©版权2011KUKARoboterGmbHZugspitzstraße140D-86165Augsburg德国此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。但是在新供货或进行维修时，无权要求库卡公司提供这些功能。我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。但是不排除有不一致的情况，我们对此不承担责任。但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。原版文件的翻译KIM-PS5-DOCPublication:Bookstructure:版本:
PubCOLLEGEP1KSS8Roboterprogrammierung1zhP1KSS8Roboterprogrammierung1V4.2COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh目录1.7
KUKA机器人系统的结构和功能 5机器人技术入门 5库卡机器人的机械系统 5机器人控制系统(V)KRC4 8KUKAsmartPAD 9smartPAD概览 10机器人编程 11机器人安全性 12机器人运动 15读取并解释机器人控制系统的信息提示 15选择并设置运行方式 16单独运动机器人的各轴 18与机器人相关的坐标系 21机器人在世界坐标系中运动 23在工具坐标系中移动机器人 27在基坐标系中移动机器人 31练习：操作及手动移动 35用一个固定工具进行手动移动 372.10 练习：用固定的工具练习手动移动 383 机器人的投入运行 393.1 零点标定的原理 393.2 给机器人标定零点 413.3 练习：机器人零点标定 453.4 机器人上的负载 473.4.1 工具负载数据 473.4.2 机器人上的附加负载 483.5 工具测量 493.6 练习：尖触头的工具测量 583.7 练习：抓爪工具测量，2点法 613.8 测量基坐标 633.9 查询当前机器人位置 663.10 练习：工作台的基坐标测量，3点法 683.11 固定工具测量 703.12 测量由机器人引导的工件 713.13 练习：测量外部工具和机器人引导的工件 733.14 拔出smartPAD 774 执行机器人程序 814.1 执行初始化运行 814.2 选择和启动机器人程序 824.3 练习：执行机器人程序 865 程序文件的使用 895.1 创建程序模块 895.2 编辑程序模块 905.3 存档和还原机器人程序 915.4 通过运行日志了解程序和状态变更 9
95959610010210811111411411711711712112312813113113213313513513513814014210 在KRL中成功编程 14510.1 10.2 10.3 链接机器人程序10.4 KRL
159160索引 163KUKA机器人技术入门
机器人Roboter这个概念源于斯拉夫语中的字。工业机器人这个词的官方定义为：“机器人是一种可自由编程并受程序控制的操作机。”控制系统、操作设备以及连接电缆和软件也同样属于机器人的范畴。图1-1:工业机器人（控制柜（V）KRC4）（机器人机械系统）（smartPAD）所有不包括在工业机器人系统内的设备被称为外围设备，它们是：（/Tool）保护装置皮带输送机传感器等等库卡机器人的机械系统
机械手（机器人机械系统）运动链✁起点：机器人足部(ROBROOT)运动链✁开放端：法兰(FLANGE)机器人轴1至6与机械手✁各部件相连。图1-3:机器人✁机械零部件概览底座转盘
机器人机械系统由伺服电机控制运动，而该电机则由(V)KRC4控制系统控制。图1-5:控制柜（V）KRC4(V)KRC4控制系统的属性（轨迹规划部轴。图1-6:(V)KRC4轴调节器IEC61131SoftPLC安全控制系统运动控制系统（例如：ProfiNetIP、Interbus）的通讯可能性：（PLC）其它控制系统传感器和执行器通过网络的通讯可能性：主机其它控制系统图1-7:（V）KRC4的通讯途径KUKAsmartPADKUKA器人？
KUKA机器人的操作通过手持操作器（✃KUKAsmartPAD）进行。图1-8KUKAsmartPAD的特点：（触摸式操作界面大尺寸竖型显示屏KUKA八个移动✃操作工艺数据包的按✃用于程序运行的按✃（//）显示键盘的按键更换运行方式的钥匙开关紧急停止按键3D可拔出USBsmartPAD图1-9序号序号1说明用于拔下smartPAD的按钮2关。可以通过连接管理器切换运行模式。34时将自行闭锁。3D鼠标。用于手动移动机器人。序号说明5移动键。用于手动移动机器人。6用于设定程序倍率的按键7用于设定手动倍率的按键8主菜单按键。用来在smartHMI上将菜单项显示出来。9工艺键。工艺键主要用于设定工艺程序包中的参数。其确切的功能取决于所安装的工艺程序包。10启动键。通过启动键可启动一个程序。11逆向启动键。用逆向启动键可逆向启动一个程序。程序将逐步运行。12停止键。用停止键可暂停正运行中的程序。13键盘按键显示键盘。通常不必特地将键盘显示出来，smartHMI可识别需要通过键盘输入的情况并自动显示键盘。1.6机器人编程通过机器人编程可保证运动过程和流程将自动完成并始终可反复。为此，控制器需要大量的信息：动作类型/等候条件、分支、相关性等信号信息言？
编程语言是KRL-KUKARobotLanguage（库卡机器人编程语言）程序举例：PTPP1Vel=100%PDAT1PTPP1Vel=100%PDAT1PTPP2CONTVel=100%PDAT2WAITFORIN10'PartinPosition'PTPP3Vel=100%PDAT3KUKA编程？
工业机器人的紧急停止装置是位于KCP（库卡控制面板）上的紧急停止按钮。在出现危险情况或紧急情况时必须按下此按钮。按下紧急停止按钮时，工业机器人的反应：机械手及附加轴（可选）以安全停止1的方式停机。认。与机械手相连的工具或其他装置如可能引发危险，则必须将其与机械手相连的工具或其他装置如可能引发危险，则必须将其连入设备侧的紧急停止回路中。如果没有遵照执行这一规定，则可能会造成死亡、严重身体伤害或巨大的财产损失。KCP紧急停止装置可供使用。外部紧急停止
止装置可供使用。系统集成商应对此承担责任。KCP紧急停止装置可供使用。器人的供货范围中。
（例如防护门被打开1在手动慢速测试运行方式（T1）和手动快速测试运行方式（T2）下，操作人员防护装置不启用。在出现信号缺失后，不允许仅仅通过关闭防护装置来重新继续在出现信号缺失后，不允许仅仅通过关闭防护装置来重新继续自动运行方式，而是要先进行确认。系统集成商必须对此负责。由此可以避免在危险区域中有人员停留时因疏忽比如防护门意外闭合而继续进行自动运行。确认必须被设置为可事先对危险区域进行实际检查。不具备此种设置的（比如它在防护装置关闭时自动确认）是不允许的。财产损失。安全运行停止1外部安全停止2
必须配备安全、防护装置，而且它们的功能必须正常。所有人员应位于由防护装置隔离的区域之外。22在KCP上转动用于连接管理器的开关。连接管理器随即显示。选择运行方式。2.选择运行方式。将用于连接管理器的开关再次转回初始位置。所选的运行方式会显示在smartPAD的状态栏中。所选的运行方式会显示在smartPAD的状态栏中。单独运动机器人的各轴说明：按轴坐标的运动图2-3:库卡机器人自由度机器人轴的运动每根轴逐个沿正向和负向KUKAsmartPAD3D（手动倍率：HOV）T1确认键必须已经按下。原理 通过按确认键激活驱动装置。只要一按移动键或3D鼠标，机器人轴的调节置便启动，机器人执行所需的运动。以下信息提示对手动运行有影响：信息提示–A5”
原因(STOP)令被禁的状态。（例如：按下了紧急停止按钮或驱动装置尚未就绪）以给定的方向（+或-）移到所显示轴（例如A5）的软件限位开关。
补救措施/即使用驱动装置。将显示的轴朝相反方向移动。动的安全提示
工业机器人会在操作或在监控和出现故障信息时做出停机反应。下面的表格中列出了停机反应与所设定的运行方式的关系。说明轴是否静止。如果机器人轴在安全运行停止时运动，则安全运行停止触STOP0。安全运行停止也可由外部触发。如果安全运行停止被触发，则机器人控制系统会给现场总线的一个输出STOP0，则也会给该输出端赋值。安全停止STOP0 一种由安全控制系统触发并执行的停止。安全控制系统立即关断驱动置和制动器的供电电源。提示：该停止在文件中称作安全停止0。STOP
一种由安全控制系统触发并监控的停止。该制动过程由机器人控制系统中与安全无关的部件执行并由安全控制系统监控。一旦机械手静止下来，安全控制系统就关断驱动装置和制动器的供电电源。如果安全停止STOP1被触发，则机器人控制系统便给现场总线的一个输出端赋值。安全停止STOP1也可由外部触发。提示：该停止在文件中称作安全停止1。安全停止STOP2 一种由安全控制系统触发并监控的停止。该制动过程由机器人控制系中与安全无关的部件执行并由安全控制系统监控。驱动装置保持接通态，制动器则保持松开状态。一旦机械手停止下来，安全运行停止即被触发。如果安全停止STOP2被触发，则机器人控制系统便给现场总线的一个输出端赋值。安全停止STOP2也可由外部触发。提示：该停止在文件中称作安全停止2。停机类别0 驱动装置立即关断，制动器制动。机械手和附加轴（选项）在额定位附近制动。提示：此停机类别在文件中被称为STOP0。概念说明停机类别1机械手和附加轴（选项）在额定位置上制动。1秒钟后驱动装置关断，制动器制动。提示：此停机类别在文件中被称为STOP1。停机类别2驱动装置不被关断，制动器不制动。机械手及附加轴（选项）通过一个不偏离额定位置的制动斜坡进行制动。提示：此停机类别在文件中被称为STOP2。触发因素T1,T2AUT，AUTEXT启动键被松开STOP2-按下停机键STOP2驱动装置关机STOP1输入端无“运动许可”STOP2关闭机器人控制系统（断STOP0电）电）机器人控制系统内与安全无关的部件出现内部故障运行期间工作模式被切换（护装置）松开确认键持续按住确认键或出现故障按下急停按钮安全控制系统或安全控制系统外围设备中的故障STOP0或STOP1（取决于故障原因）安全停止2- 121--10
练习：操作及手动移动成功完成此练习后，您可执行下列操作：接通以及关闭机器人控制系统KCP（库卡控制面板）进行机器人的基本操作3D理解最初的简单系统信息并排除故障前提条件 为成功完成此练习，必须满足以下前提条件：提示！开始练习前必须先参加安全培训并有记录！提示！开始练习前必须先参加安全培训并有记录！具备常规操作库卡工业机器人系统的理论知识具备按轴坐标的手动移动和在世界坐标系中移动的理论知识练习内容 请完成以下任务：接通控制柜，等待启动阶段结束将紧急停止按钮解锁并确认T1激活按轴坐标的手动移动3D(HOV)动机器人（可达性检查）在达到软件限位开关时请注意信息窗口（抓爪）（黑色金属尖处在世界坐标系中重复此过程与练习配套的问题如何确认信息提示？哪个图标代表世界坐标系？b) c) d)手动移动的速度设置叫什么？.............................................................有哪些运行方式？:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zhPAGE37:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zhPAGE37/165用一个固定工具进行手动移动
某些生产和加工过程要求机器人操作工件而不是工具置好便能加工，因此可节省夹紧工装。例如，这适用于以下情况：粘接焊接等等图2-16:固定工具示例为了为此类应用成功编程，既要测量固定工具的外部TCP，也要测量工件。为了为此类应用成功编程，既要测量固定工具的外部TCP，也要测量工件。的运动过程
虽然工具是固定（不运动）对象，但是工具还是有一个所属坐标系的工具参照点。此时该参照点被称为外部TCP。由于这是一个不运动的坐标系，所以数据可以如同基坐标系一样进行管理，并可以作为基坐标储存！（运动着）的工件则又可以作为工具坐标TCP工件边缘进行移动！需要注意，在用固定工具手动移动时，运动均相对外部TCP！需要注意，在用固定工具手动移动时，运动均相对外部TCP！用固定工具手动移动的操作步骤图2-17:在选项菜单中选择外部TCP在工具选择窗口中选择由机器人导引的工件在基坐标选择窗口中选择固定工具IpoMode（Ipo）选择设为外部工具/3D设定工具，以便在工件坐标系中移动设定基坐标，以便在外部工具坐标系中移动设定手动倍率按下确认开关的中间位置并保持按住。/3D通过在手动移动选项选项窗口中选择外部工具TCP，而不是由机器人导引的工具。
有这样，机器人才能达到它最高的点精度和轨迹精度或者完全能够以编程设定的动作运动。零点标定时，会给每个机器人轴分派一个基准值。零点标定时，会给每个机器人轴分派一个基准值。(EMDMasteringDevice（电子控制仪）)（例如置保持一致，所以每一个轴都有一个唯一的角度值。号的不同机器人之间也会有所不同。图3-1:零点标定套筒的位置轴“Quantec”代机器人轴“Quantec”代机器人其它机器人型号（例如：2000、KR16系列等等）A1-20°0°A2-120°-90°A3+120°+90°A40°0°A50°0°A60°0°何时标定零点？ 原则上，机器人必须时刻处于已标定零点的状态。在以下情况下必须进行零标定：在投入运行时（RDC）措施之后当未用控制器移动了机器人轴（例如借助于自由旋转装置）时/点：更换齿轮箱后。250mm/s在进行维护前一般应检查当前的零点标定。在碰撞后在进行维护前一般应检查当前的零点标定。全提示
如果机器人轴未经零点标定，则会严重限制机器人的功能：无法编程运行：不能沿编程设定的点运行。软件限位开关关闭。警告！警告！对于删除零点的机器人，软件限位开关是关闭的。机器人可能能不运行删除零点的机器人，或尽量减小手动倍率。执行零点标定图3-2:正在使用的EMD零点标定可通过确定轴的机械零点的方式进行。在此过程中轴将一直运动，直至达到机械零点为止。这种情况出现在探针到达测量槽最深点时。因此，每根轴都配有一个零点标定套筒和一个零点标定标记。图3-3:EMD校准流程EMD（电子控制仪测量套筒探针
只有经带负载校正而标定零点的机器人具有所要求的高精确度。因此必须针对每种负荷情况进行偏量学习！前提条件是：工具的几何测量已完成，因此已分配了一个工具编号。工具和附加负载。将机器人移到预零点标定位置。图3-6:预零点标定位置示例在主菜单中选择EMD定。选定。从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。（EMD）EMD图3-7:已将EMD拧到测量筒上然后将测量导线连到EMD上，并连接到机器人接线盒的接口X32上。图3-8:EMD电缆，连接注意！注意！始终将EMD不带测量导线拧到测量筒上。然后方可将测量导线接到EMD上。否则测量导线会被损坏。EMDEMDEMD筒上拆下。在零点标定之后，将测量导线从接口X32上取下。否则会出现干扰信号或导致损坏。点击零点标定。将确认开关按至中间挡位并按住，然后按下并按住启动键。图3-9:确认键和启动键如果EMD通过了测量切口的最低点，则已到达零点标定位置。机器人自动停止运行。数值被储存。该轴在窗口中消失。EMDEMD，并将防护盖重新装好。25。关闭窗口。X32偏量学习操作步骤 进行带负载的“偏量学习”。与首次零点标定的差值被储存。将机器人置于预零点标定位置在主菜单中选择EMD偏量学习。输入工具编号。用OK确认。被选定。EMDEMDX32按学习。按确认开关和启动键。EMD度的形式显示出来。OKEMDEMD，并将防护盖重新装好。37。X32用关闭来关闭窗口。/
带偏量的负载零点标定在有负载的情况下进行。计算首次零点标定量。将机器人移到预零点标定位置在主菜单中选择EMD>带偏量。输入工具编号。用OK确认。.X32从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。（EMD）EMDEMDEMD口。按下检查。按住确认开关并按下启动键。果要恢复丢失的首次零点标定，必须保存这些数值。EMDEMD，并将防护盖重新装好。410。关闭窗口。X32
练习：机器人零点标定成功完成此练习后，您可执行下列操作：驶至预零点标定位置选择正确的零点标定方式”(EMD)EMD前提条件 为成功完成此练习，必须满足以下前提条件：具有有关一般零点标定过程的理论知识具有有关预零点标定位置的理论知识轴不在预零点标定位置轴在预零点标定位置EMD通过投入运行菜单进行零点标定练习内容 请完成以下任务：删除所有机器人轴的零点将所有机器人轴按轴坐标方式移动到预零点标定位置EMD按轴坐标显示实际位置与练习配套的问题零点标定目的是什么？6A5：
删除机器人零点时必须注意些什么？哪些零点标定工具应优先使用？45/16545/165EMD（千分表）后移动机器人会有哪些危险？机器人上的负载图3-10:机器人上的负载负荷3
21工具负载数据据？
负荷数据以不同的方式对机器人运动发生影响：轨迹规划加速度节拍时间磨损如果用错误的负载数据或不适当的负载来运行机器人，则会导如果用错误的负载数据或不适当的负载来运行机器人，则会导致人员受伤和生命危险并/操作步骤 1. 选择主菜单投入运行>测量>附加负载数据。输入其上将固定附加负荷的轴编号。用继续键确认。输入负荷数据。用继续键确认。按下保存键。
TCP4TCP。移至参照点的4个法兰位置，彼此必须间隔足够远，并且不得位于同一平面内。移至参照点的4个法兰位置，彼此必须间隔足够远，并且不得位于同一平面内。XYZ4点法的操作步骤：选择菜单序列>>>XYZ4点。为待测量的工具给定一个号码和一个名称。用继续键确认。TCP测量是加以确认TCP测量，用是提问。TCP参照法
图3-17:XYZ4点法负载数据输入窗口自动打开。正确输入负载数据，然后按下继续。TCPX、Y、Z取。数据可通过保存直接保存。采用XYZ参照法时，将对一件新工具与一件已测量过的工具进行比较测量。机器人控制系统比较法兰位置，并对新工具的TCP进行计算。图3-18操作步骤TCP已知在主菜单中选择>>XYZ。为新工具指定一个编号和一个名称。用继续键确认。ABC姿态测量
TCP数据。用继续键确认。TCP移至任意一个参照点。点击测量。用继续键确认。将工具撤回，然后拆下。装上新工具。TCP移至参照点。点击测量。用继续键确认。按下保存键。数据被保存，窗口自动关闭。或按下负载数据载数据。具坐标系的姿态。此方法有两种方式：X它轴的方向由系统确定，对于用户来说不是很容易识别。应用范围：例如：MIG/MAG焊接，激光切割或水射流切割6D3应用范围：例如：焊钳、抓爪或粘胶喷嘴图3-19:ABC世界坐标系法ABC世界坐标系法操作步骤在主菜单中选择>>ABC。输入工具的编号。用继续键确认。5D/6D栏中选择一种变型。用继续键确认。5D：将+X工具坐标调整至平行于-Z世界坐标的方向。（+XTOOL=作业方向）6D：将+X工具坐标调整至平行于-Z世界坐标的方向。（+XTOOL=作业方向）+Y工具坐标Y世界坐标（+XTOOL）+Z工具坐标X世界坐标（+XTOOL）用测量来确认。即打开另一个窗口。在此必须输入负荷数据。然后用继续和保存结束此过程。关闭菜单ABC点法
通过趋近X轴上一个点和XY平面上一个点的方法，机器人控制系统即可得知工具坐标系的各轴。当轴方向必须特别精确地确定时，将使用此方法。下述操作步骤适用于工具碰撞方向为默认碰撞方向（=X向）的情况。如果碰撞方向改为Y向或Z向，则操作步骤也必须相应地进行更改。下述操作步骤适用于工具碰撞方向为默认碰撞方向（=X向）的情况。如果碰撞方向改为Y向或Z向，则操作步骤也必须相应地进行更改。图3-20:ABC2点法前提条件是，TCPXYZ在主菜单中选择>>ABC2。时的安全提示
输入已安装工具的编号。用继续键确认。TCP移至任意一个参照点。点击测量。用继续键确认。XX（相反。点击测量。用继续键确认。XYY量。用继续键确认。按保存。数据被保存，窗口关闭。或按下负载数据入负载数据。图3-21:培训时所用的抓爪有挤伤危险警告！警告！无身体部分可被抓爪挤伤。夹入部件（方头、尖触头）时必须非常小心。图3-22:将物件夹紧到培训用抓爪中序号1序号1234备注夹入方头方头已夹入夹入尖触头尖触头已夹入发生碰撞时会触发碰撞保险装置。(1)机器人的运动不会危及任何人员。图3-23:碰撞保险装置的撤回开关
练习：尖触头的工具测量成功完成此练习后，您可执行下列操作：XYZ4ABC激活一个测定的工具在工具坐标系中移动沿工具作业方向移动(ToolCenterPoint，TCP前提条件 为成功完成此练习，必须满足以下前提条件：XYZ4ABC识具备有关机器人负载数据及其输入的理论知识负荷3
21练习内容
请完成以下任务：尖触头的测量XYZ4TCP2并指定名称10.95mm。保存工具数据ABC5D请输入负载数据。抓有作为工具编号2的尖触头的抓爪负载数据：质量：M=7.32kg重心：X=21mmY=21mmZ=23mm姿态：A=0°B=0°C=0°转动惯量：JX=0kgm2JY=0.2kgm2JZ=0.3kgm2TOOL（工具坐标）与练习配套的问题为什么要测量由机器人引导的工具？59/16559/165XYZ4工具测量方法有哪些？
基坐标系表示根据世界坐标系在机器人周围的某一个位置上创建坐标系。定的工件支座和抽屉的边缘、货盘或机器的外缘均可作为基准坐标系中合理的参照点。基坐标系测量分为两个步骤：确定坐标原点定义坐标方向图3-25:基坐标测量优势 测定了基坐标后有以下优点：沿着工件边缘移动：可以沿着工作面或工件的边缘手动移动TCP。图3-26:基坐标测量的优点：移动方向参照坐标系：示教的点以所选的坐标系为参照。图3-27:基坐标测量的优点：以所需坐标系为参照/移动，这些点也随之移动，不必重新进行示教。图3-28:基坐标测量的优点：基坐标系的位移多个基坐标系的益处：最多可建立32个不同的坐标系，并根据程序流程加以应用。图3-29:基坐标测量的优点：使用多个基坐标系方法说明1. 定义原点方法说明1. 定义原点3点法 2. 定义X轴正方向3. Y（XY）间接法数字输入位于机器人工作空间之外时，须采用间接法。4（CAD据。机器人控制系统根据这些点计算基坐标。直接输入至世界坐标系的距离值(X,Y,Z)和转角（A，B，C）。KUKA8南（TCP（TCP知的。在主菜单中选择>>3。为基座标分配一个号码和一个名称。用继续键确认。TCP测量基坐标的工具的编号。用继续键确认。TCP移到新基坐标系的原点。点击测量软键并用是键确认位置。图3-30:第一个点：原点TCPX轴上的一个点。点击测量并用是键确认位置。图3-31:第二个点：X向TCPXYY值的点。点击测量并用是键确认位置。图3-32:第三个点：XY平面按下保存键。三个测量点不允许位于一条直线上。这些点间必须有一个最小夹角（标准设定2.5°）。三个测量点不允许位于一条直线上。这些点间必须有一个最小夹角（标准设定2.5°）。查询当前机器人位置机器人位置的显示 当前的机器人位置可通过两种不同方式显示：方式 轴极坐标：图3-33:轴坐标中的机器人位置显示每根轴的当前轴角：该角等于与零点标定位置之间的角度绝对值。笛卡尔式：笛卡尔位置
图3-34:笛卡尔位置TCP（工具坐标系没有选择工具坐标系时，法兰坐标系适用！没有选择基坐标系时，世界坐标系适用！三种情况下显示不同的值：图3-35:三个机器人位置-一个机器人工位！在相应的基坐标系中显示工具坐标系/TCP的位置：12位置指示器才显示所期望的值！对于基坐标系$NULLFRAME：这相当于机器人底座坐标系（通常也就是位置指示器才显示所期望的值！询问机器人位置 操作步骤：在菜单中选择>实际位置。将显示笛卡尔式实际位置。按轴坐标以显示轴坐标式的实际位置。按笛卡尔以再次显示笛卡尔式的实际位置
练习：工作台的基坐标测量，3点法成功完成此练习后，您可执行下列操作：确定任意一个基坐标测量基坐标激活已测量过的、用于手动移动的基坐标在基坐标系中移动前提条件 为成功完成此练习，必须满足以下前提条件：3练习内容 请完成以下任务：31的名称为色1（2）作为测量工具。请保存已测量过的基坐标的数据32的名称为色1（2）作为测量工具。请保存已测量过的基坐标的数据将该工具移到蓝色基坐标系的原点，并同时以笛卡尔坐标显示实际位置。X
C图3-36:工作台上的基坐标测量与练习配套的问题为什么要测量基坐标？哪个图标代表基坐标系？b) c) d)基坐标测量方法有哪些？控制器最多可管理多少基坐标系？............................................................3概览
固定工具测量固定工具的测量分为2步：TCPTCP图3-37:固定工具的测量如(1)(>>>图3-37)所示，以$WORLD（或者$ROBROOT）为基准管理外部TCP，即等同于基坐标系。测量说明 确定TCP时需要一个由机器人引导的已测工具。图3-38:移至外部TCP5DX6D3图3-39:对坐标系进行平行校准操作步骤 1. 在主菜单中选择投入运行>测量>固定工具>工具。为固定工具指定一个号码和一个名称。用继续键确认。输入所用参考工具的编号。用继续键确认。5D/6D栏中选择一种规格。用继续键确认。TCPTCP。点击测量。用是确认位置。5D：将+X基坐标系平行对准-Z法兰坐标系。（6D：应对连接法兰进行调整，使得它的轴平行于固定工具的轴： +X基坐标系-Z法兰坐标系（也就是将连接法兰调整成与工具的作业方向垂直。） +Y基坐标系Y法兰坐标系 +Z基坐标系X法兰坐标系点击测量。用是确认位置。按下保存键。测量由机器人引导的工件下文仅讨论直接测量法。间接测量法极少使用，在KUKA系统软件8.1操作和编程说明下文仅讨论直接测量法。间接测量法极少使用，在KUKA系统软件8.1操作和编程说明文件中将对此作详细说明。图3-40:通过直接测量的方法测量工件部件部件2测量工件测量说明 机器人控制系统将得知工件的原点和其它2个点。此3个点将该工件清楚地义出来。图3-41图3-42:测量工件：直接法操作步骤 1. 选择菜单序列投入运行>测量>固定工具>工件>直接测量。为工件分配一个编号和一个名称。用继续键确认。输入固定工具的编号。用继续键确认。TCP点击测量键并用是确认位置。XTCP点击测量键并用是确认位置。XYYTCP点击测量键并用是确认位置。输入工件负载数据，然后按下继续。按下保存键。
练习：测量外部工具和机器人引导的工件成功完成此练习后，您可执行下列操作：测量固定工具测量活动工具手动移动外部工具前提条件 为成功完成此练习，必须满足以下前提条件：具备固定工具测量法的理论知识具备固定工具时工件测量的理论知识，尤其是直接测量法练习内容 请完成以下任务：测量喷嘴和标牌1（1）用作参照工具。请为固定工具指定10和名称喷嘴每次测量时都注意保存好您的数据！请测量由机器人引导的工件。此外，请指定12和名称标牌请输入负载数据。抓爪抓有标牌时的负载数据：质量：M=8.54kg质量重心：X=46mm姿态：Y=93mmZ=5mmA=0°B=0°C=0°转动惯量：JX=0.3kgm2JY=0.5kgm2JZ=0.6kgm2系，然后移动机器人。TCP置。75/16575/165实际位置：X Y
Z A B C
smartPADsmartPADsmartPAD。smartPADsmartPAD（本）30smartHMI（操作界面15）重又自动显示如果已拔下smartPAD，则无法再通过smartPAD上的紧急停止按键来关断设备。因此必须在机器人控制系统上外接一个紧如果已拔下smartPAD，则无法再通过smartPAD上的紧急停止按键来关断设备。因此必须在机器人控制系统上外接一个紧急停止装置。用户应负责将拔下的smartPAD立即从设备中取出并将其妥善保管。保管处应远离在工业机器人上作业的人员的视线和接触用户应负责将拔下的smartPAD立即从设备中取出并将其妥善保管。保管处应远离在工业机器人上作业的人员的视线和接触范围。目的是为了防止混淆有效的和无效的紧急停止装置。如果没有注意该措施，则可能会造成人员死亡、重伤或巨大的财产损失。如果没有注意该措施，则可能会造成人员死亡、重伤或巨大的财产损失。将smartPAD插在机器人控制器上的操作人员，至少必须在smartPAD旁停留30秒，就是说直到紧急停止和确认开关再次恢复正常功能。这样就可避免出现例如另一操作人员在紧急情况下使用的紧将smartPAD插在机器人控制器上的操作人员，至少必须在smartPAD旁停留30秒，就是说直到紧急停止和确认开关再次恢复正常功能。这样就可避免出现例如另一操作人员在紧急情况下使用的紧急停止装置暂时无效的情况。smartPAD操作步骤
为了使当前✁机器人位置与机器人程序中✁当前点位置保持一致，必须执行BCO运行。仅当当前✁机器人位置与编程设定✁位置相同时才可进行轨迹规划。因此，首先必须将TCP置于轨迹上。图4-2:BCO运行范例1 BCOHome选择和启动机器人程序程序
用户界面上供选择。通常，在文件夹中创建移动程序。Cell（PLC“R1”图4-3:导航器//选中的程序用于选择程序的按键对于程序启动，有启动正向运行程序按键供选择
和启动反向运行程序按键图4-4:程序运行方向：向前/向后GO程序连续运行，直至程序结尾。在测试运行中必须按住启动键。MSTEPGO程序连续运行，直至程序结尾。在测试运行中必须按住启动键。MSTEP在运动步进运行方式下，每个运动指令都单个执行每一个运动结束后，都必须重新按下“启动”键。ISTEP|仅供用户组“专家”使用！在增量步进时，逐行执行（与行中的内容无关）每行执行后，都必须重新按下启动键。机器人程序看起来是怎样的？图4-5:机器人程序的结构仅限于在专家用户组中可见：
“DEF程序名()“END”“INI” “INI”自带的程序文本，包括运动指令、等待/ “PTPHome知位置。图标颜色图标颜色灰色说明未选定程序。黄色语句指针位于所选程序的首行。绿色已经选择程序，而且程序正在运行。红色选定并启动的程序被暂停。黑色语句指针位于所选程序的末端。选择程序图4-6:选择程序（程序倍率，POV）图4-7:POV设置按确认键图4-8:确认键“INI”BCO图4-9:程序运行方向：向前/向后如果选定的运动语句包括PTP运行指令，则BCO运行将作为PTP运动从实际位置移动到目标位置。如果选定的运动语句包如果选定的运动语句包括PTP运行指令，则BCO运行将作为PTP运动从实际位置移动到目标位置。如果选定的运动语句包括LIN或CIRC，则BCO运行将作为LIN运动✲执行。观察此运动，防止碰撞。在BCO运行中速度自动降低。5.将显示提示信息“已达BCO”。到达目标位置后运动停止。（根据设定的运行方式到达目标位置后运动停止。T1T2：通过按启动键继续执行程序。AUT：激活驱动装置。接着按动Start（启动）启动程序。Cell程序中将运行方式转调为EXTPLC
练习：执行机器人程序成功完成此练习后，您可执行下列操作：选择和取消程序以要求的运行方式运行、停止以及复位程序（测试程序流程）执行并理解语句选择BCO前提条件 为成功完成此练习，必须满足以下前提条件：具备使用导航器的理论知识具备选择和取消程序的知识危险！请务必遵守用户指导中的安全规范！练习内容 1. 选择模块危险！请务必遵守用户指导中的安全规范！如下在不同的运行方式下测试程序：T1100%T210%、30%、50%、75%、100%100%GoMSTEP87/16587/165程序文件的使用创建程序模块块
“Program”（程序）中。也可建立新的文件夹并“M”类注释中例如可含有程序的简短功能说明。图5-1:导航器中的模块其他程序的子文件夹/程序模块的注释
模块由两个部分组成：图5-2源代码：SRC文件中含有程序源代码。:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh:COLP1KSS8Roboterprogrammierung1V1zh89/165DEFMAINPROGRAM()INIDEFMAINPROGRAM()INIPTPHOMEVel=100%DEFAULTPTPPOINT1Vel=100%PDAT1TOOL[1]BASE[2]PTPP2Vel=100%PDAT2TOOL[1]BASE[2]…END数据列表：DATDEFDATMAINPROGRAM()DEFDATMAINPROGRAM()DECLE6POSXPOINT1={X900,Y0,Z800,A0,B0,C0,S6,T27,E10,E20,E30,E40,E50,E60}DECLFDATFPOINT1……ENDDAT作步骤
在目录结构中选定要在其中建立程序的文件夹，例如文件夹程序换到文件列表。按下软键新建。输入程序名称，需要时再输入注释，然后按OK确认。
编辑程序模块与常见的文件系统类似，也可以在KUKS导航器中编辑smartPad程序模块。编辑方式包括：复制删除重命名骤
在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。在文件列表中选中文件。选择软键>。点击是确认安全询问。模块即被删除。（SRCDAT。如果属实，则必须删除这两骤
在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。在文件列表中选中文件。选择软键>改名。用新的名称覆盖原文件名，并用OK确认。（SRCDAT。如果属实，则必须给这两个文件改名！骤
在文件夹结构中选中文件所在的文件夹。在文件列表中选中文件。选择软键复制。给新模块输入一个新文件名，然后用OK确认。（SRCDAT。如果属实，则必须复制这两个文件！
应用：所有用户自定义的KRL模块（程序）和相应的系统文件均被存档。机器参数：将机器参数存档。Log将Log文件存
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