工业机器人常用语言val语言介绍斗战胜佛美猴王

美国的Unimation公司于1979年推出了VAL语言。它是在BASIC语言基础上扩展的一种机器人语言，因此具有BASIC的内核与结构，编程简单，语句简练。VAL语言成功地用于PUMA和UNIMATE型机器人。1984年，Unimation公司又推出了在VAL基础上改进的机器人语言——VAL 语言。VAL语言除了含有VAL语言的全部功能外，还增加了对传感器信息的读取，使得可以利用传感器信息进行运动控制。

机器人语言可以按照其作业描述水平的程度分为动作级编程语言、对象级编程语言和任务级编程语言三类。动作级编程语言是最低一级的机器人语言。它以机器人的运动描述为主，通常一条指令对应机器人的一个动作，表示从机器人的一个位姿运动到另一个位姿。动作级编程语言的优 点是比较简单，编程容易。其缺点是功能有限，无法进行繁复的数学运算，不接受浮点数和字符串，子程序不含有自变量；不能接受复杂的传感器信息，只能接受传感器开关信息；与计算机的通信能力很差。典型的动作级编程语言为VAL语言，如AVL语言语句“MOVE TO (destination)”的含义为机器人从当前位姿运动到目的位姿。动作级编程语言编程时分为关节级编程和末端执行器级编程两种。

VAL语言是在BASIC语言的基础上发展起来的，所以与BASIC语言的结构很相似。在VAL的基础上Unimation公司推出了VAL语言；而后来staubli 收购了Unimation公司后，又发展起来了VAL3的机器人编程语言。

Val3语言是一门专门针对特定工业机器人的一门语言。在墙内有关这方面的介绍非常的少。在墙外维基百科上有一篇详细介绍的,有空FQ摘抄在这里。

start()

begin //延时10秒 delay(5) //初始化变量 call init() //清空原有运动堆栈 resetMotion() //建立上电任务 taskCreate "robotpower",100,robotpower() wait(isPowered()) //建立生产任务 taskCreate "ProductionCycle",10,ProductionCycle() //建立安全区域检测任务 taskCreate "CheckSafeArea",10,CheckSafeArea() //建立屏幕刷新任务 taskCreate "HMI",80,HMI() // //