答：可以在初始化程序中加入velset指令。
2.机器人可以与200SMART PLC通讯吗？
答：可以的。一般采用Profinet协议或者Profibus协议
3.触摸屏上实时显示人的当前位置，如何做呢？
答：可以采用机器人与PLC通信，机器人把数据发送给PLC，然后再关联到触摸屏上。
答：不太一样。每个牌子的机器人都是厂家研发的。
答：可以的。不过要使用原始数据打包和解包指令。
答：使用的是四元素分别是q1,q2,q3,q4。
答：可以的。外部信号要关联ABB机器人中的系统输入功能。
答：需要616-1 PC-Interface选项。
答：上述情况是示教器与主控制器之间没有建立连接造成的。可能原因是：
（1）机器人主机故障
（2）机器人主机内置的CF卡（SD卡）故障
（3）示教器到主机之间网线断裂或者插口松动
答：关闭控制柜时，转数计数器中的数据由SMB上的电池提供电源存储。由于电池不稳定或者其他原因，会导致电机旋转的圈数丢失。机器人电机单圈编码器反馈的存储不需要电池，即机器人电机单圈参考位置正确。
处理方法：在示教器中选择“校准”-“转数计数器”-“更新转数计数器”。
答：机器人的位置等信息会在SMB和控制柜内各自存储。机器人开机时，系统会自动比较两者的数据是否一致。在机器人系统未开启时释放抱闸移动机器人和更换SMB板卡等会造成两边的数据不一致。
答：控制柜内轴计算机与机器人本体SMB之间的连线中断。
答：1.检查控制柜内接触器线路是否正常
2.检查接触器K42和K43的辅助触点是否动作正常。
答：这两种报警通常是相同原因造成的。表示机器人 的2轴或者1轴可能发生碰撞。
机器人系统本身并不知晓发生碰撞，而是通过后台检测电机参数来判断关节碰撞与否。机器人发生碰撞可能引起电机电流异常，电机抱闸未打开导致电机卡死也可能引起电机电流异常。
答：（1）电机尾端的电机分解器的输出电缆与SMB上对应的接口相连。
（2）打开电机尾部，检查电机分解器的线缆是否破损
（3）检查电机分解器的线缆至SMB板是否破损
（4）检查电机分解器是否破损
答：机器人运动语句MOVEL等运动指令中，如果使用了Z10等拐弯半径参数，此时机器人会做出转角效果。机器人能实现圆滑的转角效果，是因为机器人预读了改运动指令的下一句运动语句，以此来计算转弯半径路径。如果是最后一条指令，且没有使用转弯半径fine，此时由于机器人无法读取下一条运动指令，所以不能计算转弯效果，所以会出现此报警。
答：fine会阻止指针预读，z0不会阻止指针预读
答：一个“任务”包含多个“模块”，一个“模块”包含多个“例行程序”。
答:可以的。带参数的子程序使用起来很方便，方便编程人员提高编程效率。
答：ArcLStart/ArcL/ArcEnd/ArcC等。
21.为什么库卡机器人示教器上有很多选项是灰色是点击不进去呢？
答：有可能是用户没有切换。可以切换为“专家”用户。
22.库卡机器人如何查看当前坐标值呢？
答：菜单路径:机器人按键>显示>实际位置。
23.库卡机器人中CCU是什么？
答：CCU是Cabinet Control Unit（控制柜）的简写。是机器人控制系 统所有部件的配电装置和通讯接口。
24.库卡机器人中KPP是什么呢？
答：KUKA Power Pack （库卡配电箱）
25.库卡机器人中KSP是什么呢？
答：KUKA Servo Pack （库卡伺服包）
26.库卡机器人中RDC是什么呢？
答：Resolver Digital Converter （分解器数字转换器），RDC是一种可将分解器模拟数值转换成数码数值的电路板。
27.库卡机器人中SIB是什么呢？
答：Safety Interface Board （安全接口板）。机器人的安全接口板（SIB）根据实际需求而定，在机器人控制系统里可采用两种不同的SIB