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示教在线编程在实际应用中主要存在以下问题
1、示教在线编程过程繁琐、效率低。
2、精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。
基于对示教编程出现的弊端，那么离线编程就出现啦！与示教编程相比，离线编程又有什么优势呢？
2、使编程者远离了危险的工作环境。
3、适用范围广，可对各种机器人进行编程，并能方便的实现优化编程。
4、可对复杂任务进行编程。
5、便于修改机器人程序。
常用离线编程软件，可按不同标准分类，例如，可以按国内与国外分类，也可以按通用离线编程软件与厂家专用离线编程软件。
按国内与国外分类，可以分为以下两大阵营：
国内：RobotArt
国外：RobotMaster、RobotWorks、Robomove、RobotCAD、DELMIA、RobotStudio、RoboGuide
按通用离线编程与厂家专用离线编程，又可以为以下两大阵营：
通用：RobotArt、RobotMaster、Robomove、RobotCAD、DELMIA
厂家专用：RobotStudio、RoboGuide、KUKASim
看到离线编程的这些优点以及分类后，是不是迫不及待的想看看离线编程软件长什么样子？那么往下看吧～下面详细介绍一下主流的离线编程软件。
01
Robot Art（中国，可免费下载试用）
Robot Art是北京华航唯实出的一款国产离线编程软件，老实说，虽然与国外同类的RobotMaster，DELMIA相比，功能稍逊一些，但是在国内离线编程软件里面，也算是出类拔萃。据了解他们的技术来自北航机器人所，也有一些自己的专利，号称首款商业化离线编程软件，算是填补了国产离线编程的一个空白。一站式解决方案，从轨迹规划，轨迹生成，仿真模拟，到最后后置代码，使用简单，学习起来比较容易上手。官网可以下载软件，并免费试用。
优点：
1）支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl、x＿t、prt（UG）、prt（ProE）、CATPart、sldpart等格式；
3）拥有大量航空航天高端应用经验；
4）自动识别与搜索CAD模型的点、线、面信息生成轨迹；
5）轨迹与CAD模型特征关联，模型移动或变形，轨迹自动变化；
6）一键优化轨迹与几何级别的碰撞检测；
缺点：
软件不支持整个生产线仿真（不够万能），对外国小品牌机器人也不支持，不过作为机器人离线编程，还是相当给力的，功能一点也不输给国外软件。
02
Robot Master（加拿大，无试用）
功能：Robotmaster在Mastercam中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能，提高了机器人编程速度。
优点：
可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等。独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴（直线导轨系统、旋转系统），并支持复合外部轴组合系统。
缺点：
03
Robot Works（以色列，有试用）
RobotWorks是来自以色列的机器人离线编程仿真软件，与Robot Master类似，是基于Solidworks做的二次开发。使用时，需要先购买Solidworks。
主要功能如下：
（2）强大的编程能力：从输入CAD数据到输出机器人加工代码只需四步。
第一步：从Solidworks直接创建或直接导入其他三维CAD数据，选取定义好的机器人工具与要加工的工件组合成装配体。所有装配夹具和工具客户均可以用Solidworks自行创建调用；
第二步：Robotworks选取工具，然后直接选取曲面的边缘或者样条曲线进行加工产生数据点；
第三步：调用所需的机器人数据库，开始做碰撞检查和仿真，在每个数据点均可以自动修正，包含工具角度控制，引线设置，增加减少加工点，调整切割次序，在每个点增加工艺参数；
第四步：Robotworks自动产生各种机器人代码，包含笛卡尔坐标数据，关节坐标数据，工具与坐标系数据，加工工艺等，按照工艺要求保存不同的代码。
（3）强大的工业机器人数据库：系统支持市场上主流的大多数的工业机器人，提供各大工业机器人各个型号的三维数模。
（4）完美的仿真模拟：独特的机器人加工仿真系统可对机器人手臂，工具与工件之间的运动进行自动碰撞检查，轴超限检查，自动删除不合格路径并调整，还可以自动优化路径，减少空跑时间。
（5）开放的工艺库定义：系统提供了完全开放的加工工艺指令文件库，用户可以按照自己的实际需求自行定义添加设置自己独特工艺，添加的任何指令都能输出到机器人加工数据里面。
缺点：
Robotworks基于solidworks，solidworks本身不带CAM功能，编程繁琐，机器人运动学规划策略智能化程度低。不会用sw，只会用UG，PROE．．．．．．咋整？
优点：
生成轨迹方式多样、支持多种机器人、支持外部轴。
04
ROBCAD（德国，无试用）
其主要特点包括：
（2）实现工具工装、机器人和操作者的三维可视化。
（3）制造单元、测试以及编程的仿真。
ROBCAD的主要功能包括：
（1）Workcelland Modeling：对白车身生产线进行设计、管理和信息控制。（2）Spotand OLP：完成点焊工艺设计和离线编程。（3）Human：实现人因工程分析。（4）Application中的Paint、Arc、Laser等模块：实现生产制造中喷涂，弧焊，激光加工，绲边等等工艺的仿真验证及离线程序输出。（5）ROBCAD的Paint模块。喷漆的设计、优化和离线编程，其功能包括：喷漆路线的自动生成、多种颜色喷漆厚度的仿真、喷漆过程的优化。
缺点：
价格昂贵，离线功能较弱，Unix移植过来的界面，人机界面不友好。而且已经不再更新！
05
DELMIA（法国，无试用）
汽车行业都是用的DELMIA哦！
DELMIA的机器人模块ROBOTICS是一个可伸缩的解决方案，利用强大的PPR集成中枢快速进行机器人工作单元建立、仿真与验证，是一个完整的、可伸缩的、柔性的解决方案。使用DELMIA机器人模块，用户能够容易地：
（1）从可搜索的含有超过400种以上的机器人的资源目录中，下载机器人和其它的工具资源。
（3）加入工作单元中工艺所需的资源进一步细化布局。
缺点：
06
RobotStudio（瑞士，无试用）
RobotStudio是瑞士ABB公司配套的软件，是机器人本体商中软件做的最好的一款。。RobotStudio支持机器人的整个生命周期，使用图形化编程、编辑和调试机器人系统来创建机器人的运行，并模拟优化现有的机器人程序。
Robot Studio包括如下功能：
（2）Auto Path功能。该功能通过使用待加工零件的CAD模型，仅在数分钟之内便可自动生成跟踪加工曲线所需要的机器人位置（路径），而这项任务以往通常需要数小时甚至数天
（4）路径优化。如果程序包含接近奇异点的机器人动作，RobotStudio可自动检测出来并发出报警，从而防止机器人在实际运行中发生这种现象。仿真监视器是一种用于机器人运动优化的可视工具，红色线条显示可改进之处，以使机器人按照最有效方式运行。可以对TCP速度、加速度、奇异点或轴线等进行优化，缩短周期时间。
（5）可达性分析。通过Autoreach可自动进行可到达性分析，使用十分方便，用户可通过该功能任意移动机器人或工件，直到所有位置均可到达，在数分钟之内便可完成工作单元平面布置验证和优化。
（6）虚拟示教台。是实际示教台的图形显示，其核心技术是Virtual Robot。
从本质上讲，所有可以在实际示教台上进行的工作都可以在虚拟示教台
（QuickTeach？）上完成，因而是一种非常出色的教学和培训工具。
（7）事件表。一种用于验证程序的结构与逻辑的理想工具。程序执行期间，可通过该工具直接观察工作单元的I／O状态。可将I／O连接到仿真事件，实现工位内机器人及所有设备的仿真。该功能是一种十分理想的调试工具。
（8）碰撞检测。碰撞检测功能可避免设备碰撞造成的严重损失。选定检测对象后，RobotStudio可自动监测并显示程序执行时这些对象是否会发生碰撞。
（9）VBA功能。可采用VBA改进和扩充RobotStudio功能，根据用户具体需要开发功能强大的外接插件、宏，或定制用户界面。
（10）直接上传和下载。整个机器人程序无需任何转换便可直接下载到实际机器人系统，该功能得益于ABB独有的Virtual Robot技术。
缺点：
就是只支持ABB品牌机器人，机器人间的兼容性很差。集成商可不能只做ABB的项目！
07
Robomove（意大利，无试用）
Robomove来自意大利，同样支持市面上大多数品牌的机器人，机器人加工轨迹由外部CAM导入，与其他软件不同的是，Robomove走的是私人定制路线，根据实际项目进行定制。软件操作自由，功能完善，支持多台机器人仿真。
缺点：
需要操作者对机器人有较为深厚的理解，策略智能化程度与Robotmaster有较大差距。
还有一些其他通用型离线编程软件，这里就不多做介绍了。他们通常也有着不错的离线仿真功能，但是由于技术储备之类的原因，尚还属于第二梯队。比如，SprutCAM，RobotSim，川思特，天皇，亚龙，旭上，汇博等等。以上介绍了常用的7款主流离线编程软件，主要对软件的功能和优缺点进行了分析。
08
RoboGuide（美国，有试用）
这类专用型离线编程软件，优点和缺点都很类似且明显。因为都是机器人本体厂家自行或者委托开发，所以能够拿到底层数据接口，开发出更多功能，软件与硬件通讯也更流畅自然。所以，软件的集成度很多，也都有相应的工艺包。
缺点：
就是只支持本公司品牌机器人，机器人间的兼容性很差。
审核编辑 黄昊宇
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