二、ABB工业机器人的调试与基本操作
1.安全操作注意事项
(1)未经许可不能擅自进入机器人工作区域，机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及区城。
(2)机器人运行中发生任何意外或运行不正常时，立即使用E-Stop键(急停按钮)，使机器人停止运行。
(3)在编程、测试和检修时，必须将机器人置于手动模式，并使机器人以低速运行。
)调试人员进入机暴人工作区时第随身携带示数器，以防传店热
(5)在不移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器
(6) 夹然停电后，要手动及时关闭机器人的主电源和气源，任何检多都要创断气源。
(8)万-发生火灾，应使用二氧化碳灭火器灭火。
(9) 机器人停机时，必须空机，央其上不应有物。
1、2、机器人的启动和关闭 (1) ABB机器人示教盒 示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控用的手持装 置。 如图2-12所示IRC5示教盒ABB机器人示教盒包括，A-连接电缆、B- 触摸屏、C-紧急停止按钮、D-手动操作摇杆、E-数据备份用USB接口、 F-使能器按钮等。
2、使能按钮是为保证操作人员人身安全而设计的。使能器的上的三级按钮(默认 不按为一级不得电、按一下为二级得电、按到底为三级不得电) :在手动状态 下技下去，机器人将处于电机开启状态。只有在按下使能按钮并保持在“电机 开启”的状态才可以对机器人进行手动的操作和程序的调试。当发生危险时( 出于惊吓)人会本能地将使能按侧或投紧人这两种情况下机器人都会马上停下来,保证了人身与设备的安全。
3、(2)机器人系统的关闭 关闭机器人系统需要关闭控制柜上的主电源开关。当机器人关闭时，所有数字 输出都将被置为0，这会影响到机器人的手爪和外围设备。 在关闭机器人系统之前，首先要检查是否有人处于工作区域内，以及设备是否 运行，以免发生意外。如果有程字正神运顾或需手爪握有工件，则要先用示教 器上的停止按钮使程序停止运行养使手爪释放工件，然后再关闭主电源开关。
4、3)机器人步进移动操作方法 .机器人的移动情况与操纵摇杆的方式有关，既可以实现连续移动， 也可以实现步进移动。 风易 摇杆偏移1s，机器人持续步10步。器杆偏移1s以上时，机器人连 续移动;摇杆偏移或偏转-次，机器人运动一步，称为步进运动。 进行机器人需要准确定位到某点时常使用步进运动功能。实现步进 移动的操作方法见表2-2。步进运动每次移动的幅度可以调节，见 表2-3。
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