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1、ABB工业机器人编程基础操作.2建立建立RAPIDRAPIDABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作5.25.2基本基本RAPIDRAPID程序指令程序指令 ABB工业机器人提供了多种编程指令可以完成工业机器人在焊接、码垛、搬运等各种应用。下面将从最常用的指令开始学习RAPID编程。ABB工业机器人编程基础操作5.2.1 5.2.1 赋值指令赋值指令 赋值指令是用于对编程时的程序数据进行赋值，符号 “:=”，赋值对象是常量或数学表达式。 常量赋值：reg1:=17; 数学表达式赋值：reg2:=reg1+8;ABB工业机器人编程基础操
2、作添加常量赋值指令的操作如下ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作.2工业机器人常用运动指令工业机器人常用运动指令 工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动MoveAbsJ）四种方式。1绝对位置运动指令 绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的
3、角度值来定义目标位置数据。操作步骤如下：ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作MoveAbsJ jpos10 NoEOffs, v1000, z50,tool1Wobj:=wobj1;MoveAbsJ jpos10 NoEOffs, v1000, z50,tool1Wobj:=wobj1;MoveAbsJMoveAbsJ指令解析指令解析2关节运动指令 关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，工业机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。ABB工业机器
4、人编程基础操作关节运动关节运动MoveJ p10, v1000, z50, tool1Wobj:=wobj1;MoveJ p10, v1000, z50, tool1Wobj:=wobj1; 关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。目标点位置数据定义机器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定义转变区的大小mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标。ABB工业机器人编程基础操作3线性运动指令 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持
5、为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。线性运动ABB工业机器人编程基础操作4圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点MoveL p10, v1000, fine, MoveL p10, v1000, fine, tool1Wobj:=wobj1;tool1Wobj:=wobj1;MoveC p30, p40, v1000, z1, MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1Wobj:=wobj1;tool1Wobj:=wobj1;MoveC指令解析ABB工业机
6、器人编程基础操作5.2.3 5.2.3 运动指令的使用示例运动指令的使用示例ABB工业机器人编程基础操作 运动速度一般最高为50000mm/s，在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/s。fine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。工业机器人动作有所停顿然后再向下运动，如果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。转弯区数值越大，机器人的动作路径就越圆滑与流畅。ABB工业机器人编程基础操作5.2.4 I/O5.2.4 I/O控制指令控制指令I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设备进行通信的目的。1Set数字信号置位指令Set数字信号置位指令用于将数字输出（
7、Digital Output）置位为“1”， do1数字输出信号。Set do1; Set do1; 2Reset数字信号复位指令Reset数字信号复位指令用于将数字输出（Digital Output）置位为“0”。 如果在Set、Reset指令前有运动指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。Reset do1;Reset do1;ABB工业机器人编程基础操作3WaitDI数字输入信号判断指令WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致，di1数字输入信号。WaitDI di1, 1;
8、WaitDI di1, 1;程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。4WaitDO数字输出信号判断指令WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。WaitDO do1, 1;WaitDO do1, 1;参数以及说明同WaitDi指令。ABB工业机器人编程基础操作5WaitUntil信号判断指令WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否则就一直等
13、utine2的位置并继续向下执行Set do1这个指令。3. WaitTime时间等待指令WaitTime时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行WaitTime 4;WaitTime 4;Reset do1;Reset do1;等待4s以后，程序向下执行Reset do1指令。ABB工业机器人编程基础操作5.3 5.3 建立一个可运行的基本建立一个可运行的基本RAPIDRAPID程序程序编制基本RAPID程序流程如下：1）确定需要多少个程序模块。多少个程序模块是由应用的复杂性所决定的，比如可以将位置计算、程序数据、逻辑控制等分配到不同的程序模块，方便管理。 2）确定各个
14、程序模块中要建立的例行程序，不同的功能就放到不同的程序模块中去，如夹具打开、夹具关闭这样的功能就可以分别建立成例行程序，方便调用与管理。ABB工业机器人编程基础操作1 1建立建立RAPIDRAPID程序实例（事前准备建立程序实例（事前准备建立board10board10和和di1di1）ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作AB
15、B工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作2.2.对对RAPIDRAPID程序进行调试程序进行调试pHomepHome 程序编辑后，接下来要对程序进行调试，调试的目的是检查程序的位置点是否正确和检查逻辑控制是否有不完美的地方。程序调试步骤如下：ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作3.对对RAPID程序进行调试程序进行调试rMoveRoutineABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作4.4.对对RAPIDRAP
17、行完功能指令后返回一个数值。使用功能可以有效地提高编程以及程序执行效率。下面主要介绍功能指令Abs、Offs的操作方法。Abs操作步骤如下：ABB工业机器人编程基础操作 功能Offs的作用是基于目标点在XYZ方向的偏移。如：“P40：=OFFS(P30,150,230,300)”是指p40相对于p30点在X方向偏移150mm，Y方向偏移230 mm，Z方向偏移300 mm。Offs操作步骤如下：ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作5.4.2 5.4.2 中断程序中断程序 在工业机器人工作过程中，常会有一些紧急需要处理，这时要求工业机器人会中断当前
18、的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序（TRAP）。中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。 现以传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序：1、在正常情况下，di1的信号为0.2、如果di1的信号从0变成1，就对reg1数据进行加1的操作。操作步骤如下：ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作ABB工业机器人编程基础操作程序举例程序开始运行时，机器人末端工具以500mm/s的速度移
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