机械臂的网口通信有几个端口可以使用，这个网页最下方有一个xlsx格式的表格附件,里面详细描述了UR机械臂传输数据的详细格式。
可以看到CB系列30003通信端口频率为125HZ，并且可以使用URScript，所以速度较快控制较全面。但是官方推荐使用RTDE(real time data exchange)，是封装好的API
参考链接：
1、Modbus是OS模型第7层上的应用层报文传输协议，它在连接至不同类型总线或网络的设备之间提供客户端/服务器通信，互联网组织保留系统端口502访问Modbus，Modbus是一个请求/应答协议，并且提供功能码规定的服务。
2、UR机器人既可以作为Modbus TCP服务器，也可以作为Modbus TCP客户端，两者的主要区别在于消息请求方的不同。
4、这个MODBUS端口有一点要注意，需要随时读取随时建立连接，即建立的连接只有马上使用才可以，过一会就会被自动断开，分析应该是状态端口不允许被某一程序长时间占用，或者这个是UDP端口。
通过MODBUS端口读取机器人的当前状态，实际上就是读取机器人相应地址的寄存器数据。需要读取状态寄存器时，向MODBUS端口发送命令，命令一般为一个12个字节的命令包，格式如下：
构造好以上格式的数据包，发送到状态端口（如上所述，发送前建立连接，发送接收数据完成后立即关闭连接）
发出命令包后等待接收返回数据，前9个字节为信息头，之后即为返回的需要的寄存器的值，数目为需要的寄存器数目，每个寄存器数据占两个字节，同样高位在前。
上位机作为客户端，通过30001/30002/30003其中一个特定的编程端口，与机器人控制器建立TCP/IP连接，就可以在上位机上按照URScript语言格式编写脚本程序，直接发送给机器人控制器，机器人就可以执行相应动作了。注意：位置单位均为m，角度单位均为弧度，速度单位为m/s，加速度单位为m/s2。指令后面必须加回车换行，即"\r\n"。
1、停止指令 命令格式：stopl(1)
2、 MOVEL移动指令 命令格式：movel(p[x, y, z, u, v, w], a = avalue, v = vvalue) 其中x y z为三个轴的目标位置坐标，单位为米 u v w为旋转向量，单位为弧度 avalue与vvalue分别为移动时的加速度和速度
3、 MOVEJ移动指令 命令格式：movej(p[g1, g2, g3, g4, g5, g6], a = avalue, v = vvalue) 与movel指令格式一样，但参数是关节角度。
一旦客户端打开端口，就会按照一定的频率收到来自机器人的信息。客户端通过这三个端口收到的机器人信息稍有不同，通过30003端口收到的信息是最丰富的，包含了通过30001和30002收到的大部分信息。通过30003每次收到的数据包是1044个字节（当前最新是1116字节如下图），以标准格式排列，极少数情况下客户端会收到小于1044个字节。
数据解析例子：
第1-4字节（上图中偏移地址：0x00)：00 00 04 54，整数型数据，即0x454，1108，这就是接收数据的字节长度。 第13字节（上图中偏移地址：0x0c）开始，连续6个Double型数据，即关节目标位置q target，数据为：2.466446,-0.586911,1.581819,-2.725837,4.662427,-0.580726；
数据解析代码链接:
如果你连续发送两条运动指令，应该确定第一条完成才可发送下一条指令。
根据2.2.2中的UR官方Excel表格，将字节所表示的名称和字节类型放入字典中，根据版本不同会有所变化。按照字典中的格式解析，解析之后将解析的数据再放入字典中。
另一个解析代码：
点击设置机器人
点击网络，记下IP地址
打开电脑端TCP网络调试助手软件，填写对应的IP和端口号以客户端的方式连接成后会出现如下图所示的信息显示。
在输入框输入如下命令后点击发送
机器人就会根据指令进行运动
至此完成了连接的测试。
如果有实际的机器人就要使用网线连接电脑与机器人工控柜底下的网口。设置的机器人的IP地址需要与电脑的IP地址前三位相同最后一位0-255。下图是PC端的IP设置，如果不成功就关闭无线网再试。设置好机器人和电脑的IP地址以后，机器人界面会显示绿色√网络连接成功。
实现拖拽示教，首先需要在示教器完成初始化过程：在“设置机器人”窗口，选择“初始化机器人”，点“开”和“启动”按钮，然后用手指压住示教器背面的黑色“自由驱动”按钮，再用另一只手拉住机械臂，就可以拖拽示教了。
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