一、机器人位置运行控制程序编程方法
1.示教分类
（1）直接示教所谓直接示教，就是指通常所说的手把手示教，通过示教盒或操作杆操作
机器人的手臂对其进行示教。
（2）离线示教离线示教又称为离线编程，与直接示教不同，操作者不对实际作业的机器
人直接进行示教，而是脱离实际作业环境生成示教数据，间接地进行示教。
（3）虚拟示教直接示教面向作业环境，相对来说比较简单直接，适用于批量生产场合；
而离线示教则充分利用计算机图形学的研究成果建立机器人及其环境物模型，然后利用计算机
可视化编程语言VisualC11（或VisualBasic）进行作业离线规划、仿真，但是它在作业描述上不能简单直接地呈现，对使用者来说要求较高。
2.机器人语言分类和语言系统的组成
（1）机器人语言分类上述示教方法的实现都离不开对机器人语言的掌握。;（2）机器人语言系统的组成机器人语言系统从模块化的思维考虑，主要包括以下几种模块：
1）主控程序模块。对来自示教盒/面板的请求给予相应的服务。
2）运动学模块。此模块是机器人运动的关键，包括机器人运动学的正、反解以及路径规划，完成机器人的关节、直线、圆弧插补功能模块。
3）外设控制模块。实现对与机器人系统有关的外围设备的控制。
4）通信模块。支持主机和示教盒、PLC（单片机）及伺服单元的通信。
5）管理模块。提供方便的机器人语言示教环境;支持对示教程序的示教、编辑（插入、删除、复制）、装入、存储等操作;完成系统各功能之间的切换。
6）机器人语言解释器模块。对机器人语言的示教程序进行编译、扫描及语言法检查，最后解释执行。
7）示教模块。利用示教盒来改变操作机末端执行器的位置和姿态。
8）报警模块。对出错信息的处理及响应。;二、机器人与外围设备通信控制信号的含义与应用
;第一单元编程与调试;第一单元编程与调试;第一单元编程与调试;三、机器人工具坐标标定基本原理
（1）工具坐标系的标定方法工具坐标系把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴，并把坐标系原点定义在工具的尖端点，如图1-5所示。;1）直接输入法。在已知工具尺寸等详细参数时，可用直接输入法，进入“直接输入法设置工具坐标”界面，输入相应项的值即可完成工具坐标系的设定，如图1-6所示。
2）三点法。在工具参数未知的情况下，可以采用三点法来进行工具坐标系的设定。;第一单元编程与调试;3）五点法。;第一单元编程与调试;（2）工具坐标系检验工具坐标系设定完成后立即生效。
1）检验X、Y、Z轴方向。①按[坐标设定]键，切换坐标系为工具坐标系。②示教机器人分别沿X、Y、Z轴方向运动，检查工具坐标系的方向设定是否符合要求。
2）检验TCP位置。
①按[坐标设定]键，切换坐标系到直角坐标系或工具坐标系。
②移动机器人对准基准点，示教其绕X、Y、Z轴旋转，检查TCP的位置是否符合要求。;第二节离线编程
一、仿真及离线编程工程应用流程知识
（1）RobotStudioRobotStudio软件，在市场上使用比较广泛。
1）CAD导入。
2）AutoPath（自动路径）功能。
3）程序编辑器。
4）路径优化。
5）可到达性分析。
6）虚拟示教台。
7）事件表。
8）碰撞检测。
9）VBA功能。;10）直接上传和下载。
;（2）RobotMasterRobotMaster是离线编程软件，几乎支持市场上绝大多数工业机器人
品牌（KUKA、ABB、Fanuc、Motoman、史陶比尔、三菱、松下等）。;1）功能。
2）优点。
3）缺点。
（3）RobotWorksRobotWorks离线编程仿真软件，是基于SOLIDWORKS做的二次开发。
1）全面的数据接口。
2）强大的编程能力。
3）强大的工业机器人数据库。
4）完美的仿真模拟。
5）开放的工艺库定义。
;第一单元编程与调试;（4）ROBCADROBCAD软件，重点在生产线仿真，支持离线点焊、多台机器人仿真、非机器人运动机构仿真和精确的节拍仿真，ROBCAD主要应用于产品生命周期中的概念设计和结构设计两个前期阶段。
1）ROBCAD主要特点包括：①与主流的CAD软件（如NX、CATIA、IDEAS）无缝集成；
②实现工具工装、机器人和操作者的三维可视化；③制造单元、测试以及编程的仿真。
2）ROBCAD的主要功能包括：
①WorkcellandModeling，对白车身（BodyinWhite）生产线进行设计、管理和信息控制。
②SpotandOLP，完成点焊工艺设计和离线编程。
③Human，实现人因工程分析。
④Application中的Arc、Laser等模块可以实现生产制造中弧焊