1.能够根据机器人自动运行的现场情况来修正机器人的运动轨迹
2.能够使用机器人的编程指令,并优化机器人的编程程序
一、机器人轨迹编程
1.机器人轨迹分析
机器人运动轨迹分类工业机器人的运动轨迹按其运动方式可分为点位运动和连续路径运动;按其运动路径种类可分为直线运动、圆弧运动和曲线运动。
1)点位运动和连续路径运动。
①点位运动(PointtoPoint,PTP)。
②连续路径运动(ContinuousPoint,CP)。;第五单元高级编程与调试;2)直线运动、圆弧运动和曲线运动。
3)焊接动作轨迹。
①直线摆动。
②圆弧摆动。;(2)机器人运动轨迹的程序点示教时,不可能将机器人作业运动轨迹上所有的点都示教一遍,这既费时又占用大量的存储空间。;位置坐标。
2)插补方式。;3)再现速度。
4)作业点/空走点。
(3)机器人运动轨迹规划通过在线示教方式为机器人输入从工件A点到B点的焊接作业轨迹,即程序点P1→程序点P2→程序点P3→程序点P4→程序点P5→程序点P6,如图5-4所示。;2.机器人轨迹修正
(1)轨迹跟踪在完成机器人运动轨迹后,需试运行测试一下程序,以便检查各程序点及参数设置是否正确,此过程即跟踪。
单步运行。
2)连续运行。
①打开要测试的程序文件。
②移动光标至期望跟踪程序点所在的命令行。
③操作示教器上有关跟踪功能的按键,实现机器人的单步或连续运行。
(2)程序点编辑在检查试运行过程中,如果发现某个程序点的位置和姿态不合理或错误,可以在示教器显示屏的通用显示区(程序编辑界面),利用文件编辑功能,快速修正该程序点的位置和姿态。;(3)插补方式修正程序点编辑完成后,根据项目实际应用环境和机器人运动轨迹,适当修正机器人的插补方式,即更改机器人的运动指令。
(4)运行速度修正对于空走点,机器人的运行速度一般较快,以缩短作业周期,提高工作效率;而对于作业点,机器人运行速度通常较慢,需要根据实际项目要求调整至最佳速度。
;(5)定位类型修正机器人运动至每个程序点处,都需要指定一个定位类型。
FINE定位。
2)非FINE定位。;二、机器人程序编写及优化
1.机器人??序编写
(1)机器人程序结构。;(2)机器人作业条件程序编写为获得更好的产品质量与作业效果,在机器人再现之前,有必要合理配置其作业的工艺条件。
使用作业条件文件。
2)在作业指令的附加项中直接设定。
3)手动设定。
(3)机器人作业顺序设置同作业条件的设置类似,合理的作业顺序不仅可以保证产品质量,而且还可以有效提高效率。
作业对象的工艺顺序。
2)机器人与外围周边设备的动作顺序。
(4)机器人完整作业程序编写整个作业动作的实现,需要在运动轨迹基础上,为机器人添加作业条件。;第五单元高级编程与调试;在焊接作业开始指令中设定焊接开始规范及焊接开始动作顺序。
2)在焊接作业结束指令中设定焊接结束规范及焊接结束动作顺序。
3)手动调节保护气体流量。
2.机器人程序优化
(1)指令优化在某些场合,如图5-8所示的搬运应用中,灵活运用作业指令,可以大幅度提高作业效率,见表5-4。;第五单元高级编程与调试;(2)再现运行示教操作生成的作业程序,经测试无误后,将机器人的“模式选择”调至“再现/自动模式”,通过运行示教过的程序即可完成对工件的再现作业。
手动启动。
2)自动启动。
1)打开要再现的作业程序,并移动光标至该程序的开头。
2)切换“模式选择”至“自动模式”。
3)按示教器上的“安全开关”,接通伺服电源。
4)按“启动按钮”,机器人开始运行,实现从工件A点到B点的焊接作业再现操作。;第二节机器人离线编程
培训目标
1.能够使用离线编程软件进行基于CAD模型的轨迹生成
2.能够使用机器人离线编程软件进行单台机器人离线编程仿真;一、离线编程轨迹生成
文件。
2)基本。
3)建模。
4)仿真。
5)帮助。
(2)工具栏提供各种编辑工具。
(3)3D模型视图区该区域显示机器人3D模型以及常用的快捷操作按钮等。
系统几何建模对工业机器人及其辅助系统进行三维几何建模是离线编程的首要任务。