工业机器人操作与编程（FANUC）全国技工院校工业机器人应用与维护专业教材（高级技能层级）
FANUC工业机器人的编程指令及程序编写项目二
项目二FANUC工业机器人的编程指令及程序编写任务1工业机器人示教程序的创建和编辑任务2任务3工业机器人的动作类指令与指令示教工业机器人的控制类指令与指令示教任务4任务5任务6工业机器人的其他指令与指令示教工业机器人示教程序的修改工业机器人示教程序的运行135
工业机器人示教程序的创建和编辑任务1
学习目标1.能叙述工业机器人示教程序的组成。2.能正确使用示教器完成工业机器人示教程序的创建和编辑。137
工作任务138创建工业机器人示教程序前需对程序框架进行设计，应考虑工业机器人执行目标作业的有效方法，并使用合适的指令来创建程序。一般通过选择示教器上的指令来创建程序。位置示教时，需执行手动操作，使工业机器人移至适当的位置并插入动作指令与控制指令；程序创建结束后，根据需要对指令进行更改、追加、删除等操作。本任务要求通过学习，掌握工业机器人示教程序的组成，并能正确使用示教器完成工业机器人示教程序的创建、编辑等操作。
一、示教程序的组成139工业机器人示教程序由程序名、行编号、程序指令、程序注释、程序末尾记号等组成，如图2-1-1所示。图2-1-1示教程序的组成
一、示教程序的组成140此外，每个示教程序都有对应的详细信息，包括创建时间、复制源的文件名、位置数据的有/无、程序数据容量等与属性相关的信息，以及程序名、注释、子类型、运动组等与执行环境相关信息，如图2-1-2所示。图2-1-2程序详细信息
二、示教程序的创建141创建示教程序时需输入程序名，程序名一般由8个以下的英文字母、数字等构成，不可使用*、@符号。示教程序的创建方法详见表2-1-1。表2-1-1示教程序的创建
二、示教程序的创建142创建示教程序时需输入程序名，程序名一般由8个以下的英文字母、数字等构成，不可使用*、@符号。示教程序的创建方法详见表2-1-1。表2-1-1示教程序的创建
二、示教程序的创建143创建示教程序时需输入程序名，程序名一般由8个以下的英文字母、数字等构成，不可使用*、@符号。示教程序的创建方法详见表2-1-1。表2-1-1示教程序的创建
二、示教程序的创建144创建示教程序时需输入程序名，程序名一般由8个以下的英文字母、数字等构成，不可使用*、@符号。示教程序的创建方法详见表2-1-1。表2-1-1示教程序的创建
三、示教程序的编辑145可以对已经创建好的程序进行编辑，示教程序的编辑方法见表2-1-2。表2-1-2示教程序的编辑
三、示教程序的编辑146可以对已经创建好的程序进行编辑，示教程序的编辑方法见表2-1-2。表2-1-2示教程序的编辑
工业机器人的动作类指令与指令示教任务2
学习目标1.能叙述工业机器人动作类指令的组成。2.能正确使用示教器进行标准动作指令的修改。3.能正确使用示教器进行动作类指令的示教。4.能正确使用示教器进行动作附加指令的示教。148
工作任务149工业机器人程序指令是构成应用程序以控制工业机器人及其外围设备的指令，主要分为动作类指令、控制类指令和其他指令。动作类指令是指控制工业机器人以指定的移动速度和移动方法向作业空间内指定位置移动的指令。本任务要求通过学习，掌握工业机器人动作类指令的组成，并能正确使用示教器完成标准动作指令的修改以及动作类指令、动作附加指令的示教等操作。
一、动作类指令的组成1501.动作类型动作指令用于指定向目标位置移动的轨迹，分为不进行轨迹与姿态控制的关节动作（J）、进行轨迹与姿态控制的直线动作（L）以及进行轨迹与姿态控制的圆弧动作（C）三类。
一、动作类指令的组成1511.动作类型关节动作是将工业机器人移至指定位置的基本移动方法。示教时，首先将工业机器人移至目标位置，移动过程中工具的姿态不受控制，然后记录动作类型。关节移动速度以相对于最大移动速度的百分比（%）来表示。当进行程序再现（回放）操作时，工业机器人的所有轴将同时加、减速，移动轨迹一般为非线性。图2-2-1所示为起始点P1至目标点P2的关节动作例程。（1）关节动作图2-2-1关节动作例程
一、动作类指令的组成1521.动作类型直线动作以直线方式对从动作起始点到目标点的TCP移动轨迹进行控制，直线移动的速度单位包括mm/s、cm/min和in/min。当进行程序再现（回放）操作时，若动作起始点与目标点的姿态不同，则将起始点和目标点的姿态分割后对移动中的工具姿态进行控制，TCP