认证主体：赵**（实名认证）
IP属地：天津
下载本文档
1、萝卜圈三维机器人在线仿真软件V1.0萝卜圈三维机器人在线仿真平台软件用户手册萝卜圈三维机器人在线仿真软件V1.0目录1. 运行环境11.1运行 11.2控制 12. 使用说明22.2登录信息22.2.1登录信息 登录 登录离线模式页面登陆在线模式页面32.3离线模式42.3.1构建场景模型库操作功能52.3.2搭建机器人机器人模型库搭建机器人机器人参数设置 92.3.3编写控制程序 可视编程模型库 编写程序操作112.3.4仿真运行1
2、32.3.5资源管理142.4在线模式 162.4.1完成在线任务17萝卜圈三维机器人在线仿真软件V1.01.运行环境1.1运行硬件：PC机，1G以上CPU , 1G及以上内存，128M 3D 显卡软件： Windows XP ， Windows Vista ，Windows 7 ， Windows Server 2003Windows Server 2008， .Net Framework v2.0.50727， DirectX9.0c。1.2控制本系统采用图形界面，控制方式以鼠标为主，键盘为辅。1萝卜圈三维机器人在线仿真软件V1.02.使用说明2.2登录信息本登录基本信息模块含登录、注册、
3、忘记密码3个基本信息子模块。2.2.1登录信息 登录登陆界面在程序菜单中运行 “IROBOTQ 3D机器人在线仿真平台”进入登陆界面, 如下：3D机器人在线防其平台LOGINrte5U°用户名:密码：严*服务器:Q离銭模式在线植式厨保存密码图2-2-1-1-1登录信息页面#萝卜圈三维机器人在线仿真软件V1.0图2-2-1-1-1登录信息页面#萝卜圈三维机器人在线仿真软件V1.0注 理|忘记密码图2-2-1-1-1登录信息页面#萝卜圈三维机器人在线仿真软件V1.0【注】1)用户登录时填写的用户名和密码及服务器地址其中一项不相符，会提示用户 登录失败。2)3)登录时需要填写
4、或选择服务器的IP地址如果用户多次尝试多个密码，或者已经忘记密码，则转到忘记密码页面，取 回密码，重新登录。221.2登录离线模式页面选择 离线模式”并点击登陆界面G0按钮，进入离线模式主界面，如下图所示:资煩管理幵始访真四建10爲人编写程序图2-2-1-2-1登录离线模式页面登陆在线模式页面选择 在线模式”并点击登陆界面 “GO按钮，进入在线模式主界面，如下图所示:3萝卜圈三维机器人在线仿真软件V1.0crff L« A j < 24tf »a«< 千人 FteiiH wa.>二 < «噂 nn fl真_*1炉Sf
5、tlHHfWL-uiAXHA)胃j*畤 *4扎川遷AH EElLMlitf-Ar) < i?A *i：«AJ 4 jU PMiRobotQjh I命睛ICiOZn87> mr 連心 iita > £ itslk a. ” < 图2-2-1-3-1在线模式主界面2.3离线模式以离线模式登陆后，主界面包括构建场景、搭建机器人、编写控制程序、资源管理、 开始仿真、在线切换、退出 6个基本子模块。它包括该系统的所有功能，如下图所示:IIIROBOTQ网理机銀人幵始仿真编写程序图2-3-1登录离线模式主界面#萝卜圈三维机器人在线仿真软件V1.0在离线模式下，用
6、户将可以任意构建任务场景、搭建创意非凡的机器人、编写机器人 控制程序，并可以方便的进行机器人的3D仿真。此模式区别于在线模式就在于它是一种非常自由的自主学习模式，不存在用户之间的交互，也不能获得任务积分。2.3.1构建场景用户在离线主界面选择 构建场景”模块进入构建场景子模块界面，如下图所示:II皓束号a调试® B彈滇图2-3-1-1场景构建在场景构建模块中，用户可以随意搭建任务场景及设计任务规则模型库场景构建模块的左边是各种 3D模块库，是用于场景搭建的基础模型，根据模型列别 的不同分为几何、家具、建筑、自然、触发、普通、特殊、场地八种类型，通过鼠标点击 选择一个模型
9、,-.主机图2-3-2-1搭建机器人主界面在机器人构建模块中，提供了与场景构建基本类似的操作界面和操作方法，用户可以 通过像安积木块一样的方式构建一个自己的机器人。机器人模型库主界面的左边部分同样是各种机器人零部件模型的列表，依据功能分为主机、驱动部 件、安装块、传感器及其它五类。1）主机：是机器人的大脑，每个机器人必须具备，且只有与主机直接或间接连接的 元器件才是机器人的一部分。2）驱动：是机器人的执行机构，如马达、伺服电机等。3）安装块：是搭建各种结构需要的积木件。4）传感器：是机器人身上获取外界信息的机构，一个智能的机器人，传感器是极其 重要的环节。搭建机器人
10、与任务场景的构建有所区别的，机器人的构建是通过每个器件上的安装点来实现连接 的，在机器人身上安装一个器件分成两步：1）首先通过鼠标点击在模型库里选择一个模型，并在操作区再次点击，这样就完成 了器件从模型库到操作区的步骤。9萝卜圈三维机器人在线仿真软件V1.02）点击器件上的安装点，然后再点击机器人主体上的安装点，完成了器件与机器人 主体的安装过程。如下图：文件f主机Sri梵它 BHHB BE3EIII网格开»凰珏出界¥0 Z103#萝卜圈三维机器人在线仿真软件V1.0图2-3-2-1-1鼠标点击选择一个安装点 模型上方形的小点就是安装点，选中后会变色ts£ M粘前
11、主机*rl#萝卜圈三维机器人在线仿真软件V1.0图2-3-2-1-2 个完整的机器人在搭建的过程中，可以对未安装上的器件模型进行旋转、移动操作，安装在机器人主 体上的器件模型只能做以安装点为轴心的单向旋转操作。2.322机器人参数设置在搭建机器人结构完成后，还需要对机器人上的一些器件进行端口设置，端口 ”是机器人主机与外围器件通讯的通道，比如马达、传感器等都需要进行端口设置，在给机器人 编写程序并运行的时候，通过指定的端口来交互信息。如下图：图2-3-2-2-1机器人参数设置当选中一个需要设置端口的器件的时候，右边的属性窗口会自动列出可选择的端口， 鼠标点击选择完成，并变绿色。注：在安装机器人
12、的过程中，需要对操作区的视角进行频繁的变换方便寻找合适的安 装点位置，只要用鼠标选中某个模型，然后按住右键在此选中模型上进行拖动，就可以实 现以此模型为中心的各角度旋转（可参考操作视频）。2.3.3编写控制程序智能控制程序是机器人的灵魂，一个控制程序的好坏直接决定了机器人性能的悬殊差 异。在离线主界面点击编写控制程序”进入可视化编程界面首先将出现一个选择机器人界 面，如下图：11萝卜圈三维机器人在线仿真软件V1.0图2-3-3-1选择机器人从左边列表选择一个要进行控制程序编写的机器人，确定后进入可视化程序的编辑界 面，如下图：图2-3-3-2可视编程主界面13萝卜圈三维机器人在线仿真软件V1.
13、02.331可视编程模型库主界面的左边部分是各种图形编程模块的列表，依据功能分为控制、逻辑、运算、变 量、侦测、驱动六类。1)控制:包含判断、循环、函数调用等模块。2)逻辑:包含各种逻辑条件，比如大于、小于等。3)运算:包含常量变量的各种运算表达式。4)变量:包含各种类型变量的申明和调用模块。5)侦测:包含各种传感器的调用模块。6)驱动:包含了各种马达和伺服电机的驱动模块。编写程序操作与机器人的构建采用同样的方式，分两步来进行可视化模块编程：1) 将需要的模块放入操作区2) 将模块与主程序建立连接(连接或包含)可视化编程模块之间连接的建立是通过一个连接线或者是容器来完成。首先是连
14、接线的方式，如果需要建立连接的模块之间是上下流程的关系，那就是 用连接线来进行连接，如下图：图2-3-3-1-1可视编程模块连接选中上一级流程模块，将会看到一个连接点，是标选中连接点按住并拖动鼠标到下一 个流程模块后释放，自动在模块间建立一个连接线。包含的连接方式，如果需要建立连接的模块之间是从属的关系，比如IF语句的条件等, 那么就用容器包含的方式来连接，如下图图2-3-3-1-2可视编程模块连接这里的 小于”逻辑运算模块，就是属于IF模块的一个包含条件， 采用包含的连接方式, 我们只要选中被包含的模块，并拖动到包含的容器中，就完成了连接。图2-3-3-1-3 一个完整的小程序注：详细的程序
16、V1.0选择完成后，点击准备完毕”，进入仿真运行界面：图2-3-4-3仿真运行界面在仿真运行过程中，可以进行各种控制和编辑操作:图2-3-4-4仿真运行控制从左至右依次是开始、暂停、停止、复位、编辑程序、编辑机器人、编辑任务场景、 快照、变换视角、调整机器人起始方位。2.3.5资源管理从离线主界面点击 行管理，如下图：资源管理”，进入资源管理子模块，可以对系统的各种用户资源进#萝卜圈三维机器人在线仿真软件V1.0翌is管理仿算也场景机骼人建戦的怜誘导AE重儒名制E566665乳流水議分撩 孔项目證梯子 常项目肿温岂速 S_0l®01_B!i 兀训锂QZ眉退图2-3-5-1资源管理在左
0/150
联系客服
本站为文档C2C交易模式，即用户上传的文档直接被用户下载，本站只是中间服务平台，本站所有文档下载所得的收益归上传人(含作者)所有。人人文库仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对上载内容本身不做任何修改或编辑。若文档所含内容侵犯了您的版权或隐私，请立即通知人人文库网，我们立即给予删除！