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萝卜圈网络技术保留所利萝卜圈3D机器人仿真平台入本入 以萝卜圈仿真客户端1.5版本进行说明入 规 软件界面的操作流操作流程 图标表示，按照提示顺序进行操作，如以下形式操作——安单击直流电机上的球形安装点，被安装到直流电机的输出轴部位重要提注注意：一定要添加“直流电机是“10倍精度直流电机非第一章开第一章开 介 及安装萝卜 萝卜圈账 登 进入任务房 第二章构建机器 添加控制 第二章构建机器 添加直流电机和安装到直流电 创建与使用模 安装直流电机与组 安装传感 设置属 保存机器 第三章编写控制程 程序思 第三章编写控制程 新建控制程 添加While循环模 添加if判断模 为if判断模块添加条 添加多直流电机驱 添加第2个if判断模块及其条 再添加2个多直流电机驱 完整控制程 保存控制程 错误处 第四 仿 开始仿第四 仿 仿真操 提交成绩及查 仿真控制 1
欢迎使用“萝卜圈3D机器人仿真平台（以下称“萝卜圈仿真，A将带你进入精彩的3D机器人世界。此带你快速进入萝卜圈仿真世界，体验具有物理引擎的机器人仿真。在此过程中，可1操作——客户在浏览器中打开萝卜圈单击导航栏中 与文档单 与文档页面上的“萝卜圈端户端 ，版本客户端完成后，双击安装文件，按照安装向导的提示进行安在最后弹出的设置连接服务器地址窗口，设置如下连接到萝卜圈服务器：不要修改服务器的地址，保持默认地址，单击应用，应用成功后单击退出关闭此窗口萝卜圈仿真启动后，首先出现的是登录界面，如果没有账号，可以 一个账号操作——萝卜圈账 页面填写好所有内容，单击网页上的按钮，转至激活页面登录 时填写的电子邮箱，查看收到的激活码将激活 到激活页面中，单击激活账号按钮，恭喜你成 萝卜圈仿真账号图2和激活账在登录窗口填写萝卜圈账号的用户名和Go！登录成功后显示萝卜圈大厅3 4单击大厅左侧系列列表中基础试玩前面的“+”图标，展开此系列单击此系列中的“新手入门-循迹踢球”任务，等待任务更新完毕后，进入房间单击任务说明按钮，查看此任务要求、算分方法等规则单击任务说明右侧房间名称，返回任务房间此完成“新手入门-循迹踢球”任务，任务场景如图4。任务要求机器人从起始区出每一个任务的 离不开机器人，首先构建机器人操作——开始构建机器单击大厅中构建机器人按钮进入机器人编辑器，如图所示模型面板模板列表模型面板模板列表
5模型面板及模型列表5模板列表：用户创建的模板，模板可保存经常使用的模型组合菜 ：有文件、功能和操作3个菜单，菜单下有相应 命令属性面板：在属性面板中设置直流电机、伺服电机、传感器等模型的属性机器人编辑区：用于构建机器人的操作区，完成机器人零部件的安装等操作视角控制面板：调整查看编辑区的视角，完成视角旋转、缩放、移动等操操作——添加控制单击模型面板的控制器列表，显示控制器类模型2个控制器图标（4个直流电机空位鼠标移到编辑区，模型随着鼠标移动，再在编辑区单击（大绿色与红色坐标线叉位置单击，即将此控制器添加到机器人编辑区，操作如图6选择控制器
6多数的机器人是四轮运动结构，直流电机和安装在直流电机上的构成了基本的机器操作——添加直流电机单击模型面板中的驱动列表，显示驱动类模注注意：一定要添加“直流电机而不是“10倍精度直流电机他们有非常用同样的方式添加1个如图所示的 添加完成后的结果如图7。
3.73.安装到直流电操作——准备单击选中编辑区域的控制器模型2~3次向上旋转视角操作——安单击直流电机上的球形安装点，被安装到直流电机的输出轴部位安装过程如图8准备准备安装安装 安装结点点图8安装到直流电四轮结构的机器人需要安装4组直流电机和组合，使用模板功能可以简化操作操作——创建单击模板切换至模板列表单击选择直流电机和组合中的任何一个模型，如单击模板列表中的创建模板，添加组合的图标模板列表中操作——使用在模板列表中单击已创建的直流电机和组合的模板图标重复以上操作，使编辑区域共有4组直流电机和组合创建1：单
创建2：单
3：单击创建9
操作——安装组合到控制单击选中左侧前方的组合中的直流电机，以显示其安装点单击选中的直流电机背面的方形安装点 必要时，在选中安装点之前，可以向上滚动几下鼠标滚轮，以放大视图单击控制器上左侧前方空位中间的方形安装点，组合在旋转后安装到控制器上继续对其他3组组合重复上述操作，以完成直流电机和组合的安装
10操作——添加灰度传感单击模型以显示模型列表，单击传感器，切换到传感器类列表2个灰度传感器2
11
操作——准备单击选中控制器模型，使接下来的旋转以此模型为中心单击向左旋转视角按钮，旋转到如图12-2再单击向下和向左12-312
2：安装到此位 安装结操作——安单击选中左侧的灰度传感器，再单击其底部的安装点3个安装点操作——准备单击选中控制器模型单击视面板上的俯视按钮单击之前收起的浮动面板上的属性按钮，以展开此面板13操作——设置直流电机属单击选中左前方直流电机（注意是直流电机，而不是反转电机：单击勾选——反转电机（注：仅左侧2个直流电机需勾选此属性参考图14，依次设置4个直流电机和2对照下图，设置好所有的4个直流电机和215
端口
端口
14操作——保存机器单击菜单文件►保存按钮在保存机器人窗口的下方输入文件名“机器人-循迹踢球单击确定，机器人保存完毕 16操作——退出机器人编 大厅添加While循环模块添加if判断模块if2if再添加2个多直流电机驱动“新手入门-2用于检测轨迹线与机器人的相对位置，通常情况下，其相对位置关系有以下3种：左侧灰度传感器检测到轨迹线（机器人相对轨迹线偏右）右侧灰度传感器检测到轨迹线（机器人相对轨迹线偏左）左、右灰度传感器都没检测到轨迹线（机器人在轨迹线中间）单击大厅编写程序按钮，进入程序编辑器单击文件►新建，在选择机器人窗口左侧机器人列表中选择“机器人-循迹踢球单击确定按钮，为选择的机器人新建控制程新建的控制程序有一个开始模块，程序从此模块开始执行 18Language，即语言，在软件界面上某些地方会用VPL表示控制程序。添加While循环模根据程序思路，控制程序需要不断地循环检测机器人与轨迹线的位置关系，首先添加“While循环”模块；操作——添加While循环模鼠标指针移到开始模块下方的半圆形出口连接点，此连接点放大为红色必要时可以滚动鼠标滚轮以放大或缩小视图在红色连接点上按住鼠标左键，向下拖动到空白区域并松开，出现快捷菜单指针移到菜单的流程项，在其二级菜单中单击While循环图标While循环添加到编辑区，开始模块与之有一条流动的线条连接，表示程序的执3.单击19添加4if操作——添加if判断模“√（20添加“ifif第一个if到黑色线条时的返回值为0，我们使用以下算式判断是否检测到黑色轨迹线：灰度传感器的返回 注100”数值取自1980的大约中间值接下来，为第一个if操作——为if判断模块添加条if判断模块右侧容器单击右键，在快捷菜单中单击小于在小于模块的左侧容器单击右键，在快捷菜单中单击灰度模块图标在小于模块的右侧容器单击右键，在快捷菜单中单击常量int1：if
右键，单击菜单常量int21为if在“if判断”中添加的“灰度”和“常量int操作——设置条单击灰度模块以选中，在其属性面板中单击选择灰度传感器-左单击常量int
常量int修改数值为10022当第1个if判断中的条件成立时，需要机器人向左转，使用多直流电机驱动模块达到此操作——添加多直流电机在if判断模块√（条件成立出口处使用拖拉方式添加驱动►多直流电机驱动1个多直流电机驱动在其属性面板中设置其属性，先勾选4个直流电机，再依次输入其速度值82个直流电机设为反转2设置设置多直流电机驱动模块，必须先勾选要驱动的直流电机，再设置其速度值231个多直流电机驱动2if继续添加第2个if操作——添加第2if判断模1if判断模块的“×（条件不成立）出口处使用拖拉方式添加流程►if判断2个if判断模块的容器中添加小于在小于模块的左侧容器添加灰度模块在小于模块的右侧容器添加常量int操作——设置条件的属单击灰度模块以选中，在其属性面板中单击选择灰度传感器-右（注意是右单击常量int242if判断2当第2个if判断中的条件成立时，需要机器人向右转。当2个if判断中的条件都不成立操作——添加2个多直流电机驱判断模块的“√（选中添加的第2个多直流电机驱动模块，设置其属性让机器人右转，如图所示判断模块的“×（选中添加的第3个多直流电机驱动模块，设置其属性让机器人直行，如图所示2523个多直流电机驱动至此，循迹踢球控制程序编写完毕，最终的结果如图26操作——自动
26操作——保存控制程单击菜单文件►保存按钮在保存控制程序窗口的下方输入文件名“程序-循迹踢球单击确定，如果软件没有出现错误提示，控制程序保存完毕；如果出现错误提示，请参操作——退出程序编辑 3.11一般错误处理按住错误提示窗口标题栏，将其拖动编辑区域的下方单击错误窗口的第1条信息（ 必从第1条错误开始排查程序会将出错的模块定位到编辑区的，并自动选中；再次尝试保存，如果错误提示，则保存成功，否则请重复以上操作27排除错误——灰度模块对应的传感器列表为进入机器人编辑器，打开此程序关联的机器人文件保存机器人文件，并退出机器人编辑器进入程序编辑器，在灰度模块的属性中选择对应的传感器，并再次保存控制程序4第四章仿操作——仿在大厅界面上单击选择机器人按钮，选择机器人作品“机器人-循迹踢球单击选择控制程序按钮，选择机器人作品“程序-循迹踢球单击选择房间场地上的空座位，等待开始进入仿真进入仿真之后，单击仿真控制栏上的开始按钮，开 的3D机器人之旅3选择座 28操作——开始29操作——重新开始仿如果仿真结束显示得分画面时，单击返回（在仿真过程中也可）单击仿真控制栏重置按钮，恢复初始状态单击仿真控制栏开始按钮，即重新
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