今天给大家带来工业机器人常见编程之常见名词（一）
在ABB工业机器人的编程中，不仅仅要学会使用指令进行编程，同样也要对ABB机器人的专属名词有一定的了解，比如任务、模块等名词。
首先，通过一张图来了解ABB编程的基本框架：
从图中可以看到，ABB机器人的编程框架分为3个级别：
“任务、模块以及程序”
其中，一个任务下可以有多个模块，一个模块下面同样也有多个程序，而程序方面，页分为主程序、子程序、中断程序以及功能程序。
那么，到底什么是任务呢？什么是模块呢？
任务：任务即为机器人程序。程序由一组模块组成(由程序模块和系统模块)，包含了机器人完成特定作业所需要的全部指令和数据。比如这台机器人用来做焊接或者码垛等。任务可已单独执行也可以和其他程序一起执行。简单的RAPID程序只有一个任务，在多任务复杂系统上，可通过特殊的多任务（Multitasking）软件选项，同时执行多个任务。
模块方面，模块分为2类：程序模块以及系统模块。
程序模块：程序模块是RPAID程序的主体，他需要有编程人员根据工艺要求编制，一个任务的程序模块可能有多个。程序模块中，主程序所在的模块我们一般称为主模块（MainModule）。除主模块之外的其他程序模块，都是子模块。属于模块中的程序都是子程序。主程序负责对子程序的组织，管理和调度。RAPID程序模块是由例行程序（Routine）和程序数据（programdata）两个部分组成：程序是用来定义机器人动作的指令集合；程序数据则用来定义指令操作数的数值（value）
系统模块：系统模块用来定义ABB机器人的功能和系统参数。对于同一机器人生产厂家而言，机器人控制器实际上是一种通用装置，他可以用于不同用途，规格，功能的机器人控制，因此，当控制器用于特定机器人控制时，需要通过系统模块来定义机器人的硬件，软件功能，规格等个性化参数。系统模块有系统程序和系统数据组成，他由机器人生产厂家编制，并可在系统启动时自动加载，即使删除作业程序，系统模块仍将保留。
在了解了任务、模块以及程序等名词后，再来看看其他的常见名词。
在新建程序数据的时候，这样的界面中出现了多个常见名词：
比如全局，比如常量。这些名词，分别代表着什么意思呢？
全局，是ABB机器人表示范围的一种，还有另外2种表示范围的名词：局部/本地和任务。
全局：可供所有任务，所有模块和程序使用的程序数据。（系统默认）
局部/本地：只能提供给本模块及所属的程序使用，不能被任务的其他模块共享；局部数据是系统优先使用程序数据（如与系统中其他数据命名相同，这些程序数据将无效）
任务：仅对该任务所属的模块和程序有效，不能被其他任务中模块和程序共享。
好，这就是对范围的专属名词的解释。
那么，常量又是什么意思呢？
其实，常量是ABB工业机器人中存储类型的一种，还有另外2种数据类型分别是：变量和可变量。
常量：constant，常用CONST表示。常量的特点是在定义时已赋予了数值，并不能在程序中进行修改，除非手动修改。
变量：variable，常用VAR表示。变量型数据在程序执行的过程中和停止时，会保持当前的值。但程序执行完后，但如果程序指针被移到主（子）程序后，数值丢失。。使用时定义数据初始值（相当于PLC中临时变量Temp概念）
可变量：persistent，常用PERS表示。可变量最大的特点是，无论程序的指针如何，都会保持最后赋予的值。（相当于PLC静态变量static的概念），使用robotstudio申明变量时，只能在模块中申明不能再主程序或者子程序中申明。