就这样一年半了，项目断断续续仍在进行，期间我混了个毕业，相信大家也经历了很多吧。最近上海疫情，毕业后的我哪里也去不了，只能在寝室等学校的投喂，那么正好，让我们项目继续。
本节主要完整介绍这个机械臂的开源项目，首先介绍该项目的整体概述，之后介绍机械臂的硬件连接，最后带大家初步过一遍项目下位机的代码，并能够对项目如何部署有一个大致的印象。
本项目是一个开源的六轴机械臂项目，项目名称为 arduino-sainsmart。sainsmart是一个美国创客品牌，公司的官网地址为
他们公司主要业务为开源硬件设计和创客社群运营，所以本项目是他们研发的产品，但是从公司的产品页面可以看到本项目已经不在继续，产品页面地址为
不过这并不阻碍我们自己动手搭建一个性价比极高的机械臂。
感谢sainsmart公司将该款机械臂的控制系统的下位机代码开源到了github，让我们能够获取。github项目地址为
由于国内访问的不稳定性，我们也可以从国内镜像网站gitcode上获得，网站为
熟悉git操作的可以直接使用git clone ，不熟悉git的朋友可以直接在克隆按钮的下来框中选择zip下载。项目介绍都是英文，有点头疼。不要怕，接下来我们一起过一下。
总之完成下载并解压后你会得到一个叫arduino-sainsmart项目文件夹，文件夹中结构为
项目整体使用arduino调用C++文件的形式，所有的ruby文件都用于使用xbox控制机械臂，但我没有xbox，所以并不打算使用这一功能，因此暂时可以不看ruby文件。
项目使用的控制板为arduino UNO，这是一款热门的diy板子，推荐购买DFROBOT的板子，外加拓展板，共140元。拓展板插到UNO上后使用外接5V电源对拓展板进行供电。使用串口线连接UNO和电脑进行烧录调试。
六轴机械臂共有六个关节，加上头部外加夹爪总共需要7个舵机，也可不用夹爪总共六个舵机。1234轴使用MG995舵机，56轴及外加轴使用9g舵机。舵机总共有三根导线，分别为橙黄线、红线、棕线，其中棕色为接地线（重要），红色为+5v，橙黄色为信号。
好，了解完各个元件后我们将他们连在一起，依次将舵机接在拓展板的接口上，如图为示意图，请保证棕线接在GND上，默认
关节1（BASE）接11引脚
关节2（SHOULDER）接10引脚
关节3（ELBOW）接9引脚
关节4（ROLL）接8引脚
关节5（PITCH）接7引脚
关节6（WRIST）接6引脚
外加关节（GRIPPER）接5引脚
如果你已经搭建好了机械结构，并连接好了所有的舵机，将拓展板进行了外接5v电源，那么恭喜你，你已经有了一台六轴机械臂的本体。关于系列（二）中的建模其实存在很多问题，我决定对机械臂重新建模，重新建模后的机械臂采用3d打印件作为所有杆件，方便淘宝订购，同时大大减少了零件的数量，机械臂的末端三轴位于同一点，满足机器人逆解要求。
本项目使用的控制器为arduino UNO，相信喜欢DIY的朋友都对他十分熟悉，通过上传固件即可实现对输出IO口的控制。arduino的控制程序编写和上传可以使用arduino IDE，下载地址为
根据上文介绍的舵机PWM波控制原理，可以知道整个控制系统即为将我们想要的机器人位姿转换为6个多级对应的PWM脉冲宽度。让我们再过一下项目文件夹中的文件
简单介绍一些各个文件的功能
o：检查是否准备好程序
b：获取基轴base的舵机角度
打开IDE的串口监视器，发送o，返回‘1’表示软件已准备，发送其他指令可以获得不同的效果。通过指令可以设定各个舵机的角度，可以保存设定示教点的位置，可以实现对机械臂的控制。
本文介绍了该开源项目的技术细节，通过背景介绍，硬件连接，软件介绍对项目进行分析，最后实现了串口对机器人的指令控制。到此我们就拥有了一个六轴机器人的控制器，后续只要通过上位机软件解析机器人位姿并通过串口发送到下位机就可以让机器人按照我们的想法运动。
这个系列主要是对历年的考试题目中容易模糊的点进行汇总，其中很多内容也附带的了解析。这个系列的所有内容应该是全网最详细的内容了，希望可以帮助大家考试顺利。2024-042023-102023-042022-102022-042021-102021-042020-102020-082019-102019-04求三连！！感谢~~
需求分离轴是在图表中使用多个 Y 轴来展示不同的数据序列，每个 Y 轴可以有自己的刻度、标签和样式。可以帮助我们在一个图表中同时展示两个或更多不同单位或数量级的数据，并且使得数据更易于比较和分析。分析使用 Highcharts 的分离轴功能，您可以通过以下步骤来实现：在 Highcharts 的配置对象中，为每个需要分离的数据序列指定一个独立的 Y 轴，可以使用 yAxis数组来定义多个 Y 轴。
LSM6DSO传感器可为消费者提供最佳的运动体验。LSM6DSLUSTR传感器非常适合用于智能手机和电池供电的IoT、游戏、可穿戴设备和消费电子。
# Python 六轴机械臂仿真指南在当今的机器人技术和自动化领域，机械臂的仿真是一个非常重要的应用场景。通过使用 Python，我们可以轻松实现一个六轴机械臂的仿真。本文将指导你逐步完成这个过程。## 整体流程概述在开始之前，我们需要明确实现六轴机械臂仿真的几个步骤，以下是整个流程的概要：| 步骤编号 | 步骤名称 | 说明
# 六轴机械臂与Python编程实现## 引言在自动化和机器人领域，六轴机械臂是最常见的机器人类型之一，广泛应用于工业生产、焊接、装配和搬运等任务。六轴机械臂具备高度的灵活性和精确度，是实现复杂动作的重要工具。本文将介绍如何利用Python编程控制六轴机械臂，并用相应代码示例来帮助理解。## 六轴机械臂结构六轴机械臂通常由基座、多个关节和末端执行器（如夹具或喷枪）组成。每个关节通过
目录一、概述二、程序的架构 3.1 截图 3.2 架构介绍 3.3 代码的展示 3.3.1机械手正解 3.3.2机械手逆解 &nbs
原标题：六轴工业机器人工作原理解析常见的六轴关节机器人的机械结构如图1所示:六个伺服电机直接通过谐波减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转，注意观察一、二、三、四轴的结构，关节一至关节四的驱动电机为空心结构，关节机器人的驱动电机采用空心轴结构应该不常见，空心轴结构的电机一般较大。图1采用空心轴电机的优点是：机器人各种控制管线可以从电机中心直接穿过，无论关节轴怎么旋转，管线不会随着旋转，即使旋转，管
稚晖君的最新开源机械臂（粗浅认识）没有使用无刷伺服电机（因为驱动系统比较复杂）；用的是步进电机，采用谐波减速（自行设置一体式的驱动，可以做到体积更小）。采用铝CNC加工（轻度高、重量轻）主控芯片：stm32F4和ESP32双主控人机交互：蓝牙、WiFi，2.4G、CAN，、app控制，RPC框架&上位机，无线智能小终端，AR空间定位装置：双目视觉、AHRS系统、力传感和力回馈系统机械臂末端
本课程采用基于模型设计（MBD）的工程开发方法，实现对六轴机械臂系统的开发，包括六轴机械臂的知识和控制器的软硬件实现，有助于设计串联、并联的机械臂、康复医疗机器人等其它机电设备的电控系统。目前，这种世界先进的开发方法，国际上一流企业都在用，如Airbus、Boston Dynamics、特斯拉、三星、马自达、宝马、奔驰等。掌握了这种方法，就掌握了国际先进技术，让你轻松成为**“高薪”**一族。课程
继上次写博客已经过去一周了，我终于把机械臂的机械本体建完模了，不多说，先上图 由于有淘宝那款模型的参考，建模过程还算顺利吧，毕竟A货工厂不是说说的，除了螺丝螺母用的数量多了点。。。赛博朋克（叉腰.jpg）建模使用的软件为SOLIDWORKS2014，标准件参考淘宝，设计可分为4部分：头部、肘部、腰部、底部，采用了板状材料，一个管状材料，一个3D打印件。一、头部设计分析 机械臂
建立六轴机器人D-H表简介准备工作关于 D-H表建立D-H表并导入Matlab1、Z轴：2、建立相邻连杆的坐标轴，并建立D-H表3、验证D-H表以及坐标系建立是否正确：4、运行计算后，通过matlab检验模型相对位置和运动是否满足自己需求；（为方便观察，已经将三维模型的显示划分为一个小节，节运行即可。）5、重复上述步骤小结 简介最近刚刚接触机械臂运动控制，并尝试建立机械臂D-H表。但是网上的资料
上一讲我们做ssh和vnc的设置，有小伙伴问设置些有什么用，那么这里我先来解释一下这些功能有什么用处，首先我们可以通过ssh在我们的Windows桌面进行程序开发，然后上传到树莓派进行验证，我们也可以在windows平台通过vnc远程操作我们的机械臂，这样你就可以在自己的工作台上自由编程和上网查资料，然后MyCobot他不会占用你的显示器。当然了，你也可以直接拿这个树莓派当做开发机器使用，也是没有
六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）1.轨迹跟踪的控制结构图设计2.系统的输入：轨迹规划3.被控对象：速度雅各比矩阵4.控制器：等速率趋近的滑模控制器5.结果展示 六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）对于六轴六自由度机械臂进行轨迹规划，并针对其设计滑模控制器，
大三下（本学期）《工业机器人》课程作业，要求利用Matlab Robotics ToolBox完成对埃夫特ER3A-C60六轴机器人的正逆运动学分析。除了DH参数不一样外，其余知识同之前的文章对斯坦福机械手的建模类似。目录一、建模对象二、D-H法建模分析三、Matlab Robotics ToolBox建模分析3.1、关节定义3.2、关节限位3.3、观察模型3.4、工作空间3.5、正逆运动学分
在之前的内容中，我们对机器人的运动轨迹进行了规划，但是，这种规划方法的运动路径是根据简单的轨迹人为组合起来的，具有较大的任意性。在实际的复杂工作环境中，采用人工规划路径的方法，难以保证规划的效率和准确率。 因此，本篇介绍一下机器人避障路径规划的相关知识。 本篇目录一、路径规划简介二、改进RRT算法1. 算法简介2. 改进点3. 仿真结果三、避障路径规划1. 障碍物包络2. 递推确定碰撞临界角3.
引言： 前面学习了正向运动学和反向运动学，我们知道如何求解机械臂各个关节的角度来操控机械臂到达指定的目标点，如抓取桌面上一个杯子或者一支笔。那么我们如何控制机械臂来让这支笔写字或者把杯子放到某一个位置呢？我们需要知道在这个过程中机械臂的状态（位置，状态）与时间的关系，通过轨迹规划来拟合一条连续的曲线让机械臂完成目标。1）基础知识轨迹：机械臂的末端/操作点的位置，速度，加速度对时间的历程。轨迹规划：
学习之路，长路漫漫，写学习笔记的过程就是把知识讲给自己听的过程。这个过程中，我们去记录思考的过程，便于日后复习，梳理自己的思路。学习之乐，独乐乐，不如众乐乐，把知识讲给更多的人听，何乐而不为呢?项目中解决的问题提示：使用LabVIEW设计实现基于Arduino的6自由度机械臂控制。本节中设计的机械臂控制主要演示Arduino在多自由度Servo控制中的应用，并未包含复杂的轨迹生成及控制
三轴机械臂控制运动学原理速度控制原理梯形加速插补思路直线插补圆弧插补PCB设计思路电机模块磁编码器 AS5600模块电源变压模块串口通讯模块上位机程序G code解译串口可视化窗口控制 运动学原理进行几何逆求解速度控制原理梯形加速插补思路直线插补注意细分步进精度，理论上越高越好，但需要根据性能和应用场景来 由于本文已完成由点逆求解出点和各轴角度的相对应关系，故细分至空间直线的各个点位置即可圆弧插
在 Windows 上运行 Apache Hadoop 或 Spark/GeoTrellis 涉及 HDFS 或文件系统执行时的经典难题您遇到的错误是在 Windows 上运行 Apache Hadoop 或 Spark/GeoTrellis 涉及 HDFS 或文件系统操作时的经典问题。错误信息 j ...
图的定义非常简洁——由顶点和边组成。但正是这种简洁，赋予了它极强的表达能力。我们生活中无处不在的“关系”都可以用图来抽象：社交网络中的好友关系、交通网络中的站点线路、知识图谱中的概念关联等等。这让我深刻体会到，数据结构的价值就在于其抽象能力。图不再仅仅关注数据本身（顶点），更核心的是关注数据之间的联 ...
modprobe命令 与 KVM模块 笔记251006modprobe 是 Linux 系统中一个非常重要的内核模块管理命令。它用于动态地向运行中的内核添加或移除模块。下面我将为你详细讲解这个命令。 1. 什么是内核模块？简单来说，内核模块是一段可以在运行时动态加载到内核或从内核卸载的代码。它扩展了 ...
reflect package所需的低等级信息。 1. Environment Variables GOGC: 设置初始的垃圾回收百分比。默认值为GOGC=100；如果设置GOGC=off，则会完全关闭垃圾回收功能。runtime/debug package的SetGCPercent函数可以在运行时改变其值。 GOGCTRACE: 从垃圾回收处控制debug输出。GOMAXPROCS : 控制