摘要： 本文分享了ABB机器人码垛时让工件自动旋转90度的实用技巧。传统方法需要示教多个旋转点位，费时费力。作者发现用RelTool指令配合CRobT()获取当前位置，只需3行代码就能实现：先移动到目标点上方，原地旋转工具坐标系90度，再垂直下降放置。这种方法大幅减少示教工作量，程序更简洁，修改更方便，还能避免碰撞风险。文中提供了完整代码和详细解释，适合遇到类似问题的工程师参考。
最近在做机器人码垛作业时遇到一个问题：当机器人把工件运到目标点后，需要让工件单独旋转90度才能摆放。常规做法是给每个旋转位置都示教一个目标点，但这样实在太麻烦了！经过反复尝试，我找到了一个更聪明的解决方案，只需要3行代码就能搞定。
我的码垛程序原本是这样工作的：
但当遇到需要旋转工件的情况时，问题就来了：
经过查阅资料和实验，我发现ABB机器人的RelTool指令可以完美解决这个问题。下面是最终实现的代码：
准备阶段第一行代码使用Offs函数，让机器人移动到目标位置上方200mm处。这样做是为了：
旋转阶段第二行代码是核心技巧：
放置阶段第三行代码让机器人沿着旋转后的坐标系Z轴下降200mm。因为坐标系已经旋转，所以工件会保持90度姿态完成放置。
相比传统方案，这个做法有几个明显优势：
并且该方式旋转后，无需反转90度复位，当机器人再次走到抓取点的路上就会自动转回原来的角度。
THE END