1.打开示教器后，并点击初始化屏幕，跳转至初始化界面，松开急停按钮，设置有效负载2kg，点击开——启动——确定。
1.编写程序
1.1选择为机器人编程——选择一个空程序。
2.机械手激活
下面开始编写程序，依次点击结构——URCap——机械爪激活，回到命令窗口，点激活。
3.设置路点
依次点击结构——基本——路点，回到命令窗口，设置路点，可以用手动或者点击各个关节按钮，将机械臂移动到合适的位置.
点击示教器后上方黑色按钮即可进行手动操作机械手到目的地
4.机械手抓取
依次点击结构——URCap——机械爪——Edit Action，调整机械爪的状态（抓）。
同理设置第二个路点和机械爪（放），点击下方的启动按钮。
完成编辑后，点击右上方文件按钮，选择路径保存命名后，退出程序。
5.运行程序
选择运行程序-文件-你想要运行的程序
点击开始按钮后，长按手动按钮，机械手完成后，点击确认，即可进入工作循环
如果运行过程出现错误，检查是否安装了controller包，缺啥安装啥。
从github上下载这个包之后，移动到自己的工作环境当中编译：
如果没有进行这样的修改的话，会导致Action client not connected：/follow_joint_trajectory错误，就是因为对应的控制器设置错误了
这步需要注意顺序，首先启动ROS程序：
然后启动示教器上的程序，运行
如果成功，终端会输出如下信息，此时可以启动可视化界面了：
然后启动ROS上的可视化界面
点击ADD添加motion planning控件，并调出交互的marker：
基座:C75A1:joint encode error....
以下步骤操作即可消除该报警。 ① 将机器人固定在较为良好的环境（灰尘较少）。再将手臂上的灰尘擦拭干净，避免灰尘落入关节内部。 ② 机器人断电，拔掉电源线，再按一次示教器启动按钮，将余电完全释放。 ③ 带好静电手环，拆除手腕3关节盖(我们的是基座,所以是第一个关节盖)。 ④ 按照以下图片示意，插拔两次编码器接头。 ⑤ 然后恢复关节盖，报警即可解除。
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