工业机器人机床上下料工作站示教编程相对来讲还是比较简单的，本质上就是机器人搬运的一个具体应用，无非就是把工件由上料位置搬运到数控机床上，再把加工完成的工件从数控机床上拆卸下来，然后搬运到工件下料位置，如此循环往复而已。
在虚拟仿真软件Robotstudio软件中，机器人示教编程有多种方式，你可以使用“路径编辑”功能选项卡中的相关功能进行示教编程；也可以使用虚拟示教器，按照机器人现场示教的方法进行示教编程；当然如果你对ABB机器人指令足够熟悉，你也可以使用Robotstudio软件自带的“RAPID”程序编辑器进行示教编程。无论使用哪一种方法进行示教编程，最终实现的都是工件加工工艺过程。
按照机器人机床上下料工艺，本例我们需要创建6条例行程序，分别是开始与结束位置的机器人Home点程序，自动给料装置A位置处的取料程序Pick_FA，自动给料装置B位置处的取料程序Pick_FB，数控机床上下料程序Machine_Drop_Pick，输送带放料程序Conveyor_Drop，以及机器人主程序Main。
机器人Home点程序是机器人加工开始的初始位置点程序，同时加工结束后机器人返回后的最终位置。ABB机器人Home点程序通常使用绝对位置运动指令MoveAbsJ，因为MoveAbsJ指令是使用的机器人6个运动轴的轴角度值来定义目标位置的，机器人执行此指令过程中不受空间姿态影响，直接运行到各轴指定的目标角度位置。将机器人手动运行到合适的位置处，为其示教当前点位置，作为机器人Home点程序，程序中机器人工具选择tool0。
示教完成的机器人Home程序如下所示：
给料装置A取料程序是典型的机器人搬运程序，它属于搬运程序中的取料程序。这类程序有一个共同的特点，就是在可以使用较少的示教位置点实现复杂的机器人搬运程序，因为程序中大部分示教点可以被重复使用。最简洁的机器人取料程序，只需要示教两个机器人位置点即可实现，其中一个点用来调整机器人工具姿态，另一个点是机器人的工件取料位置点。比如我们本例中的这个机器人取料程序，只需要示教三个位置点即可，其中的Target_10是机器人工具姿态调整点，也就是把机器人工具调整到与工件垂直的姿态。Target_30是机器人抓取工件位置点，在这一点处机器人实现对工件的抓取。
Target_20是工件抓取上方位置点，这一点是机器人对工件抓取的位置调整点，在这一点处机器人工具要完全对准工件的抓取位置，然后使用线性运动指令MoveL，直接运行机器人准确到达工件抓取位置处，同时机器人抓取完工件后的返回过程中，为了避免工件与周边设备发生干涉，因此同样需要准确的向上运行到抓取上方位置处，然后再进行自由运动。所以，这里的工件抓取上方位置点我们重复使用了两次，示教编程过程中只需要复制粘贴即可，然后修改一下指令的运动类型。由于这一点是Target_30的垂直正上方位置点，因此这里我们完全可以使用ABB机器人的位置偏移功能Offs()，直接对Target_30在Z轴方向上偏移一个合适的距离，这样我们就不需要手动示教Target_20点位置了，此时的机器人抓取工件程序也就变成了最简洁的两点机器人搬运程序。
示教编程过程中，我们规定机器人工具的TCP1作为机器人从自动给料装置取料的TCP，而TCP2作为机器人从数控机床上取料的TCP，机器人例行程序如下图所示。
给料装置B取料程序与给料装置A取料程序是一致的，由于机器人是对同一个给料装置进行取料，而这两个取料位置的所需的工具姿态又相同，所以给料装置B取料的机器人程序中可以与给料装置A取料程序共用一个机器人工具姿态调整点Target_10，示教时只需把Target_10点程序复制粘贴即可，完整机器人例行程序如下所示。
输送带的放料程序的示教编程思想与机器人自动给料装置取料程序的编程思想类似，同样可以用三个机器人位置点完成示教编程，如下图中的Target_140、Target_150、Target_160所示，只是前者的目的是抓取工件，而后者的目的是放置工件，这里就不过多介绍了。
机器人输送带放料例行程序，如下图所示。
数控机床上下料机器人程序与自动给料装置取料程序、输送带放料程序不同。我们试想一下，机器人从自动给料装置上取来待加工工件，如果是工作站刚启动运行，那么此时数控机床上并没有加工完成的工件，所以此时机器人直接将取来的工件安装到数控机床上即可；但是如果工作站并不是刚启动运行，那么此时的数控机床上必定由加工工件，机器人在安装新的待加工工件之前，需要先把加工完成的工件取下来，然后再进行安装。这也就是机器人工具上有两个工作位置的原因。
示教数控机床上下料机器人程序时，我们暂时不用考虑第一次启动运行的情况，直接按照正常运行的情况进行示教。上面我们已经规定了机器人工具的TCP1作为机器人从自动给料装置取料的TCP，TCP2作为机器人从数控机床上取料的TCP。正常情况下需要先从数控机床上取下加工完成的工件，因此这里首先使用机器人TCP2进行示教编程。选择合适位置点Target_100进行示教，作为机器人机床上下料起始位置点。
Target_110~ Target_130点与自动给料装置抓取工件程序类似，Target_110是机器人工具姿态调整点。在Target_110点位置处，机器人工具旋转90°，因为机床上的工件是垂直状态安装的，工具旋转之后才能实现抓取拆除工作。Target_130点是机器人在数控机床上抓取已加工完成工件的位置点，Target_120点是抓取位置上方点。
Target_80、Target_90点是机器人放置待加工工件程序点，Target_90点是机器人在数控机床上安装工件的位置点，Target_80点是安装工件上方位置点，这与机器人输送带放料程序完全一致。同时，Target_80点位置与Target_120点相同，Target_90点位置与Target_130点相同，不同的是Target_80、Target_90点使用的是机器人工具的TCP1。机器人由Target_120点向Target_80点运行过程中实现工具工作位置的切换，即由TCP2转换为TCP1，以实现由抓取工件转换为放置工件。
完整的机器人机床上下料例行程序如下图所示。
运行效果如下图。
除此之外还有主程序Main，它是用来编程机器人运行控制逻辑的，同时还有机器人抓取与放置工件的信号控制指令，这些内容都会在下一期介绍。
通过上述机床上下料程序的示教，可以看出机器人搬运类程序的共有特点是，以机器人工作位置点（抓取点、放置点）为中心，工作点前后的程序点完全对称，示教编程时可以充分利用这一大特点，简化程序数量，降低示教编程工作量，提高编程效率。
The End
测试parse_serper_results函数这是我最近正在开发的AI工具信息平台的部门功能模块测试，基于streamlit架构。整理出来与大家分享，也为我以后自己回溯找到资源。要测试 parse_serper_results 函数，我们需要确保以下几点：模拟 Serper API 的返回数据：我们将创建一个包含搜索结果的字典，以便验证解析逻辑是否正确。实现日期检测函数：确保你有一个有
【Java】百万数据excel导出功能如何实现简介： 【Java】百万数据excel导出功能如何实现前言最近我做过一个MySQL百万级别数据的excel导出功能，已经正常上线使用了。这个功能挺有意思的，里面需要注意的细节还真不少，现在拿出来跟大家分享一下，希望对你会有所帮助。原始需求：用户在UI界面上点击全部导出按钮，就能导出所有商品数据。乍一看，这个需求挺简单的。但如果我告诉你，导
目录功能说明导出视频规格设置导出视频Logo添加视频导出方法视频查看本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！功能说明市面上大部分的机器人虚拟仿真软件都支持导出仿真动画视频功能，ROBOGUIDE软件也不列外，同样具备这个功能。与其他机器人仿真软件不同的是ROBOGUIDE软件不仅能够导出仿真动画视频，还可以在视频画面中添加自定义Logo。ROBO
目录功能介绍目标点坐标数据导出操作目标点坐标数据导入操作外部数据导入技巧本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！功能介绍很多时候，仿真人员都希望机器人的示教点位坐标数据能够从外部导入ROBOGUIDE软件，比如机器人点焊焊点坐标数据。针对这种需求，ROBOGUIDE软件也集成了相应的功能，那就是目标点的导入与导出。ROBOGUIDE软件的目标点功
目录功能介绍机器人工作站创建TCP路径轨迹全局跟踪基于事件管理器的TCP路径轨迹局部跟踪基于Smart组件的TCP路径轨迹局部跟踪仿真运行功能介绍干涉检查是虚拟仿真工作中非常重要的一个步骤，尤其是机器人工具与工件、工装夹具之间的碰撞干涉，更是重中之重。在RobotStudio中，可以使用TCP路径轨迹跟踪功能来实现ABB机器人的干涉检查，这个功能能够在机器人的TCP运动路径上实时生成轨迹线条，通过
在机器人的日常调试生产过程中，养成一个经常给机器人做备份的习惯可以说是非常有必要的。如果你经常的给机器人做好备份，那么当机器人系统出现故障时，你就可以从容的说：“不慌，我有备份”。那么对于机器人备份你有了解多少呢？这次我们就来看一下ABB机器人备份的那些事儿。我们备份都备份了什么AB机器人的的备份包含了系统中安装的软件和选项信息和系统主目录中的内容，除此之外，机器人的系统中的程序模块、配置文件与校
自动路径功能在工业机器人轨迹应用过程中,如切割,涂胶,焊接等,常会需要处理一些不规则曲线,通常的做法是采用描点法,即根据工艺精度要求去示教想要数量的目标点,从而生成机器人的轨迹,此种方法费时费力且轨迹精度不高,图形化编程即根据3D模型的曲线调整自动转换成机器人的运动轨迹,此种方法省时省力且精度高,本文中就根据三维模型的曲线特征,如何利用RobotStudio自动路径功能自动生成激光切割的运动轨迹路
1、前记：回到学校反而没时间记录了自己瞎折腾的东西了，允我长长的叹一口气 '_' // 先提一下，在这篇MATLAB机器人可视化博客中提到了如何使CAD模型的机器人在MATLAB环境下可视化的问题，因为自己没有装有SolidWorks，Pro-E之类的CAD软件，所以也没有亲自去实践将CAD模型导出含meshes和urdf的文件方式。（
RobotWare： 从概念上讲，RobotWare 是指用于创建 RobotWare 系统的软件和RobotWare 系统本身。工具中心点坐标系也称为 TCP，它是工具的中心点。我们可以为一个机器人定义几个不同的 TCP。用户坐标系简称为 UCS，根据您的需要创建相应的参照点。RobotStudio 提供以下两个功能级别： • 基本版：提供所选的 RobotStudio 功能，如配置，编程和运行
ABB机器人IRC5 系列控制器配套的示教器本身也是一台计算机，在其上微软的嵌入式操作系统Windows CE。机器人出厂时通常带有通用的操作界面，但是，不同的应用场合可能需要不同的操作处理，ABB机器人示教器也支持用户进行定制化的二次开发。对于一些简单的操作界面的开发，用户可以在虚拟仿真软件Robotstudio中使用ScreenMaker功能完成。但是对于一些较为复杂的操作界面，用户则需要使用
这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 欢迎使用M
二分一下答案check即可。（拓扑排序）
目录功能介绍屏幕录像机设置仿真视频录制命令介绍仿真视频录制操作仿真视频查看方法本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！功能介绍RobotStudio软件内置了视频录制功能，使用视频录制功能可以直接将机器人仿真运行动画录制成MP4格式的视频文件，用户可以在任意一台安装有MP4格式文件解码软件的电脑或者移动设备上查看机器人仿真运行效果。软件内置的视频
文章目录一、工件坐标简介二、3点法设置工件坐标三、实际系统工件坐标的确定四、程序中工件坐标的修改方法 一、工件坐标简介在目标工作台的任意位置，任意角度创建一个直角坐标系，把这个坐标系叫做工件坐标。 在不同的位置创建工件坐标系，就可以实现，相同的程序在不同的位置实现相同的加工。二、3点法设置工件坐标进入手动操作-工件坐标=新建，创建一个工件坐标选中新建的工件坐标，编辑-定义，用户方法选择3点如果想
一、软件简要介绍Ansys/HFSS Antenna Design Kit可以做到：输入参数，一键生成天线仿真模型HFSS ADK 这个工具用户只需简单的选择天线类型、输入工作频点即可得到相应天线的尺寸与模型，进而自动生成HFSS工程并完成诸如边界条件、求解频率等所有HFSS中天线仿真的设置。甚至用户可以自行修改或参数化已生成的模型以便进行优化设计。而且HFSS ADK 这个工具包采用图形化用户接
CoAlbum 引入ES，将ES作为查询的主数据源
这里仅认为我用的STC89C52RC有2个16位定时/计数器（为什么“仅”，见）清翔零基础教你学51单片机_个人学习笔记(9)_中断系统和外部中断四、51中断源 部分。定时器和计数器从本质上来说都是计数器，如果计数系统内部脉冲，那么就是定时器，如果计数外部脉冲，那么就是计数器。(T0为P3.4引脚,... ...
特性作用事件驱动（Event Loop）所有 I/O 任务通过事件循环调度，不阻塞主线程非阻塞 I/O（Asynchronous I/O）不等待操作完成，注册回调即可libuv 线程池负责真正的文件、DNS、加密等耗时操作单线程模型避免多线程同步开销（锁、上下文切换）回调 / Promise / async/await提供异步编程的语义支持。
list链表介绍、以及各种库函数的使用。重点了解list与前面vector、string的区别 了解什么场景下适合选择哪种容器。
目录前言一、权限的概念二、sudo 提权三、文件属性和访问权限四、chmod 指令五、chgrp 和 chown 指令六、目录权限七、缺省权限八、粘滞位总结前言本文主导了解Linux中的文件权限，包括认识什么是权限，认识文件属性和文件权限，学习指令 sudo、chmod、chgrp、chown等，还 ...