先简要复习一下上次课的内容，主要介绍了一些理论上的知识，希望有一个宏观上的概念。
比如点-线-面-体，>感知<~~>控制<的维度需要匹配等。更多详细内容可以查看：
并思考：二维空间导航与三维空间抓取操作的异同之处？
书中40页先讲述了数字IO，然后在54页讲解了模拟IO。这些都是arduino本身具备的功能。
串口的使用（67页），类似于点对点的网络，使得其可以与其他单片机或各种支持串口通信的设备交互信息。
arduino是一款典型的开源IoT设备，课程本身只针对讲解C语言编程和ROS接口。
但是arduino玩法是非常多了（APP与API），下面简单列一下，有兴趣的小伙伴可以自己动手尝试起来：
课程重点讲解Proteus 8 + Arduino：
总之，目前主流的编程语言，都可以实现对Arduino直接或者间接代码调试！！！（ROS部分稍后详细介绍）
代码也不想写，可不可以呢？Scratch+Arduino，需要先安装插件。
Chrome插件
这里需要注意，下图中间的arduino指示灯：
黄色-设备未连接
配置正确后，可以进行框图程序设计。
云端编程，免费的云端ROS学习体验环境可以参考如下链接：
arduino自然也提供了类似功能，不需要在本地安装arduino IDE：
create
原理示意图
连线示意图
编译程序并下载
下载成功！
1.基础知识 Basics
2.数字量 Digital
3.模拟量 Analog
4.通信 Communication
5.控制结构 Control Structures
6.传感器 Sensors
7.显示 Display
8.字符串 Strings
键盘和鼠标示例是Leonardo，Micro和Due独有的。演示了如何使用板上独有的库。
键盘 KEYBOARD
鼠标 MOUSE
rosserial overview:
配置具体内容参考初识，链接如下：
了解Arduino和ROS之后，如何将两者联系起来呢？
这里以最新版本的ROS 1 Melodic做介绍。安装对应功能包：
sudo apt install ros-melodic-rosserial-arduino
全部支持的串口通讯方式有：
ros-melodic-rosserial ros-melodic-rosserial-server
ros-melodic-rosserial-arduino ros-melodic-rosserial-server-dbgsym
ros-melodic-rosserial-client ros-melodic-rosserial-tivac
ros-melodic-rosserial-embeddedlinux ros-melodic-rosserial-vex-cortex
ros-melodic-rosserial-mbed ros-melodic-rosserial-vex-v5
ros-melodic-rosserial-msgs ros-melodic-rosserial-windows
ros-melodic-rosserial-python ros-melodic-rosserial-xbee
安装完成后，进行环境配置：
打开Arduino IDE（本文版本为1.8.9），直接进入库管理（library Manager），在搜索框输入ros查找：
rosserial arduino库
确保Rosserial Arduino Library 0.7.9安装完成。
这时候，就可以在文件File，示例Examples，自定义示例Costom中找到丰富的示例：
rosserial arduino library
打开一个示例看一看吧，Blink（ROS版本）：
/*
* rosserial Subscriber Example
* Blinks an LED on callback
*/
#include <ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>
ros::NodeHandle nh;
void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13)); // blink the led
ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );
void setup()
pinMode(13, OUTPUT);
void loop()
delay(1);
注意串口权限问题，sudo chmod 777 /dev/ttyACM0。/dev/ttyACM0为对应串口号。
程序上传至开发版后，依次运行如下命令：
使用如下命令开关LED灯：
rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty --once
闪烁：
rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty -r 2
/*
* rosserial PubSub Example
* Prints "hello world!" and toggles led
*/
#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Empty.h>
ros::NodeHandle nh;
void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13)); // blink the led
ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", messageCb );
std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);