全国高等职业教育“十二五”规划教材全国工业机器人技能培养系列精品教材;目 录;任务1认识工业机器人;任务1认识工业机器人
1.1.1工业机器人分类及应用
1.按臂部的运动形式分
直角坐标型
臂部可沿三个直角坐标移动；
关节型
臂部有多个转动关节；
圆柱坐标型
臂部可作升降、回转和伸缩动作；;任务1认识工业机器人
1.1.1工业机器人分类及应用
1.按臂部的运动形式分
4）组合结构
可以实现直线、旋转、回转、伸缩；
（5）球坐标型
臂部能回转、俯仰和伸缩。;任务1认识工业机器人
2、按执行机构运动的控制机能分点位型
连续轨迹型
3、按程序输入方式分
离线输入型示教输入型
4、按应用领域分类
可分为搬运机器人、装配机器人、上下料机器人、焊接机器人、码垛机器人、喷涂机器人等。;任务1认识工业机器人
1.1.2工业机器人的组成
工业机器人由本体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。本体:即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人
还有行走机构；
驱动系统:包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；
控制系统：是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。;任务1认识工业机器人
1.1.3工业机器人的坐标系
工业机器人一般有四个坐标系，基坐标系、关节坐标系、工具坐标系、工件坐标系。;任务1认识工业机器人
手动操作工业机器人
手动操作功能简介
手动操作工业机器人
拓展与提高1——十大工业机器人品牌;任务1认识工业机器人;任务1认识工业机器人
拓展与提高1——十大工业机器人品牌一、发那科（FANUC）－日本
二、库卡（KUKARoboterGmbh）－德国三、那智（NACHI）不二越－日本
四、川崎机器人－日本
五、ABBRobotics机器人－瑞典六、史陶比尔（Staubli）－瑞士;任务1认识工业机器人
拓展与提高1——十大工业机器人品牌七、柯马（COMAU）－意大利
八、爱普生（DENSOEPSON）机器人(机械手)－日本九、日本安川（YaskawaElectricCo.）－日本
十、新松(SIASUN)机器人－中国;任务2搬运编程与操作
新建、编辑和加载程序
程序的基本信息
新建程序
打开、加载程序
??序编辑、修改
程序检查
自动运行;任务2搬运编程与操作
2.1.1程序的基本信息
1.常见的程序编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。
（一）示教编程方法：是由操作人员引导，控制机器人运动，记录机器人作业的程序点，并插入所需的机器人命令来完成程序的编制；
（二）离线示教：是操作者不对实际作业的机器人直接进行示教，而是在离线编程中进行编程或在模拟环境中进行仿真，生成示教数据，通过PC间接对机器人进行示教。;任务2搬运编程与操作
2.1.1程序的基本信息
2.程序的基本信息包括：程序名、程序注释、子类型、写保护、程序指令和程序结束标志。;任务2搬运编程与操作;任务2搬运编程与操作;任务2搬运编程与操作
程序编辑、修改
示教主要提供程序编辑、修改功能，对于触摸屏手持器，本机器人控制系统提供两种操作方式即：短按和长按。
程序检查
系统支持对编写的程序进行语法检查，若程序没有语法错误，提示报警号、出错程序及错误行号。;任务2搬运编程与操作;任务2搬运编程与操作
搬运编程与操作
运动指令
等待和数字输出指令
工业机器人工作流程
搬运工艺分析
搬运运动规划和示教前的准备
搬运示教编程;任务2搬运编程与操作;任务2搬运编程与操作;任务2搬运编程与操作;任务2搬运编程与操作
2.2.5搬运运动规划和示教前的准备
1、运动规划
机器人搬运的动作，可分解成为
“抓取工件”、“移动工件”、“放下工件”等一系列子任务。可以进一步分解为“把吸
盘移到工件上方”、“移动吸盘贴近工件
”、“打开吸盘抓取工件”、“移动吸盘抬起工件”等一系列动作。;任务2搬运编程与操作
2.2.5搬运运动规划和示教前的准备
2、示教前的准备
（1）I/O配置
本任务中使用气动吸盘来抓取工件，气动吸盘的打开与关闭需通过I/O信号控制。HSR-JR608机器人控制系统提供了完备的I/O通信接口，可以方便地与周边设备进行通信。本系统的I/O板提供的常用信号处理有输入信号x和输出信号Y。输入/输出主要是对这些输入/输出状态进行管理和设置。;任务2搬运编程与操作
2.2.5搬运运动规划和示教前的准备
2、示教前的准备
（2）坐标系设定
本任务中使用气动吸盘从传送带A上抓取物品，将其放置到另外一条传送带B上的盒子里，运动轨迹相对简单，示教取点较容易，所以可以在基坐标系下编程，不需要建立新的工具坐标系。;任务2搬运编程与操作;任务2搬运编程与操作;任务3