近期很多朋友都在问kuka机器人的外部自动怎么用，PLC如何才能启动机器人，所以我再次关于外部启动啰嗦一遍，会的朋友别嫌烦。
KUKA有一个固定的主程序--CELL
要想使用这个程序就必须遵守kuka的外部制动启动条件，和时序。
那今天就来说说这个外部启动。
什么是外部启动
EXT:在机器人的4个运行模式中EXT就是外部自动，当机器人打到EXT模式的时候，通过PLC跟机器人通讯，进行信号交互并且启动机器人执行命令。这被称作外部启动。
信号配置
信号配置这里我们必须知道信号的概念，下面一一列举。
输入端：
名称
输入值
解释
PGNO_TYPE
1 ：二进制2 ：BCD马3 ：N选1
程序号类型,3种方式可选
REFLECT_PROG_NR
0 ：不镜像1 ：镜像
是否镜像程序号反馈给PlC
PGNO_LENGTH
1 to 16
此变量确定了上级控制系统传送的程序编号的位宽
PGNO_FBIT
输入端编号
PGNO_FBIT = 5 外部程序编号从输入端 $IN[5] 开始
PGNO_PARITY
-101
奇偶校验，负值：奇。0：不校验正值：偶。
PGNO_VALID
输入端编号
程序号有效
$EXT_START
输入端编号
外部启动
$MOVE_ENABLE
输入端编号
上级控制器对机器人允许运行信号
$CONF_MESS
输入端编号
上级控制器对机器人故障信息确认
$DRIVES_OFF
输入端编号
驱动装置关闭如果在此输入端上施加了持续至少 20 毫秒的低脉冲，则上级控制系统会关断机器人驱动装置。
$DRIVES_ON
输入端编号
驱动装置接通如果在此输入端上施加了持续至少 20 毫秒的高脉冲，则上级控制系统会接通机器人驱动装置。
$I_O_ACT
输入端编号
激活接口如果该输入端为 TRUE，则接口外部自动运行已激活。默认设置：$IN[1025]
输出端：
$RC_RDY1
输出端编号
程序启动准备就绪。
$ALARM_STOP
输出端编号
紧急状态=1
$USER_SAF
输出端编号
安全门=1
$PERI_RDY
输出端编号
驱动装置已准备就绪
$ROB_CAL
输出端编号
机器人轴的零点=1
$I_O_ACTCONF
输出端编号
$STOPMESS
输出端编号
机器人停止信息
PGNO_FBIT_REFL
输出端编号
程序编号镜像第一位
$ALARM_STOP_INTERN
输出端编号
内部紧急关断=1
$PRO_ACT
输出端编号
程序激活
PGNO_REQ
输出端编号
程序号请求
APPL_RUN
输出端编号
用户程序正在运行
$PRO_MOVE
输出端编号
$IN_HOME
输出端编号
机器人在home位置
$ON_PATH
输出端编号
机器人在轨迹上
$NEAR_POSRET
输出端编号
$ROB_STOPPED
输出端编号
$T1, $T2, $AUT,$EXT
输出端编号
运行模式
信号交互
PLC如果想启动机器人，是需要和机器人进行一些信号交互的。
就好像是A问B，你准备好了吗，B回答好了
那么机器人和PlC也是一样的。
下图是外部启动的时序：
启动流程如下：
此时机器人已经成功启动
当机器人用户程序执行完成后再次回到cell时会再次进行程序号请求
当然外部启动可以有很多方式，我这里写的只是其中一种。并且每个公司有每个公司的启动标准，所以PlC一般都会写成启动模块，以方便后期的程序编写