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1、机器人操作示范及功能简述有关打磨抛光机器人功能开发思考（一）纲要及简说考察目标机型为安川ssf-6型6dof机械臂，控制系统为安川针对中国定制的弧焊、喷涂、码垛、搬运等专属功能的nx100控制柜。安川机械臂主要功能为“示教-再现”，当然也具备“远程”操控功能，提供以太网连接口传输。但据调查，其绝大部分专机实现是依赖“示教-再现”功能编程。这与我们既定的基于离线编程的机器人专机功能有所不同，我们可采其之长。nx100系统的伺服模块使用安川专用伺服总线jis-c6362basic协议。编程语言使用的参数是类g代码，指令是类fbd(iso中类似sfc语言)，这点可完全吸收我们的sfc编程资源，并予以
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