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1、EPSONEXCEED YOUR VISIONEPSON机械手培训武汉市创纬精工有限责任公司2015-11EPSONEXCEED YOUR VISION一、关于机械手的基础知识二、硬件概要三、EPSON RC+用户界面四、RC+软件操作五、SPEL+语言六、动作指令七、I/O八、Pallet九、！.并列处理十、多任务处理H、循环控制指令十二、程序实例3XY方向坐标（前后左右）Z方向坐标（上下）U方向坐标（旋转）5EPSONEXCEED YOUR VISION一、关于机械手的基础知识2. 机械手的手臂姿势在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样 做，根据手臂姿
4、Expansim VO BoardF ieldbus PROFIBUS-DP DliC 亡Nwt CC-Link Standard I/O R«mo*te I/O -Ethnet RS-Z32CRS-232C BoardUS&2.0 et EthfetnatWmd沁 rIXP. Wsta ?yI7EPSONEXCEED YOUR VISION僦90普通“0定义A入入入入入A-A-tHt出t i/-655 cshziE:5 os&ziE5 八i.-.s£!065/-八一155.'.Ef! a Km 14 ks ks Li Kui 14n 术一 5甬B甬
5、5甬fi甬fi B s 甬 描蚯曰竝曰蚯曰竝曰垃曰竝曰垃曰竝曰竝曰並曰竝曰竝曰竝曰针脚号信号名称35输人lb36输人17 37输入18 38输人1939输入20 _ 40输人21 _41输入2242输人2343输岀11_44输岀12 45输岀13 46输岀14 _输岀15_4814950aaaaaaaa公输输输输输输输输述入通通通通«通诵通出1'输昔#晋#:昔竝曰宵竝曰就针脚号信号名称描述1输入0-松共端输人公共端2侶动 输人0g序选搔输入4程序选择二输人2疆选搔3输A?&停止附人4楷停输入58継续输人69复血输入710睢备好输出011程序运行中输岀1121暂停中输出
6、21雅制器般鷹铀314急停中蕭出4吃安全门打开.输岀§_针脚号信号名称18输加5公共端 19 输 201A921输入1022输入1123输入1224输入1325输人14'261A15I ! I亠 iii mm2WBL 29输出8 soO 3i|iga32 NC蚩轉17输出H公共端输出公共端33输出A15公哄端34输入1卜23公共端红色部分为系统专用输丸绿色部分为系统专用输出9僦90普通输入接法NPN接法EPSONEXCEED YOUR VISIONEPSONEXCEED YOUR VISIONInput No.1Input No.3Input No.4 7Input No.5
8、Outplt No.5Output No .6Output No .7Oltput NoDOmitGND +DC仃Output NoO to 7 Commcn331 Output No.8to15Cctnmon29XOitoiiNo330|OltfXJtNo.9I#EPSONEXCEED YOUR VISIONI9EPSONEXCEED YOUR VISIONPNP接法NPN接法（出厂默认）I#KC90普通I/O时序图EPSONEXCEED YOUR VISION#KC90普通I/O时序图EPSONEXCEED YOUR VISION1动作执行序列的时序(msec)MotorsOnOutput
9、AtHorneOutputIIIDepending on HOME motionSetMotorsOn 丨门put SetMotorsOff I 门 put Hom e Input2、紧急停止序列的时序RunningOutputMotorsOnOutputEStopOnOutputEmergency InputResetInput19207T|O.111190普通I/O时序图EPSONEXCEED YOUR VISION3、程序执行序列的时序ReadyOutput CurrProglOutputRunningOutput* PausedOutput1717107107162190普通I/O时序
10、图EPSONEXCEED YOUR VISION190普通I/O时序图EPSONEXCEED YOUR VISIONSelProglInputStartInputPauseInputContinueInputStopInput190普通I/O时序图EPSONEXCEED YOUR VISION190普通I/O时序图EPSONEXCEED YOUR VISIONRC9O普通I/O时序图EPSONEXCEED YOUR VISION11RC9O普通I/O时序图EPSONEXCEED YOUR VISION4、安全门输入序列的时序RunningOutputPausedOutput Safeguard
11、 OnOutput MotorsOnOutput1052500Safety InputLatch In putContinueInput9inTT928#EPSONEXCEED YOUR VISION安全i/o定义下表所示为EMERGENCY连接器（D-sub25插针）的信号配置。针编号信号名称功能针编号信号名称功能IESW11紧急停止SW1接点竹14ESW21紧急停止SW2接点刁2ESW12紧急停止SW1接点2如果安全门输入1与安全门输入2的输入时间出现约2秒钟以上的差异，则会发生 错误。请连接到带有2接点的同一开关上。315ESW22紧急停止SW2接点科3ESTOP1+紧急停止通路+116
12、EST0P2+紧急停止通路2+4ESTOP1 紧急停止通路i17ESTOP2 紧急停止通路5NC*118SDLATCH1安全门闩锁解除6NC*l19SDLATCH2安全门闩锁解除7SD11安全门输入l *220SD21安全门输入2 *28SD12安全门输入1 *221SD22安全门输入2 *2924V24V输出2224V24V输岀1024V24V输出2324V24V输出II24VGND24VGND输出2424VGND24VGND输出1224VGND24VGND输岀2524VGND24VGND输出13NC*1该针请勿进行任何连接。RC90安全"O接线图（使用控制器经典接法）13EPSO
13、NEXCEED YOUR VISION#EPSONEXCEED YOUR VISIONBnergency Skq M khanOperalcnCent dfc rLam release Irtiul Cl拆 ilaHioir0pen:L3»w1DI eneraeryI de ledcocenrauziExterra Ememexy 8罚 3 kt"立 kZfTUl 24.V vMOTE:*24VG-MD V WOMD a1S19Extnxl +Z<VONODB25（母）不外接急停时接线：1,9,14短接; 2,3短接;15/16短接;4/M短接;47/12 短接;24
15、c>Dita.E! NeDbY.八zSrufcdU >ts0心心小0亠s.八0 n(ht««M itL>l !l： 卜：ggLg0H J*«r 2rr»r«!- Lj ?U.：l2*tU4T lainlx kioLieci 匡 letfiL(釈？'(xJ e3-ere 0 u_a：r“心'|>| ft n ca?lvs» (3 ji仏人 (T Saix.t -0 ;nui«r«ai状态窗口：显示 项目编译状态, 系统错谋、警告 等信息Um 1, Col状态栏，显示信息:1 操
16、作模式2紧急停止状态3 安全门状态4 错误状态5 警告状态6 任务运行状态7.代码行列教8 插入/修改代码 模式17顶、RC+软件操作EPSONEXCEED YOUR VISION巾软件IP设置（使用以太网连接时用）配置与控制器的通信，从设置菜单中选择电脑与控制器通信。将打开如 下所示 的对话框：设置新增以太网连接名称及IP地址：点击增加-选择通过以太网连接控制器-确 定卜填写控制器IP地址。I电陋与揑制器連信缩号名称类型IF地址r1USEUSB2C4 SajnpleVirtualn3G6 SampleVirtualu/k4CAD To Fo-Virtual；5Ethernet 1Ethern
17、et6c4Virtual7G3VirtuiLll/k8ls3Virtual11/k目前连接;T连接状态:已断开离线工作购）"自动连接连接©增加（D）刪除翅恢复（R）关闭（2）控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在 “设置” I控制器I配置里可以查看控制器IP,电脑IP的前三位要与控制器的前三位相同，例如“192. 168. 0. 10”I电画与控制器通信缩号名称类型IF地址1USEUSB2C4 SampleVirtualN/k3G6 SampleVirtual4CAD To FoVirtual5E
18、thernet 1Ethernet192. 168.0. 16c4Virtual7G3Virtualn8ls3Virtualu/k目前连接:T连接状态:已断开离线工作® "自动连接电）连接©断开增加（D）应用®:EF地址）:TF子网掩码（M）:IP网关©:关闭19顶、RC+软件操作EPSONEXCEED YOUR VISION2控制器设置（i）单击设置” 一“控制器”进入控制器设置画面，然后单击“配置”设置控制的ip地址及控制方式，当要使用外部I/O控制时须将“控制设备”改为 远程I/O,然后单击“应用”，再单击关闭，等待控制器重启完毕后，按“
19、F5” , 单击“激活远程I/O”后关闭软件即可使用外部I/O控制控制器。顶、RC+软件操作EPSONEXCEED YOUR VISION3-示教画面打开Jog&Teach页面：Tools f Robot Manager fJog&Teach或单击I具栏 帆 图标后，选择Jog&Teach页而。如下图示r* RdIjuI ksnorCorlroJ PwwiJnOCiflDMode： WeddPoriaAid»Al TOECPIreriaXYZLrfthMode说明:ExcU MotonCo mm erd. CaoSpeedX(mlY IrmuZ Inrrd1.
21、坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动按钮。ECP :在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。19顶、RC+软件操作EPSONEXCEED YOUR VISION#顶、RC+软件操作EPSONEXCEED YOUR VISION4.示教点步骤(1)在“点数据”页面中“点文件”下拉菜单中选择需要教点的点文件单击选择点文件rjLsni)控制面板步逬示教点数据Ar ch设置本她坐标工具手臂ECP工作空间工作平面重里惯性点文件 G)： Points, pts编号茗称XrZVLocalHanf0quliu；-107.140197.904-11.9790.0010Lefty 1'
23、ISION(2)在步进示教页面右下角位位置选择需要示教的点编号单击选择要示教的点位#顶、RC+软件操作EPSONEXCEED YOUR VISION(3) 微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可以在 Control Panel页WlFree All释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock ALL锁定所有轴顶、RC+软件操作EPSONEXCEED YOUR VISION顶、RC+软件操作EPSONEXCEED YOUR VISION点位追踪按钮，在马达上伺服ON时直接移动到之前示教的点位，一般在之前点位变化需做微调时用顶、RC+软
24、件操作EPSONEXCEED YOUR VISION|>#顶、RC+软件操作EPSONEXCEED YOUR VISION(4)点击Teach按钮，系统自动记录下示教点在当前坐标系的具体数值。如果需要示 教的点为新增点，将弹出以下对话框，用户可根据需要对该点编辑标签及描述审机器人勰器| o | 回控制面板涉菇1点数振Arching本地坐标工具手臂ECP工作空间工作平面11鯉S命令(A)： Jump :Z(0 执行仪)步进执行动作命令关节速度0D)：低Local 0 Tool 0 Arm 0 ECP：目前位置X Gnm)Y Gnm)Z Gnm)0.0000.000o世畀onV (deg)W
25、 (deg)关节(I)脉冲(V)目前的手臂方向ElbowWrist J4Flag| | J6Flag HandRightyJ4 (deg)J5 (deg)J6 (deg)步进距离JI (deg) J2 (deg)J3 Gnm)示教点点文件:Points, pts点(P)： P0 - quliao。连续动作(C)©长距离Q中等距离山)示教退岀但)编辑点标签及描述 然后单击“确定”|>23顶、RC+软件操作EPSONEXCEED YOUR VISION在“点数据”页面单击“保存”按钮，完成示教点。#顶、RC+软件操作EPSONEXCEED YOUR VISION5.马达重置及伺服O
26、FF工具一机器人管理器一控制面板或单击工具栏 験 图标后，选择“控制面板” 页面。如下图示和机器人器025顶、RC+软件操作EPSONEXCEED YOUR VISION0#顶、RC+软件操作EPSONEXCEED YOUR VISION控制面板步进示教状态案急停止伺服ON电机麦运行功奉:低电机松开刹车Arching本地坐标工具MOTORMOTOROFFONZ轴刹车释放后要按住伺服指示灯旁边口色按钮才能手动移动Z轴ECP工作空i司工作平面POWERPOWERLOWHIGH运行功率惯性YV7运行功率设置马达报警时重置马达0#顶、RC+软件操作EPSONEXCEED YOUR VISION6.工具
27、坐标设置页面。如下工具一机器人管理器-工具或单击工具栏 備 图标后，选择“工具” 图示27顶、RC+软件操作EPSONEXCEED YOUR VISION#顶、RC+软件操作EPSONEXCEED YOUR VISION#顶、RC+软件操作EPSONEXCEED YOUR VISION#顶、RC+软件操作EPSONEXCEED YOUR VISION(1)在“工具”画面单击“工具向导”,进入工具向导画面，选择工具坐标编号#顶、RC+软件操作EPSONEXCEED YOUR VISION(2) 选择好工具坐标编号后单击“下一个”，进入如下画面，单击“示教”进入机器 人示教画面(3) 将U轴旋转到
28、0度，在机器人运动范围内固定一个参考位置，然后通过移动X、Y轴 移动到参考位置，然后单击确定僭 工具向导:示教点1桂|西1|机器 1, robctl, GL0-851S步进-JI724J1y72-J4-J5+J4J5模式CQ):低-nJ37376+J6关节速禮:850.0000 0000.000U (deg)V (昵)0.000Y (jnm)Z Grim)0世界®关节麻冲QJ)Lc-cil 1° -I Ml P 伽® 目前位蛊X (jTim)Ri ghtyElbowWrist目前的手臂方向HandJ4 (deg)J6 (deg)J2 (deg)J3 Qnm)步进距
29、高 JI (deg)。连倾动作E)C长距离©,中等距离血)短距喬J4Flag|J6FLag|29顶、RC+软件操作EPSONEXCEED YOUR VISION#顶、RC+软件操作EPSONEXCEED YOUR VISION示教工具参考点#1#顶、RC+软件操作EPSONEXCEED YOUR VISION（4）示教好第一个位置后单击“示教”进入如下画面，然后单击“示教”进入第二点 示 _教画面王融导I卫步骤3：示埶第二个参考点,+z歙了法諭机占置的参考点顶、RC+软件操作EPSONEXCEED YOUR VISION（5）将Z后提起后，旋转180度后，重新移动X、丫轴至之前保存的
30、位置，然后单击“示 教”进入下图画面，然后单击“完成”，完成工具坐标校准工具向导完成工具1已经成功走义之前的定文：未定义新建定义：XY （0. 050, -0.050, 0. 000. 0. 000, 0. 000, 0.000）点击完成，保存新翟的走义或点击取消取消< 向后 下一个 > 示敎完成（S）7- I/O监控图标后，进入如下图示画“工具” 一 “I/O监视器”一工具或单击卫第栏 面监控I/O状态，双击输出位时可以强制输出ON：g： i/o监视器标淮监视1自走义监视1位O宇节 C）字 +六进制值m所有输入位O字节 O宇虚拟工帀模式所有输出31EPSONEXCEED YOUR
32、n MainCall FundInteger m，模块变量m_iGlobal （Preserve） Integer g_i '全局变量（全局保护变量）g_iFunction mainFendFunction FundJump pickpntInteger I'局部变量i'局部变量iFend#EPSONEXCEED YOUR VISION#EPSONEXCEED YOUR VISIONFunction FundInteger I'局部变量iFend3. 变量 SPEL+中有3种不同的变量。 Local :局部变量（用在同一Function内使用的变量） Modul
33、e :模块变量（在同一程序内使用的变量） Global :全局变量（在同一项目内使用的变量）F、SPEL+语言4. 变量的数据类型变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如： Integer i,定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下 表中列出SPEL+语言中使用的数据类型。数摇类空J范Boolean1字节TRUE 或 FALSEByte1字节-128 4-127Double8 y I*'-1.79E+308 1.79E+308Integer2字节32768 +32767Lone41 r：-2147483648 +2147483647R
34、eal4字节3.40E+38 340E+38String255字节字符全部ASCD33节、动作指令EPSONEXCEED YOUR VISION1. 动作指令分类使机械手动作的指令叫作动作指令。町分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。类型指令说明PTPGo、Jump、BGo> TGo是经过机械手结构上最容易活动的 路径到达冃标位銘的动作命令CPMove> Arc> Arc3>Jump3/Jump3CP> Bmove> TMove> CVMove指定机械手到达冃标位路运动轨迹 的指令NOTE：* CP模式，即Con
35、tinuous Path连续路径模式。*指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时，使用SPEED指令和 ACCEL指令。指定CP模式动作指令时，使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。#节、动作指令EPSONEXCEED YOUR VISION2. PTP扌旨令包括指令：Go、Jump> BGo、TGoPTP (Pose To Pose)动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位路使其动作的 动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径到达目标位置。 优点：运动速度快，缺点：运动轨迹无法预测。指定PTP动作速度和加/减速，使用SP
36、EED指令和 ACCEL指令。2. 1 Go指令功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。格式：Go目标坐标示例：LIMZ1. GoP1'机械手动作到Pl点2. Go XY(50, 400, 0, 0) z 机械手动作到X二50, Y=400, Z=0, U=03. GoP1+X(50)'机械手动作到Pl点X坐标值偏移量为+50的位置現在位直目攥座樣4. Go P1:X(50)'机械手动作到Pl点对应X坐标值为50的位置2. 2 Jump 指令功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位路移动至目标坐标。格式：Jump目标坐标示例：1
37、. JumpPI'机械手以“门形动作”动作到Pl点2. JumpPI LimZ-10'以限定第三轴目标坐标Z二-10的门形动作移动到Pl点，如图1示3. JumpPI： Z (-10) LimZ-10 '以限定第三轴目标坐标Z二-10的门形动作移动到Pl点位置Z坐标值为-10的位置丨35NOTE:Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有 Go没有的一个功能。Jump将机械手的手部先抬起至LimZ值，然后使手臂水平移动， 快要到冃标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的标准是町以更准确地避开障碍物这 一点，更重要的是通过吸附、
38、配置动作，提高作业的周期时间。3. CP指令包括指令：Move、Arc. Ac3、Jump3/Jump3CP. BMove. TMove. CVMove CP (Continuous Path )指令可以指定机械手到达冃标位置的运动轨迹。 优点：轨迹可以控制，匀速动作。缺点：速度慢。指定直线动作速度和加/减速度，使用Speeds指令和Accels指令。3.1 Move 指令功能：以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定冃标位置。全关节同时启动，同时停 止。格式:Move目标坐标示例：Move P1'机械手以直线轨迹动作到P1点NOTE：Move与Go的区别到达冃标点时的手臂的姿势重要的时
39、候使用Go命令，但是比控制动作 中的手臂的轨迹重要的时候，使用Move命令。在SCARA机械手只有Z轴上下动作时，Go与Move的轨迹一样。丨36节、动作指令EPSONEXCEED YOUR VISION3. 2 Arc和Arc3 指令功能：Arc在XY平面上以圆弧插补动作。Arc3在3D空间里以圆弧插补动作。格式：Arc经过坐标，冃标坐标说明：将机械手从当前位置到冃标坐标，通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从 所给的3点（当前坐标、经过坐标、冃标坐标）自动演算圆弧插补轨道，并沿着此轨道 移动机械手直至目标坐标为止。示例：Arc P2, P3NOTE：即使冃标坐标在机械手的动作范围内，一旦
40、在Move或Ac运动轨迹超过允许动作范围外, 机械手会突然停止，给伺服电机带来撞击，有产生故障的危险。为了防止这样的事发生, 请在高速执行之前先以低速进行动作范围确认。3. 3 Jump3/Jump3CP指令功能将手臂用3维门形动作移动。Jump3是两个CP动作与1个PTP动作的组合 格式Jump3退避坐标，接近开始坐标，目标坐标示例Jump3P1, P2, P3从当前位銘经过保存坐标P1,接近坐标P2运动到目标坐标P3。跨度动作PTP/CP接近开始坐标37节、动作指令EPSONEXCEED YOUR VISION#节、动作指令EPSONEXCEED YOUR VISION接近动作CP目标坐标
41、退避坐标 退避动作CP当前位置NOTE：1、Jump不能用于6轴机械手，6轴机械手只能使用Jump3和Jump3CP指令2、Jump3CP指令用法与Jump3类似，不同在于Jump3CP是3个CP动作的组合3、SCARA机械手Z轴上升或下降动作时，使用Jump指令可以提高运动速度3. 4 BMove、TMove、CVMove 指令BMove在指定的局部坐标系(Local)上执行偏移直线插补动作。没有指定局部坐标系 时，以局部0 (基准坐标系)为基准，进行进行偏移PTP动作。TMove在当前的工具坐标系上执行偏移直线插补动作。#节、动作指令EPSONEXCEED YOUR VISIONCVMov
42、e用Curve命令执行定义的自由曲线CP动作。CVMove执行设定控制器駛盘上 的文件名的文件数据的自由曲线CP动作。此文件必须事先用Curve命令制作。> Curve Umycurve； O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7)'设定自由曲线> Jump P1'用直线将手臂移动至> CVMove Umycurven'用定义的自由曲线 “mycurve”移动手臂罔25. 速度设定指令5.1 PTP指令的速度设定Speed功能用于设定PTP动作速度的百分比格式:Speed s, a, b毘明：s速度设定值；a第三轴上升速度设定值；b第三
43、轴下降速度设定值。 示例：1. Speed 802. Speed 80, 40, 30Accel功能用于设定PTP动作加减速度的百分比。格式：Accel a, b, c, d, e, f说明：a/b加/减速度设定值；c/d第三轴上升加/减速度设定值; 一e/f第三轴下降加/减速度设定值示例：1. Accel 80, 802. Accel 80, 80, 30, 30, 60, 60卞、动作指令EPSONEXCEED YOUR VISION5. 2 CP指令的速度设定Speeds功能用于设定CP动作速度值格式：Speeds速度设定值说明：表1为不同机型对应的速度设定值范围 示例：Speeds 8
44、00 'CP动作的速度设置为800mm/sAccelS功能用于设定CP动作加减速度值 格式：AccelS加速设定值，减速设定值 说明：表1为不同机型对应的加减速度设定值范围 示例：AccelS 800 '加减速度均为800mm/S2机械手型号Speeds 值范 围 m m/sAccelS 值范围 m m/s?E2系列1 "201 5000G系列1 20001 25000RS系列1 20001 25000C4系列1-2000125000(c4L 15000)LS系列1-20001250004. 3 Power指令功能：电源模式的设定格式:Power High|Low说明
45、：默认值为Low。低功率模式下电机输出被限制，实际动作速度变为默认初始值的 范围内。低功率模式设定时，从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示，也会按 初始值速度动作。如果需要用更高的速度动作时，必须设定为Power Higho4. 4 Weight指令功能:进行补偿PTP动作时的速度/加减速度的参数设定格式:Weight手部重量说明：手部重量指指定手臂上垂挂的夹治具和其他工件的重量。由设定值计算出的等价 搬运重量超过最大可搬运重量时，会出现错误。5. Jump指令的修饰5. 1拱形动作在Jump指令后通过指定门形参数Cn(n=07),町以改变拱形的形状。a：垂宜上升距离 b：垂宜下降跑离&l
46、t;> JUMP Pl COJUMP P5 C3上图屮a, b的值与COC6对默认初始值(单位：mm)如卜表列，C7为门形动作。要改变C0C6对应的a, b的值，使用Arch指令。也可以Tools|Robot Manager|Arch选项卡屮修改。拱形编号01234567a30405060708090门型运动b304050607080905. 2 Arch指令功能用J：设定Jump动作拱形参数设定格式Arch拱形编号，垂直上升距离，垂直下降距离说明设 定值比垂直移动距离大时变为门形动作。设定值即使掉电也会被保持。运动轨迹根据运动速度、 机械手的动作方式而改变，所以动作前请先确认动作轨迹示例:Arch 0, 10, 4043%、"0控制指令EPSONEXCEED YOUR VISIONRC90控制器标配了24位输入和16位输岀，用户可以通过安装I/O板卡扩展I/O位数。每张I/O板
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