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1、LT1500-B-6 机器人机械使用手册LT1500-B-6LT1500-B-6 机器人机械使用手册机器人机械使用手册东莞市尔必地机器人有限公司东莞市尔必地机器人有限公司目目 录录1、安全 .1 1.1 机器人安全使用须知. 1 1.1.1 进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项. 1 1.1.2 机器人本体的安全对策. 3 1.2 机器人的转移、转让、变卖. 8 1.3 机器人的废弃. 82、 基本说明 .92.1 型号规格说明.92.2 机械系统组成.102.3 机械性能参数.112.3.1 性能参数定义.112.3.2 机器人性能参数.122.4 吊装与搬运方法.152.5 安装尺寸
2、.172.6 手腕部分负荷允许值.203、 检修及维护 .213.1 预防性维护.213.1.1 日常检查.213.1.2 每季度检查.213.1.3 每年检查.213.1.4 每 3 年检查.223.2 主要螺栓的检修.223.3 润滑油的检查.223.3 更换润滑油.233.3 机械零点校对.274、 故障处理 .314.1 调查故障原因的方法.314.2 故障现象和原因.324.3 各个零部件的检方法及处理方法.324.3.1 减速机.324.3.2 马达.334.4 更换零部件.334.4.1 更换第二臂部件.344.4.2 更换马达.364.4.3 密封胶应用.394.5 本体管线包
3、的维护.404.6 维护区域.41附录.42A 螺钉上紧力矩表.42B 备件清单.42- 0 -1 1、安全、安全 1.11.1 机器人安全使用须知机器人安全使用须知实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本书及其它附属文件，正确使用本产品。请在充分掌握设备知识、安全信息以及全部注意事项后，再行使用本产品。本说明书采用下列记号表示各自的重要性。表示处理有误时，表示处理有误时，会导致使用者死亡或者负重伤，且危险性非常高的情形。会导致使用者死亡或者负重伤，且危险性非常高的情形。表示处理有误时，会表示处理有误时，会导致使用者死亡或者负重伤的情形。导致使用者死亡或者负重伤的情形。表示处理有误时
4、，会导致使用者轻伤或发生财产损失的情形表示处理有误时，会导致使用者轻伤或发生财产损失的情形。1.1.1 进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项1）作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。2）投入电源时，请确认机器人的动作范围内没有作业人员。3）必须切断电源后，方可进入机器人的动作范围内进行作业。 4）有时，检修、维修保养等作业必须在通电状态下进行。此时，应2 人1 组进行作业。1 人保持可立即按下紧急停止按钮的姿势，另1 人则在机器人的动作范围内，保持警惕并迅速进行作业。此外，应确认好撤退路径后再行作业。5）手腕部位及机械臂上的负荷必须控制在允许搬
5、运重量以内。如果不遵守允许搬运重量的规定，会导致异常动作发生或机械构件提前损坏。6）请仔细阅读使用说明书机器人操作说明的“安全注意事项”章节的说明。7）禁止进行维修手册未涉及部位的拆卸和作业。机器人配有各种自我诊断功能及异常检测功能，即使发生异常也能安全停止。即便如此，因机器人造成的事故仍然时有发生。- 1 -机器人事故以下列情况居多：机器人事故以下列情况居多：1 1、未确认机器人的动作范围内是否有人，就执行了自动运转。、未确认机器人的动作范围内是否有人，就执行了自动运转。2 2、自动运转状态下进入机器人的动作范围内，作业期间机器人突然起、自动运转状态下进入机器人的动作范围内，作业期间机器人突
6、然起动。动。3 3、只注意到眼前的机器人，未注意别的机器人。、只注意到眼前的机器人，未注意别的机器人。上述事故都是由于“疏忽了安全操作步骤” 、 “没有想到机器人会突然动作”的相同原因而造成的。换句话说，都是由于“一时疏忽” 、 “没有遵守规定的步骤”等人为的不安全行为而造成的事故。“突发情况”使作业人员来不及实施“紧急停止” 、 “逃离”等行为避开事故，极有可能导致重大事故发生。 “突发情况”一般有以下几种。1）低速动作突然变成高速动作。2）其他作业人员执行了操作。3）因周边设备等发生异常和程序错误，启动了不同的程序。4）因噪声、故障、缺陷等原因导致异常动作。5）误操作。6）原想以低速再生执
7、行动作，却执行了高速动作。7）机器人搬运的工件掉落、散开。8）工件处于夹持、待命的停止状态下，突然失去控制。9）相邻或背后的机器人执行了动作。上述仅为一部分示例，还有很多形式的“突发情况” 。大多数情况下，不可能“停止”或“逃离”突然动作的机器人，因此应执行下列最佳对策，避免此类事故发生。小心，勿靠近机器人。小心，勿靠近机器人。不使用机器人时，应采取不使用机器人时，应采取“按下紧急停止按钮按下紧急停止按钮”、“切断电源切断电源”等措施，等措施，使机器人无法动作。使机器人无法动作。- 2 -为了遵守这些原则，必须充分理解后述注意事项，并切实遵行。1.1.2 机器人本体的安全对策机器人本体的安全对
8、策 机器人动作期间，请配置可立即按下紧急停止按钮的监视人（第三者），机器人动作期间，请配置可立即按下紧急停止按钮的监视人（第三者），监视安全状况。监视安全状况。机器人动作期间，应以可立即按下紧急停止按钮的态势进行作业。机器人动作期间，应以可立即按下紧急停止按钮的态势进行作业。机器人的设计应去除不必要的突起或锐利的部分，使用适应作业环境的材机器人的设计应去除不必要的突起或锐利的部分，使用适应作业环境的材料，采用动作中不易发生损坏或事故的故障安全防护结构。料，采用动作中不易发生损坏或事故的故障安全防护结构。此外，应配备在机器人使用时的误动作检测停止功能和紧急停止功能，以此外，应配备在机器人使用时的
9、误动作检测停止功能和紧急停止功能，以及周边设备发生异常时防止机器人危险性的联锁功能等，保证安全作业。及周边设备发生异常时防止机器人危险性的联锁功能等，保证安全作业。机器人主体为多关节的机械臂结构，动作中的各关节角度不断变化。机器人主体为多关节的机械臂结构，动作中的各关节角度不断变化。进行示教等作业，必须接近机器人时，请注意不要被关节部位夹住。各关进行示教等作业，必须接近机器人时，请注意不要被关节部位夹住。各关节动作端设有节动作端设有机械挡块，被夹住的危险性很高，尤其需要注意。机械挡块，被夹住的危险性很高，尤其需要注意。此外，若拆下马达或解除制动器，机械臂可能会因自重而掉落或朝不定方此外，若拆下
10、马达或解除制动器，机械臂可能会因自重而掉落或朝不定方向乱动。向乱动。因此必须实施防止掉落的措施，并确认周围的安全情况后，再行作业因此必须实施防止掉落的措施，并确认周围的安全情况后，再行作业没有固定机械臂便拆除马达，机械臂有可能会掉落，或前后移动。请先固没有固定机械臂便拆除马达，机械臂有可能会掉落，或前后移动。请先固定机械臂，然后再拆卸马达。定机械臂，然后再拆卸马达。没有固定机械臂便拆除马达，机械臂有可能会掉落，或前后移动。没有固定机械臂便拆除马达，机械臂有可能会掉落，或前后移动。- 3 -插入零点栓后，用木块或起重机固定机械臂以防掉落，然后再拆除马达插入零点栓后，用木块或起重机固定机械臂以防掉
11、落，然后再拆除马达（零点栓和挡块用于对准原位置，不可以用来固定机械臂。）（零点栓和挡块用于对准原位置，不可以用来固定机械臂。）此外，请勿在人手支撑机械臂的状态下拆除马达。此外，请勿在人手支撑机械臂的状态下拆除马达。平衡弹簧装置在正常状态下其内部呈压缩状态，危险性极高，严禁拆卸或平衡弹簧装置在正常状态下其内部呈压缩状态，危险性极高，严禁拆卸或分解。分解。在末端执行器及机械臂上安装附带机器时，应严格遵守本书规定尺寸、数在末端执行器及机械臂上安装附带机器时，应严格遵守本书规定尺寸、数量的螺栓，使用扭矩扳手按规定扭矩紧固。量的螺栓，使用扭矩扳手按规定扭矩紧固。此外，不得使用生锈或有污垢的螺栓。此外，不
12、得使用生锈或有污垢的螺栓。规定外的紧固和不完善的方法会使螺栓出现松动，导致重大事故发生。规定外的紧固和不完善的方法会使螺栓出现松动，导致重大事故发生。设计、制作末端执行器时，控制在机器人手腕部位的负荷容许值范围内。设计、制作末端执行器时，控制在机器人手腕部位的负荷容许值范围内。应采用故障安全防护结构，即使末端执行器的电源或压缩空气的供应被切应采用故障安全防护结构，即使末端执行器的电源或压缩空气的供应被切断，也不致发生把持物被放开或飞出的事故，并对边角部或突出部进行处断，也不致发生把持物被放开或飞出的事故，并对边角部或突出部进行处理，防止对人、对物造成损害。理，防止对人、对物造成损害。严禁供应规
13、格外的电力、压缩空气、焊接冷却水，会影响机器人的动作性严禁供应规格外的电力、压缩空气、焊接冷却水，会影响机器人的动作性能，引起异常动作或故障、损坏等危险情况发生。能，引起异常动作或故障、损坏等危险情况发生。电磁波干扰虽与其种类或强度有关，但以当前的技术尚无完善对策。机器电磁波干扰虽与其种类或强度有关，但以当前的技术尚无完善对策。机器人操作中、通电中等情况下，应遵守操作注意事项规定。由于电磁波、其人操作中、通电中等情况下，应遵守操作注意事项规定。由于电磁波、其它噪声以及基板缺陷等原因，会导致所记录的数据丢失。它噪声以及基板缺陷等原因，会导致所记录的数据丢失。因此请将程序或常数备份到闪存卡（因此请
14、将程序或常数备份到闪存卡（CompactCompact flashflash cardcard）等外部存储介）等外部存储介质内。质内。- 4 -大型系统中由多名作业人员进行作业，必须在相距较远处作交谈时，应通大型系统中由多名作业人员进行作业，必须在相距较远处作交谈时，应通过使用手势等方式正确传达意图。过使用手势等方式正确传达意图。环境中的噪音等因素会使意思无法正确传达，而导致事故发生。环境中的噪音等因素会使意思无法正确传达，而导致事故发生。产业用机器人手势法（示例）产业用机器人手势法（示例）作业人员在作业中，也应随时保持逃生意识。作业人员在作业中，也应随时保持逃生意识。必须确保在紧急情况下，可
15、以立即逃生。必须确保在紧急情况下，可以立即逃生。时刻注意机器人的动作，不得背向机器人进行作业。时刻注意机器人的动作，不得背向机器人进行作业。对机器人的动作反应缓慢，也会导致事故发生。对机器人的动作反应缓慢，也会导致事故发生。发现有异常时，应立即按下紧急停止按钮。发现有异常时，应立即按下紧急停止按钮。必须彻底贯彻执行此规定。必须彻底贯彻执行此规定。- 5 -应根据设置场所及作业内容，编写机器人的起动方法、操作方法、发生异应根据设置场所及作业内容，编写机器人的起动方法、操作方法、发生异常时的解决方法等相关的作业规定和核对清单。并按照该作业规定进行作常时的解决方法等相关的作业规定和核对清单。并按照该
16、作业规定进行作业。业。仅凭作业人员的记忆和知识进行操作，会因遗忘和错误等原因导致事故发仅凭作业人员的记忆和知识进行操作，会因遗忘和错误等原因导致事故发生。生。不需要使机器人动作和操作时，请切断电源后再执行作业。不需要使机器人动作和操作时，请切断电源后再执行作业。示教时，应先确认程序号码或步骤号码，再进行作业。示教时，应先确认程序号码或步骤号码，再进行作业。错误地编辑程序和步骤，会导致事故发生。错误地编辑程序和步骤，会导致事故发生。对于已经完成的程序，使用存储保护功能，防止误编辑。对于已经完成的程序，使用存储保护功能，防止误编辑。示教作业完成后，应以低速状态手动检查机器人的动作。示教作业完成后，
17、应以低速状态手动检查机器人的动作。如果立即在自动模式下，以如果立即在自动模式下，以100%100%速度运行，会因程序错误等因素导致事故速度运行，会因程序错误等因素导致事故发生。发生。示教作业结束后，应进行清扫作业，并确认有无忘记拿走工具。作业区被示教作业结束后，应进行清扫作业，并确认有无忘记拿走工具。作业区被油污染，遗忘了工具等原因，会导致摔倒等事故发生。油污染，遗忘了工具等原因，会导致摔倒等事故发生。确保安全首先从整理整顿开始。确保安全首先从整理整顿开始。1.21.2 机器人的转移、转让、变卖机器人的转移、转让、变卖机器人转移、转让、变卖时，必须确保操作说明书、维修保养说明书等机机器人转移、
18、转让、变卖时，必须确保操作说明书、维修保养说明书等机器人附属文件类移交给新的使用者。器人附属文件类移交给新的使用者。- 6 -机器人转移、转让、变卖到国外时，最初出售时的合同条项若无特别规定，机器人转移、转让、变卖到国外时，最初出售时的合同条项若无特别规定，则包含与安全有关的条项不得由新承受人继承。则包含与安全有关的条项不得由新承受人继承。原客户与新承受人之间，必须重新签订合同。原客户与新承受人之间，必须重新签订合同。1.31.3 机器人的废弃机器人的废弃请勿分解、加热、焚烧用于控制装置、机器人主体的电池。请勿分解、加热、焚烧用于控制装置、机器人主体的电池。否则会发生起火、破裂、燃烧事故。否则
19、会发生起火、破裂、燃烧事故。请勿将控制装置的基板、组件等分解后再废弃。请勿将控制装置的基板、组件等分解后再废弃。破裂或切口等尖锐部分及电线等可能会造成伤害。破裂或切口等尖锐部分及电线等可能会造成伤害。电缆线、外部接线从连接器、接线盒拆除后，请勿作进一步分解再废弃。电缆线、外部接线从连接器、接线盒拆除后，请勿作进一步分解再废弃。否则可能因导体等导致手或眼受伤否则可能因导体等导致手或眼受伤。进行废弃作业时，请充分注意不要被夹伤、受伤。进行废弃作业时，请充分注意不要被夹伤、受伤。转移、转让、变卖到国外时，客户必须负责准备适当语言的操作维修保养转移、转让、变卖到国外时，客户必须负责准备适当语言的操作维
20、修保养说明书，修改显示语言，并保证符合当地法律规定。说明书，修改显示语言，并保证符合当地法律规定。新使用者由于没有阅读使用说明书而进行错误操作或不安全作业，会导致新使用者由于没有阅读使用说明书而进行错误操作或不安全作业，会导致事故发生。事故发生。废弃品应在安全状态下废弃。废弃品应在安全状态下废弃。- 7 -2 2 基本说明基本说明 2.12.1 型号规格说明型号规格说明机器人型号说明如下：机型分：搬运型 通用机型 喷涂型 焊接型 水平多关节型命名规则 L T 0000 A-Z 0 L ：代表公司（尔必地机器人有限公司的开头字母）T ：代表机型用途 T 通用型 P 喷涂型 B 搬运型 H 焊接型
21、 S 水平多关节00 ：活动半径A-Z：负载重量 A_ 代表 3KG 以内 B_ 代表 6KG 以内 C_代表 10KG 以内 D-代表 20KG 以内 E-代表 50KG 以内 F-代表 100KG 以内 G-代表 150KG 以内 H-代表 210KG 以内0：代表轴的数量例如 LT1500-B-6 则为活动半径为 1500MM，负载最大为 6KG，六轴的通用型机器人- 8 -2.22.2 机械系统组成机械系统组成机器人机械系统是指机械本体组成，机械本体由底座部分、大臂、小臂部分、手腕部件和本体管线包部分组成，共有 6 个马达可以驱动 6 个关节的运动实现不同的运动形式。图 2.1 标示了
22、机器人各个组成部分及各运动关节的定义。图 2.1 LT1500-B-6 机器人2.32.3 机械性能参数机械性能参数2.3.1 性能参数定义性能参数定义机器人性能参数主要包括工作空间、机器人负载、机器人运动速度、机器人最大动作范围和重复定位精度。1 1） 机器人工作空间机器人工作空间参考国标工业机器人特性表示（GB/T 12644） ，定义最大工作空间为机器人运动时手腕末端所能达到的所有点的集合。底座部分- 9 -2 2） 机器人负载设定机器人负载设定参考国标工业机器人词汇（GB/T 12643） ，定义末端最大负载为机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。3 3） 机器人运动速度机
23、器人运动速度参考国标工业机器人性能测试方法（GB/T 12645） ，定义关节最大运动速度为机器人单关节运动时的最大速度。4 4） 机器人最大动作范围机器人最大动作范围参考国标工业机器人验收规则（JB/T 8896） ，定义最大工作范围为机器人运动时各关节所能达到的最大角度。机器人的每个轴都有软、硬限位，机器人的运动无法超出软限位，如果超出，称为超行程，由硬限位完成对该轴的机械约束。5 5） 重复定位精度重复定位精度参考国标工业机器人性能测试方法（GB/T 12642） ，定义重复定位精度是指机器人对同一指令位姿，从同一方向重复响应 N 次后，实到位置和姿态散布的不一致程度。- 10 -2.3
24、.2 机器人性能参数机器人性能参数1）机器人性能参数表如表 2.1 所示表 2.1 机器人性能参数表机器人类型LT1500-B-6结构关节型自由度6驱动方式AC 伺服驱动J1170J2 12075J3165100J4 185J5 130最大动作范围J6 360J1150/sJ2150/sJ3225/sJ4225/sJ5225/s最大运动速度J6360/s 最大运动半径1488mm可搬重量6kg重复定位精度0.08mmJ416.6N*mJ516.6N*m手腕扭矩J69.4N*mJ40.47kg*J50.47kg*手腕惯性力矩J60.15kg*环境温度0-45安装条件地面安装、悬吊安装防护等级IP
25、65(防尘、防滴）本体重量120kg2） 机器人工作空间图如图 2.2- 11 -图 2.2 LT1500-B-6 机器人工作空间图3 3 安装与搬运安装与搬运 3.13.1 吊装与搬运方法吊装与搬运方法3.1.13.1.1 吊装方法吊装方法原则上应使用起重机进行机器人的搬运作业首先，按图3.1所示姿势设置机器人。然后，在旋转底座安装4只吊环螺栓（M12） ，用4条钢索起吊。建议钢索长度为2m，应在钢索与机器人主体接触的部位套上橡胶软管等进行保护。- 12 -图 3.1 LT1500-B-6 吊装示意图3.23.2 安装尺寸安装尺寸3.2.13.2.1 机器人的底座固定安装机器人的底座固定安装
26、机器人采用 8 个 M14*55 的螺钉将底座固定在安装台架上，尺寸关系如图 3.4 所示- 13 -图 3.4 机器人底座固定安装尺寸3.2.23.2.2 末端执行器安装尺寸末端执行器安装尺寸末端执行器安装尺寸如图 3.5 所示图 3.5 末端执行器安装尺寸3.33.3 手腕部分负荷允许值手腕部分负荷允许值 机器人手腕前端的安装负荷受手腕容许可搬重量、容许负荷扭矩值、容许机器人手腕前端的安装负荷受手腕容许可搬重量、容许负荷扭矩值、容许- 14 -惯性矩值影响，容许负荷扭矩值根据实际负荷惯性矩的不同而发生变化。惯性矩值影响，容许负荷扭矩值根据实际负荷惯性矩的不同而发生变化。手腕负荷应严格控制在
27、各容许值以内。在容许值以外的手腕负荷使用机器手腕负荷应严格控制在各容许值以内。在容许值以外的手腕负荷使用机器人时，不能保证正常动作。人时，不能保证正常动作。1 1） 可允许搬运重量可允许搬运重量表 3.1 容许可搬重量机器人型号容许可搬重量LT1500-B-66kg2 2） 容许最大静态负荷扭矩容许最大静态负荷扭矩表 3.2 容许最大静态负荷扭矩容许静态符负荷扭矩机器人型号J4 轴转动J5 轴转动J6 轴转动LT1500-B-616.6N*m16.6N*m9.4N*m3 3） 容许最大惯性矩容许最大惯性矩表 3.3 容许最大惯性矩容许惯性矩机器人型号J4 轴转动J5 轴转动J6 轴转动LT15
28、00-B-60.47 kg.m20.47 kg.m20.15kg*4 4 检修及维护检修及维护 为了使机器人能够长期保持较高的性能，必须进行维修检查。检修分为日常检修和定期检修，其基本周期如下图所示，检查人员必须编制检修计划并切实进行检修。关于检修项目请参阅下表。另外，必须以每工作 40，000 小时或每 8 年之中较短的时间为周期进行大修检修周期是按点焊作业为基础制定。装卸作业等使用频率较高的作业建议按照约 1/2 的周期实施检修及大修。此外，检修和调整方法不明时，请联系本公司服务部门。4.14.1 预防性维护预防性维护按照本章介绍的方法，执行定期维护步骤，能够保持机器人的最佳性能。- 15
29、 -4.1.14.1.1 日常检查日常检查表 4.1 日常检查表序号检查项目检查点1异响检查检查各传动机构是否有异常噪音2干涉检查检查各传动机构是否运转平稳，有无异常抖动3风冷检查检查控制柜后风扇是否通风顺畅4管线附件检查是否完整齐全，是否磨损,有无锈蚀5外围电气附件检查检查机器人外部线路,按钮是否正常6泄漏检查检查润滑油供排油口处有无泄漏润滑油4.1.24.1.2 每季度检查每季度检查表 4.2 季度检查表序号检查项目检查点1控制单元电缆检查示教器电缆是否存在不恰当扭曲2控制单元的通风单元如果通风单元脏了，切断电源，清理通风单元3机械单元中的电缆检查机械单元插座是否损坏，弯曲是否异常，检查马
30、达连接器和航插是否连接可靠4各部件的清洁和检修检查部件是否存在问题，并处理5外部主要螺钉的紧固上紧末端执行器螺钉、外部主要螺钉4.1.34.1.3 每年检查每年检查表 4.3 年检查表序号检查项目检查点1各部件的清洁和检修检查部件是否存在问题，并处理2外部主要螺钉的紧固上紧末端执行器螺钉、外部主要螺钉4.1.44.1.4 每每 3 3 年检查年检查表 4.4 每 3 年检查表序号检查项目检查点1更换减速机、齿轮箱的润滑油按照润滑要求进行更换2更换手腕部件润滑油按照润滑要求进行更换注释：（1）关于清洁部位，主要是平衡缸连接处、轴杆周围、机械手腕油封处，清洁切削和飞溅物。（2）关于紧固部位，应紧固
31、末端执行器安装螺钉、机器人设置螺钉、因检修等而拆卸的螺钉。应紧固露出于机器人外部的所有螺钉。有关安装力矩，请参阅附录的螺钉拧紧力矩表。并涂相应的紧固胶或者密封胶。- 16 -4.24.2 主要螺栓的检修主要螺栓的检修表 4.5 主要螺钉检查部位序号 检查部位 序号 检查部位1 机器人安装用 7J5 轴马达安装用 2J1 轴马达安装用 8J6 轴马达安装用3J2 轴马达安装用 10手腕部件安装用4J3 轴马达安装用 13 末端负载安装用6J4 轴马达安装用 4.34.3 润滑油的检查润滑油的检查每运转 5，000 小时或每隔 1 年（装卸用途时则为每运转 2，500 小时或每隔半年），请测量减速
32、机的润滑油铁粉浓度。超出标准值时，有必要更换润滑油或减速机，请联系本公司服务中心。必需的工具等润滑油铁粉浓度计推荐润滑油铁粉浓度计 出光兴产制造 型号 OM-810润滑油枪（喷嘴直径 17 以下，带供油量确认计数功能）密封胶带根据章节根据章节 5.4 更换零部件内容进行螺钉的拧紧和更换，必须用扭矩扳手以更换零部件内容进行螺钉的拧紧和更换，必须用扭矩扳手以正确扭矩紧固后，再行涂漆固定此外，应注意未松动的螺栓不得以所需以正确扭矩紧固后，再行涂漆固定此外，应注意未松动的螺栓不得以所需以上的扭矩进行紧固。上的扭矩进行紧固。检修时，如果必要数量以上的润滑油流出了机体外时，请使用润滑油枪对检修时，如果必要
33、数量以上的润滑油流出了机体外时，请使用润滑油枪对流出部分进行补充。此时，所使用的润滑油枪的喷嘴直径应为流出部分进行补充。此时，所使用的润滑油枪的喷嘴直径应为 17以下。补充的润滑油量比流出量更多检时，可能会导致润滑油渗漏或机器以下。补充的润滑油量比流出量更多检时，可能会导致润滑油渗漏或机器人动作时的轨迹不良等，应加以注意。人动作时的轨迹不良等，应加以注意。检修或加油完成后，为了防止漏油，在润滑油管接头及带孔插塞处务必缠检修或加油完成后，为了防止漏油，在润滑油管接头及带孔插塞处务必缠- 17 -4 4.4.4更换润滑油更换润滑油4.4.14.4.1 润滑润滑油供油量油供油量J1/J2/J3/J4
34、 轴减速机、马达座齿轮箱和手腕部件润滑油，必须按照如下步骤每运转20，000 小时或每隔 4 年（用于装卸时则为每运转 10，000 小时或每隔 2 年）应更换润滑油。表 4.6 示出指定润滑油和供油量。表 4.6 更换润滑油油量表提供位置LT1500润滑油名称备注J1 轴减速机350ccJ2 轴减速机350ccJ3 轴减速机100cc手腕体部分60ccMolyWhite RE No.00急速上油会引起油仓内的压力上升，使密封圈开裂，而导致润滑油渗漏，供油速度应控制在40cc/10秒以下。4.4.24.4.2 润滑的空间方位润滑的空间方位对于润滑油更换或补充操作，建议使用下面给出的方位。表 4
35、.7 润滑方位上密封胶带再进行安装。上密封胶带再进行安装。有必要使用能明确加油量的润滑油枪。无法准备到能明确加油量的油枪时，有必要使用能明确加油量的润滑油枪。无法准备到能明确加油量的油枪时，通过测量加油前后润滑油重量的变化，对润滑油的加油量进行确认。通过测量加油前后润滑油重量的变化，对润滑油的加油量进行确认。机器人刚刚停止的短时间内等情况下，内部压力上升时，在拆下检修口螺机器人刚刚停止的短时间内等情况下，内部压力上升时，在拆下检修口螺塞的一瞬间，润滑油可能会喷出。塞的一瞬间，润滑油可能会喷出。该机器人保养需按照以下规定定期进行润滑和检修以保证效率。该机器人保养需按照以下规定定期进行润滑和检修以
37、因的方法关于机器人的故障机器人设计上必须达到即使发生异常情况，也可以立即检测出异常，并立即停止运行。即便如此，由于仍然处于危险状态下，绝对禁止继续运行。机器人的故障有如下各种情况。1）一旦发生故障，直到修理完毕不能运行的故障。2）发生故障后，放置一段时间后，又可以恢复运行的故障。3）即使发生故障，只要使电源 OFF，则又可以运行的故障。4）即使发生故障，立即就可以再次运行的故障。5）非机器人本身，而是系统侧的故障导致机器人异常动作的故障。6）因机器人侧的故障，导致系统侧异常动作的故障。尤其是(2)(3)(4)的情况，肯定会再次发生故障。而且，在复杂的系统中，即使老练的工程师也经常不能轻易找到故
38、障原因。因此，在出现故障时，请勿继续运转，应立- 19 -即联系接受过规定培训的保全作业人员，由其实施故障原因的查明和修理。此外，应将这些内容放入作业规定中，并建立可以切实执行的完整体系。否则，会导致事故发生。机器人动作、运转发生某种异常时，如果不是控制装置出现异常，就应考虑是因机械部件损坏所导致的异常。为了迅速排除故障，首先需要明确掌握现象，并判断是因什么部件出现问题而导致的异常。第 1 步 是哪一个轴出现了异常？首先要了解是哪一个轴出现异常现象。如果没有明显异常动作而难以判断时，应对有无发出异常声音的部位有无异常发热的部位有无出现间隙的部位，等情况进行调查。第 2 步 哪一个部件有损坏情况
39、判明发生异常的轴后，应调查哪一个部件是导致异常发生的原因。一种现象可能是由多个部件导致的。故障现象和原因如下页表格所示。第 3 步 问题部件的处理判明出现问题的部件后，按 5.3 所示方法进行处理。有些问题用户可以自行处理，但对于难于处理的问题，请联系本公司服务部门。5.25.2 故障现象和原因故障现象和原因如表 5.1 所示，一种故障现象可能是因多个不同部件导致。因此，为了判明是哪一个部件损坏，请参考此后所示的内容。表 5.1 故障现象和原因 故障说明原因部件减速机马达过载 注 位置偏差 发生异响 运动时振动注停止时晃动注 3轴自然掉落 - 20 -异常发热 误动作、失控注注 1：负载超出马
40、达额定规格范围时出现的现象。：负载超出马达额定规格范围时出现的现象。注注 2：动作时的振动现象。：动作时的振动现象。注注 3：停机时在停机位置周围反复晃动数次的现象：停机时在停机位置周围反复晃动数次的现象。5.35.3 各个零部件的检方法及处理方法各个零部件的检方法及处理方法5.3.15.3.1 减速机减速机减速机损坏时会产生振动异常声音。此时，会妨碍正常运转，导致过载偏差异常，出现异常发热现象。此外，还会出现完全无法动作及位置偏差。1） 检查方法检查润滑脂中铁粉量：润滑脂中的铁粉量增加浓度约在 1000ppm 以上时则有内部破损的可能性。 （每运转 5，000 小时或毎隔 1 年（装卸用途时
41、则为每运转 2，500 小时或每隔半年） ，请测量减速机的润滑脂铁粉浓度。超出标准值时，有必要更换润滑脂或减速机，请联系本公司服务中心。 ）检查减速机温度：温度较通常运转上升 10时基本可判断减速机已损坏。） 处理方法请更换减速机。由于更换减速机比较复杂，需更换时请联系本公司服务部门。J5/J6 轴减速机故障请更换手腕部件整体见 4.4.1 说明。5.3.25.3.2 马达马达马达异常时，停机时会出现晃动运转时振动等动作异常现象。此外，还会出现异常发热和异常声音等情况。由于出现的现象与减速机损坏时的现象相同，很难判定原因出在哪里，因此，应同时进行减速机和平衡缸部件的检查。） 调查方法检查有无异
42、常声音异常发热现象。） 处理方法参照“5.4.2 更换马达”的说明，更换马达。5.45.4 更换零部件更换零部件搬运和组装更换零部件时，注意各零部件重量。- 21 -表 5.2 主要部件重量马达重量机器人型号J1/J2第二臂重量LT1500-B-611kg20kg维修用工具千分表 1/100mm（用来测量定位精度、反向间隙）游标卡尺 150mm十字形螺丝起子 大、中、小一字形螺丝起子 大、中、小内六角扳手套件 M3M16扭矩扳手三抓拉马吊环螺钉 M8M16紫铜棒注油枪5.4.1 更换小臂部件更换小臂部件拆卸1) 从机械手腕上移除机械手和工件等的负载。2) 拆下小臂部件螺钉（1） （注意此过程要
43、用吊车或其它起吊装置吊起手腕部件 3) 将小臂部件平移离开机器人机械本体。4) 拆下密封圈（2） 。装配1) 除去安装法兰面杂质，清洗干净， 。2) 将密封圈（2）装入配合法兰面处，并在安装法兰面上涂 THREEBOND1110F 平面密封胶。3) 吊起小臂部件，使小臂部件保持水平，慢慢移动靠近连接部分，通过两个导向杆使孔位对准，再缓慢推入大臂配合处4) 用螺钉（1）将小臂部件拧紧在大臂上。5) 施加润滑脂。6) 执行校对操作。- 22 -5.4.25.4.2 更换马达更换马达没有固定机械臂便拆除马达，机械臂有可能会掉落，或前后移动。请没有固定机械臂便拆除马达，机械臂有可能会掉落，或前后移动。请先固定机械臂，然后再拆卸马达。先固定机械臂，然后再拆卸马达。没有固定机械臂便拆除马达，机械臂有可能会掉落，或前后移动。没有固定机械臂便拆除马达，机械臂有可能会掉落，或前后移动。插入零点栓后，
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