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1、松下产业用机器人 机器人系统中心 控制器基本操作 卷 （标准）（焊接电源内藏） ya-1naya-1pa系列 目 录示教器说明 各种功能键说明2 如何正确使用示教器3 id设定4机器人手动运转操作如何进行操作5机器人运动6-7微动量的设定暂停紧急停止示教操作(新程序的创建)示教的速度如何进入示教模式如何登录示教点示教点登录界面10退出当前示教模式11示教操作时功能键的使用11示教的详细设定12示教时的扩张机能设定12文件(程序)的检查修正(跟踪)当前所示教程序的跟踪修正13所选择程序跟踪修正14退出当前检查修正操作15程序跟踪时对示教点的操作(添加变更删除)16-17退出示教模式返回视窗界面1
2、8示教速度的变更18圆弧的示教圆弧插补(正确的示教方法不正确的示教方法)19摆动运动的示教示教方法20-21摆动开始点跟踪前后动作22摆动运动示教点的删除以及不完全删除后的运动23摆动运动条件的限制23焊接区间的定义焊接开始点中间点结束点的命令24编辑操作打开/关闭文件(程序)25操作注意点26命令的变更（arc-set，arc-on）命令的删除27命令的追加（输入on，off，等待输入）28命令的追加（等待时间），变更（等待时间）29输入数值的变更30使用mdi操作进行位置修正30 示教点的序号重新排序 置换操作（焊接条件速度的成批替换）3131运转 启动方式 送丝气体检查 运转条件限制32
3、3232 运转中示教点的修正33示教练习直线示教练习34直线修正练习35圆弧示教练习36圆弧修正练习37摆动运动示教练习38摆动修正练习39综合练习40 示教器说明（中文/英文 windows ce系统）各种功能键说明背面正面中文名称英文名称示意图非常停止开关emergency stop switch（emg. stop）（e. stop）启动开关start switch暂停开关hold switch伺服启动开关servo on switchjog微动键jog dial登录键（确认键）enter key窗口切换键window change key取消键cancel key用户功能键user f
4、unction key模式选择开关mode select switch运动功能键motion function key右转换键r-shift key左转换键l-shift key3点安全开关3point deadman switch（deadman switch）加减key（plus key）key（minus key）如何正确使用示教器（将示教器电缆缠绕在胳膊上,使示教器拿的平稳、安全）液晶显示器id 设定新程序的示教 这些操作都需要id登录（用户级别如右图所示）程序修正程序编辑系统设定用户级别操作员级运转操作程序员级运转操作程序示教系统管理员级 运转示教系统设定id 设定（b2以后的版本具
5、有自动登录功能）id 登录界面 如何显示用户id登录界面设定 控制器用户id在设定窗口 |输入用户idrobot（英文小写字母）（允许使用浏览功能）在设定窗口 | 输入登录密码id设定界面0000（数字）。标准设定（系统管理员级）用户idrobot用户登录密码0000当输入错误需要修正时,可以使用bs清除+b2以后的版本【允许使用自动登录功能】设定管理工具用户管理【在窗口内设定】自动登录有效无效自动登录画面内会出现自动登录设定界面（选择自动登录有效） 机器人手动操作（机器人手动移动）伺服电源打开(点自动停止功能处于有效状态)安全开关的状态3安全开关没按下力度过小伺服电源关闭不能打开安全开关按下
6、过轻力度适中伺服电源打开可以打开安全开关按下力量过大力度过大伺服电源关闭不能打开伺服打开 关闭 打开打开 机器人运转图标右转换键切换切换切换关节直角工具圆柱用户(需要使用扩张机能设定)选择坐标系按下 右转换键 后，可以使用键切换坐标直角焊枪的运动外部轴工具标准运动工具中心运转推荐坐标（直角坐标运动）（工具坐标角度）1)各轴运动时坐标系的选择左转换键左转换键 右转换键 工具坐标切换切换切换角度变化时移动时直角直角或 或2) 机器人运动当按下机器人运动图标和微动键时机器人就可以运动 低速运动 中速运动 高速运动 运动速度取决于jog键旋转的格数标准速度高30（限制在15）中10低3+ 或 或 直角
7、 右图中的高中低速度同tp表示设定速度相对应。速度的限制在more中选择示教设定【示教详细设定】 在p12进行说明右转换键切换3)微动运动操作机器人运动一段指定距离后自动停止 标准微动量高1.00中0.50低0.20格旋转个微动量 格旋转个微动量 ok 设定操作机器人按下取消键参考p30微动量的设定1)选择 设定菜单。 2)选择 机器人 图标。 3)选择 jog 图标。 4)在微动量设定窗口，分别设定移动量和转动量 选择 ok 或按下 确认 键。 移动量转动量登录（）或5)按下 取消 键，会回到前一画面。停止一时停止运转过程中一时停止 继续运转可以使用再启动功能紧急停止 伺服电源被切断，机器人
8、安全停止。当伺服电源打开后，可以再启动紧急停止在操作过程中ok+ 和 具有同样的登录 作用 有关示教操作示教的运动速度焊接 当保存焊接示教点时 示教点数次序指令程序内容说明 点次序指令movel 机器人向s 点以10m/min的速度运动。 arc-set机器人从点到点进行直线焊接，焊接条件是：焊接电流170a；电压22v；焊接速度0.6m/min。arc-on焊接开始示教点数次序指令程序内容说明点次序指令movel 当机器人进行跟踪操作向点运动时，运动速度为10m/min。进行焊接时，焊接速度为命令中所设定的速度。 crater2机器人在点执行0.2秒的收弧焊接，焊接条件是：电流100a；电压
9、19v。arc-off焊接结束在跟踪时，机器人按照示教模式下的速度运动。在执行焊接操作时，则优先执行arc-set命令中的速度设定机器人运动速度当机器人进行空走操作时movel机器人以30m/min的速度向点做直线运动。movel机器人以10m/min的速度向点做直线运动。运转跟踪时速度相同如何进行示教操作（新程序的创建）12将模式选择开关打到 teach （示教）侧。3登录或者（）4 新建65文件打开 文件 菜单从文件菜单中选择 新建 来建立一个新的程序。新建程序文件名的确定7如果你接受系统自动给出的文件名，按下 ok 键 （或者确认 键）如果要改变文件名称8将指针移动到文件名上，并选定它
10、109选择数字（1,2,3） 将指针移动到上 +o k 清除现有数字 登录或者输入所需要的数字(程序号码) 11确认建立文件名 10进入手动运转操作添加1312ptp 直线圆弧 摆动 圆弧摆动14低速中速高速15焊接 空走将机器人移动到需要的位置点 11示教点的登录保存 需要确认的事项处于添加示教点状态 12 确认插补方式 13检查速度 14 焊接空走的设定 15 当按下“右转换”键时按下“登录”键，示教点会被登录并不出现对话框。登录或者17-1按下 登录 键进行示教点登录16 会出现如下图的对话框-2检查对话框中的数据，按下 ok 键或登录键登录空走1620211918空走焊接焊接对话框显示
11、事例(空走点) 窗口显示事例(焊接开始点)窗口显示事例(焊接中间点)窗口显示事例(焊接结束点) 退出当前示教模式窗口切换1)按下 窗口切换 键 2)打开文件菜单 3)选择 文件保存 选项 文件在示教模式下使用用户功能键保存开始跟踪检气送丝示教内容切换追加次序指令切替*速度变换焊接空走插补方式变换坐标系变换切替上面的设定仅仅是假设，用户可以根据需要随意改变设定内容。 在示教以外的其他操作方式时，功能键的使用会随着操作方式的不同而不同。如果要了解进一步的详细信息，请参考用户功能键使用说明。示教的详细设定（设定示教时所用的一些常用数据）1)打开 more 菜单 2)选择 示教设定选项 3)设定内容的
12、检查修正 示教设定示教模式的初始设定是出厂时设定好的登录或者在检查修正后，按下 ok 键或 登录 键有关扩张机能设定）打开 more 菜单 ）选择 扩张设定 焊接区间转换示教中使用焊丝接触监测功能使用转换缓冲器程序测试功能跟踪设定取消4)退出按下 取消 键 扩张设定文件(程序)的检查修正操作功能键当前示教程序的跟踪修正选择机器人运动off on(灯亮)off(灯灭)移动指针到程序窗口的指定行程序上 功能键检查第一步程序时指针 检查程序中间步骤时的位置 指针的位置（例子中为第三步）右转换键功能键向前跟踪 选择机器人运动on off(灯灭)on(灯亮)打开 跟踪 图标 两种操作均可前进键持续按下跟
13、踪操作1)向前跟踪2)向后跟踪向后跟踪跟踪时的画面显示向前跟踪到示教点1持续按下后退键未到达 到达未到达示教点到达示教点向前跟踪到以外的其它示教点从所选择的程序跟踪修正将模式选择开关打到 示教 一侧 打开 文件 菜单 在 文件 菜单上选择 打开 选项 打开文件选择程序或最近打开过的文件4选择文件名称 5登录或者ok 5跟踪操作的运动模式操 作 步 骤向前跟踪同时按下该键和jog微动键或者 + 键向后跟踪同时按下该键和jog微动键或者 - 键跟踪切换灯亮跟踪开启on灯灭跟踪关闭off持续按下键持续按下键键从程序检查修正操作下退出窗口切换 选择 文件 菜单 从文件菜单中选择 保存窗口切换文件保存保
14、存程序保存文件吗？选择 yes 或者 登录 键yes登录或者在跟踪过程中对示教点的操作添加可以追加示教点和次序指令变更变更示教点(位置速度焊接)，变更次序指令等删除删除示教点和次序指令操作内容(或者)右转换键 功能键添加示教点）在跟踪过程中添加示教点 确认机器人是否已经到达示教点位置 示意到达）手动移动机器人到添加示教点的位置 ）登录要添加的示教点 登录添加示教点时需要确认的事项添加方式确认插补方式确认 焊接空走 速度确认登录或者）检查完对话框中的数据后，按下 ok 键或者登录 键 示教点位置的变更）跟踪到示教点位置确认机器人是否已经到达示教点位置 到达示意按下并转动只按一下登录登录）位置变更
15、手动移动机器人 如果移动量很少，可以使用微动操作模式 ）示教点的登录 重新确认一下变更内容 ）检查完确认内容后，按下 ok 键或者 登录 键 当需要对焊接区间进行修正时，可以使用扩张设定中的功能或者（扩张机能中示教设定）示教点速度插补形态的变更1)跟踪到要变更的示教点位置 2) 登录 示教点 运动方式焊接空走速度持续按下登录变更方式确认 数据修正确认或者 3） 按下 ok 键或者 登录 键 登录当变更焊接初始点时，会提示你信息“焊缝位置整体平移吗”？或者示教点的删除持续按下1)跟踪机器人到要删除的示教点上 登录2) 登录 示教点 删除方式确认登录是3)示教点会被删除选择 yes 或者按下登录
16、键 退出示教模式返回跟踪窗口文件窗口切换操作结束1) 按下 窗口切换 键 将指针移动到文件菜单上 2) 打开 文件 菜单 3) 在文件 菜单上选择 关闭回答是否保存？如果要保存可以选择 ok 或者按下 登录 键 如果不保存选择 no 或者按下 取消 键 文件 关闭登录或者yes要返回windows 对话框，可以按下 取消 键 否或者取消取消示教移动速度more打开 more 菜单打开扩张机能选项 打开示教设定示教时速度的选择扩展设定速度命令高低右转换键切换 圆弧的示教直线移动轨迹的重新生成近似点的改正movec改变位置movel movec movec movec movelmovel圆弧窗口
17、的例子movel movecmovec movelmovecmovec直线movec movecmovel movec movec movelmovec圆弧插补1-2圆弧1-2圆错误的示教方法2-1圆弧结束点位置不正确2-2圆弧示教点离的太近圆弧示教至少要个示教点当中心点不能被用来计算时，会默认进行直线运动例如）movec 指令只用于两个点时圆弧的删除要删除一段圆弧，必须删除圆弧上的每一点示教摆动运动【从开始点做直线运动】开始点主路径结束点摆动运动模式是指机器人在两个振幅点之间振动运动运转模式 振幅点振幅点摆动条件的确定在开始点：确定摆动模式在结束点：确定摆动频率/时间间隔 摆动速度以及arc
18、-set 指令在振幅点：确定摆动振幅movelwmovelw weavepweavep示教方法 1)移动机器人到开始摆动点 按下 登录 键窗口切换ok 在窗口中运动模式选择 movelw 检查设定后按下 ok 键 确定振幅点后按下或者 登录 键登录或者登录登录登录2)移动机器人到振幅点并按下 登录 键 (确认机器人运动插补模式为 weavep ) 3)移动机器人到振幅点并按下 登录 键 (确认机器人运动插补模式为 weavep ) 4)移动机器人到摆动结束点并按下 登录 键(确认机器人运动插补模式为 movelw ) 10取消115)当从摆动模式退出时，会出现对话框选择 取消 10 选择 ok
19、 11由于摆动运动模式被改变了，那么要在下一示教点变更运动模式摆动模式 摆动运动的方式 摆动跟踪运动模式1)向前当执行摆动运动时的向前跟踪当改变振幅点时使用这一功能movelw movelwweavepweavep12前進後進12movelw movelwweavepweavep12 2)向后向后跟踪不摆而是按照运动摆动运动的删除振幅点可以通过执行反向跟踪运动而删除1向后跟踪movel删除删除摆动运动振幅点不完全删除后的运动振幅点删除后的云 删除振幅点删除后的运动1向前运动向后跟踪12振幅点延时t1的设定振幅点延时t2的设定摆动运动示教点的延时功能在停止时，机器人机器人会沿着主路径方向运动(直
20、到结束点方向)摆动运动条件的限制 振幅频率以内（摆动模式） 振幅角度频率以内（摆动模式）f摆动频率单位：开始摆动点指定的时间值t1t4振幅点的时间值0.1（摆动模式）0.075（摆动模式）0.15（摆动模式）0.05（摆动模式） （t0t1t2t3t4焊接区间的定义焊接开始点焊接中间点 焊接结束点arc-set电流值电压值速度的输入amp电流值的输入volt电压值的输入arc-set指定电流值电压值速度值arc-on焊接开始点的指定crater指定收弧电流电压收弧延时arc-off焊接结束点的指定craterarc-offarc-setarc-on焊接中间点焊接条件的变更（输入条件的变更）程序
21、焊接条件变更窗口举例焊接开始点焊接中间点焊接结束点 编辑操作打开文件文件1)打开 文件 菜单 打开2) 选择 打开 选项3)选择需要编辑的文件(程序) 按下 ok 键或者按下 登录 键登录或者 系统文件接受画面登录或者是保存窗口切换 4)检查并修正选定步骤的程序退出编辑模式窗口切换 打开文件菜单选择 保存 是否保存选择 yes 或者按下 登录 键 文件的关闭1)打开 文件 菜单 2)选择 关闭 选项 注意要点将机器人运转图标置于关闭状态 可以编辑文件关闭 off (灯灭) off 不可以编辑 on编辑窗口操作内容1)变更命令a.选择一个要变更的命令 b.焊接条件arc-set变更举例 输入修正
22、值后选择 设定操作运动形式速度使用操作可以变更xyz坐标的位置设定操作焊接空走设定操作设定操作c.焊接开始点程序arc-on变更举例输入修正值后选择 ok 直接输入文件名或者从浏览中选择文件名登录或者yes 登录2)命令的删除( 消去)a.选择一个要删除的命令b.按下 确认 键 c.是否删除？选择 yes 或者按下登录键 命令追加out 窗口切换1) 在文件窗口选择要追加命令的一行程序2) 切换画面3) 在文件菜单上选择 命令追加 该操作是根据用户需要来进行的例1输出 onout o1#(1:o1#001)on输出 off out o1#(1:o1#001)off输入/输出输入/输出或者追加命
23、令 选择 输入输出设定操作登录登录或者1通用输出端口4输出端口组816从说明中选择端口号码设定操作选择 ok 或者 登 录键例等待输入11wait_ip i1#(1:i1#0001)ont=0.00sec流程控制登录或者登录或者1通用输入端口4输入端口组816从列表中选择端口号码设定操作追加命令流程控制设定操作wait 选择 流程控制 选择 ok或者按下登录键 选择ok 注意wait_ip i1#(1:i1#0001)ont= 0秒标准输入等待时间秒 通过设定时间值，当时间超出，启动运转！例 流程控制delay 等待时间delay10.00sec1)选择 流程控制选择 delay 然后选择 或者 登录或者登录流程控制设定操作或者变更登录deray 10.00选择 ok 或者 登录 命令变更（ 变更操作）确认 （例如：从文件窗口变更等待时间）设定操作输入值右转换键右转换键修正法delay 选择有 delay 命令的一行程序确认进入修正窗口修正设定操作登录数值变更参考7数值变更1)数位可以使用左右转换键切换右转换键左转换键登录向下转向上转2)转动微动键来改变数字例如:如020.00所显示的，要变更十位数字转盘向上
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