KUKA是由德国库卡公司（KUKA
AG）生产的一系列工业，广泛应用于汽车、航空、电子、医疗、消费
品等行业的生产和制造过程中。KUKA具有高精度、高速度、高灵活性
、高可靠性等特点，能够满足各种复杂和多变的工作需求。
1.2KUKA的组成部分
机械臂：机械臂是KUKA的主体部分，由若干个关节和连杆构成，
能够在空间中进行多自由度的运动。机械臂的末端可以安装不同的工
具或夹具，以适应不同的工作任务。
控制柜：控制柜是KUKA的核心部分，负责对机械臂进行电气和逻
辑控制。控制柜内部安装了操作系统、应用软件、驱动器、电源等模
块，以及与外部设备通信的接口。
操作面板：操作面板是KUKA的交互部分，用于对进行设置、编程
、调试和运行等操作。操作面板上有显示屏、按键、旋钮等元件，以
及与控制柜连接的数据线。
安全设备：安全设备是KUKA的保护部分，用于防止发生故障或异
常情况时造成危害。安全设备包括紧急停止按钮、安全门、安全光栅
、碰撞检测等。
二、KUKA操作系统
项目管理：项目管理模块用于创建和管理KUKA的项目文件，包括
程序文件、数据文件、配置文件
MODULE模块名
语句部分
ENDMODULE
VARINTa;
VARREALb;
VARBOOLc;
VARCHARd;
VARSTRINGe;
VARENUM{red,green,blue}f;
VARSTRUCT{INTx;REALy;}g;
VARARRAY[1..10]OFINTh;
VARPOINTERTOREALi;
a:=10;
b:=3.14;
c:=TRUE;
d:=A;d:=A;
f:=red;
g.x:=1;
g.y:=2.0;
h[1]:=100;
i:=ADR(b);
a:=a+1;
b:=b*2.0;
c:=NOTc;
d:=TO_CHAR(65);d:=TO_CHAR(65);
f:=TO_ENUM(1);
g.x:=g.x1;
g.y:=g.y/2.0;
h[1]:=h[1]*10;
i:=DREF(i);
PTP{X100,Y200,Z300}C_PTP;-
点对点运动到绝对坐标（100,200,300）
LINREL{X-50,Y-50,Z-50}C_DIS;-
直线运动到相对坐标（-50,-50,-50）
CIRC{
KUKA编程手册
一、概述
KUKA
ControlStudio是一个基于Windows的软件平台，用于开发和执行程序
。它支持多种编程语言，如MC-
Basic、C、Python等，以及多种通信协议，如EtherCAT、EtherNet/IP
、Modbus等。它还提供了一个图形化的用户界面，用于配置和监控系
统的状态和参数。
KUKAControlStudio的主要特点有：
支持多种型号和设备，如KRCS-Box2、KRC5、KRC5micro、KR
C5arc、KRC5nano、KRC5compact、KRC5mobile、KMP400P等。
支持多种操作系统，如Windows10、Windows7、Windows
EmbeddedStandard7等。
支持多种编程语言，如MC-
Basic、C、Python等，以及多种编程模式，如在线编程、离线编程、