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1、智能机器人分类详解随着科学技术突飞猛进的发展，科技产品日益成为我们 生活中几乎无时不在的、无处不在的客观存在，而智能机器 人就是机械技术、电子技术、信息技术有机结合的产物。智能机器人是一个在感知、思维、效应方面全面，模拟 人的机器系统，外形不一定像人。智能机器人它有相当发达 的“大脑”。在脑中起作用的是中央计算机，这种计算机跟 操作它的人有直接的联系。最主要的是，这样的计算机可以 进行按目的安排的动作。正因为这样，我们才说这种机器人 才是真正的机器人，尽管它们的外表可能有所不同。智能机器人在人类的生活和工业生产中将会发挥很大 的作用，例如智能机器人在农业、医学、航天、甚至军事上 的应用，智能机
2、器人的出现将会解放很大一部分的劳动力， 使得人们可以更好的完成既定的工作，完成人无法完成的高 风险的任务。在医学上可以做更加复杂的医疗手术，更好的 医治病患，以最大限度的减小手术带来的不良反应。智能机 器人将会创造更大的社会价值。一、智能机器人基本具备的要素大多数专家认为智能机器人至少要具备以下三个要素：（一）感觉要素，用来认识周围环境状态感觉要素包括能感知视觉、接近、距离等的非接触型传 感器和能感知力、压觉、触觉等的接触型传感器。这些要素 实质上就是相当于人的眼、鼻、耳等五官，它们的功能可以 利用诸如摄像机、图像传感器、超声波传成器、激光器、导 电橡胶、压电元件、气动元件、行程开关等机电元器
3、件来实 现。（二）运动要素，对外界做出反应性动作对运动要素来说，智能机器人需要有一个无轨道型的移 动机构，以适应诸如平地、台阶、墙壁、楼梯、坡道等不同 的地理环境。它们的功能可以借助轮子、 履带、支脚、吸盘、 气垫等移动机构来完成。在运动过程中要对移动机构进行实 时控制，这种控制不仅要包括有位置控制，而且还要有力度 控制、位置与力度混合控制、伸缩率控制等。（三）思考要素，根据感觉要素思考采用的动作智能机器人的思考要素是三个要素中的关键，也是人们 要赋予机器人必备的要素。 思考要素包括有判断、 逻辑分析、 理解等方面的智力活动。这些智力活动实质上是一个信息处 理过程，而计算机则是完成这个处理过程
4、的主要手段。二、智能机器人技术要求（一）识别过程外界输入的信息向概念逻辑信息转译，将动态静态图像、声音、语音、文字、触觉、味觉等信息转化为形式化（大脑中的信息存储形式）的概念逻辑信息。（二）智能运算过程输入信息刺激自我学习、信息检索、逻辑判断、决策，并产生相应反应。（三）控制过程将需要输出的反应转译为肢体运动和媒介信息。实用机器人在第三个方面做得比较多，而识别和智能运算是很弱 的，尤其是概念知识的存储形式、逻辑判断和决策这些方面 更是鲜有成果，这正是人工智能要重点解决的问题。三、智能机器人分类及介绍（一）按功能分类可分为一般机器人和智能机器人。一般机器人是指不具 有智能，只具有一般编程能力和操
5、作功能的机器人。到目前 为止，在世界范围内还没有一个统一的智能机器人定义。（二）智能程度分类智能机器人根据其智能程度的不同，又可分为三种又可 分为三种：1. 自主型机器人在设计制作之后，机器人无需人的干预，能够在各种环 境下自动完成各项拟人任务。自主型机器人的本体上具有感 知、处理、决策、执行等模块，可以就像一个自主的人一样 独立地活动和处理问题。全自主移动机器人的最重要的特点 在于它的自主性和适应性，自主性是指它可以在一定的环境 中，不依赖任何外部控制，完全自主地执行一定的任务。适 应性是指它可以实时识别和测量周围的物体，根据环境的变 化，调节自身的参数，调整动作策略以及处理紧急情况。交 互
6、性也是自主机器人的一个重要特点，机器人可以与人、与 外部环境以及与其他机器人之间进行信息的交流。由于全自 主移动机器人涉及诸如驱动器控制、传感器数据融合、图像 处理、模式识别、神经网络等许多方面的研究，所以能够综 合反映一个国家在制造业和人工智能等方面的水平。因此， 许多国家都非常重视全自主移动机器人的研究。2. 交互型机器人机器人通过计算机系统与操作员或程序员进行人-机对话，实现对机器人的控制与操作。虽然具有了部分处理和决 策功能，能够独立地实现一些诸如轨迹规划、简单的避障等 功能，但是还要受到外部的控制。3. 传感型机器人又称外部受控机器人。机器人的本体上没有智能单元只 有执行机构和感应机
7、构，它具有利用传感信息（包括视觉、听 觉、触觉、接近觉、力觉和红外、超声及激光等）进行传感信息处理、实现控制与操作的能力。受控于外部计算机，在外 部计算机上具有智能处理单元，处理由受控机器人采集的各 种信息以及机器人本身的各种姿态和轨迹等信息，然后发出 控制指令指挥机器人的动作。智能机器人的研究从 60年代初开始，经过几十年的发展，目前，基于感觉控制的智能机器人（又称第二代机器人）已达到实际应用阶段，基于知识控制的智能机器人 （又称自主 机器人或下一代机器人 ）也取得较大进展，已研制出多种样 机。（三）按用途分类在用途上，智能机器人与普通机器人在用途上有许多相 似之处，但因其智能性使得它能做更
8、复杂的工作，完成更高 级的任务。1. 工业智能机器人工业智能机器依据具体应用的不同，通常又可以分成焊 接机器人、装配机器人、喷漆机器人、码垛机器人、搬运机 器人等多种类型。作为具有智能的工业机器人，他们在很多 方面超越了传统机器人。焊接机器人，包括点焊（电阻焊）和电弧焊机器人，用途是实现自动的焊接作业。装配机器人， 比较多地用于电子部件电器的装配。喷漆机器人，代替人进 行喷漆作业。码垛、上下料、搬运机器人的功能则是根据一 定的速度和精度要求，将物品从一处运到另一处。在工业自 动化生产中应用机器人，可以方便迅速地改变作业内容或方 式，以满足生产要求的变化。比如，改变焊缝轨迹，改变喷 漆位置，变更
9、装配部件或位置等等。随着对工业生产线柔性 的要求越来越高，对各种机器人的需求也就越来越强烈。2. 农业智能机器人随着机器人技术的进步，以定型物、无机物为作业对象 的工业机器人正在向更高层次的以动、植物之类复杂作业对 象为目标的农业机器人发展，农业机器人或机器人化的农业 机械的应用范围正在逐步扩大。农业机器人的应用不仅能够 大大减轻以致代替的人们的生产劳动、解决劳动力不足的问 题，而且可以提高劳动生产率，改善农业的生产环境，防止 农药、化肥等对人体的伤害，提高作业质量。但由于农业机 器人所面临的是非结构、不确定、不宜预估的复杂环境和工 作对象，所以与工业机器人相比，其研究开发的难度更大。 农业机
10、器人的研究开发目前主要集中耕种、施肥、喷药、蔬 菜嫁接、苗木株苗移栽、收获、灌溉、养殖和各种辅助操作 等方面。日本是机器人普及最广泛的国家，目前已经有数千 台机器人应用于农业领域。3. 服务智能机器人机器人技术不仅在工农业生产、科学探索中得到了广泛 应用，也逐渐渗透到人们的日常生活领域，服务机器人就是 这类机器人的一个总称。尽管服务机器人的起步较晚，但应 用前景十分广泛，目前主要应用在清洁、 护理、执勤、救援、 娱乐、和代替人对设备维护保养等场合。国际机器人联合会 给服务机器人的一个初步定义是，一种以自主或半自主方式 运行，能为人类的生活、康复提供服务的机器人，或者是能 对设备运行进行维护的一
11、类机器人。4. 探索智能机器人机器人除了在工农业上广泛应用之外，还越来越多地用 于极限探索，即在恶劣或不适于人类工作的环境中执行任 务。例如，在水下（海洋）、太空以及在放射性（有毒或高温等 环境中进行作业。人类借助潜水器具潜人到深海之中探秘，已有很长的历史。然而，由于危险很大、费用极高，所以水 下机器人就成了代替人在这一危险的环境中工作的最佳工 具。空间机器人是指在大气层内和大气层外从事各种作业的 机器人，包括在内层空间飞行并进行观测、可完成多种作业 的飞行机器人，到外层空间其他星球上进行探测作业的星球 探测机器人和在各种航天器里使用的机器人。（四）按级别程度分类智能机器人是在工业机器人基础上
12、发展起来的，现在已 开始用于生产和生活的许多领域，按其拥有智能的水平可以 分为两类：1. 初级智能机器人它和工业机器人不一样，具有象人那样的感受，识别，推理和判断能力可以根据外界条件的变化，在一定范围内自 行修改程序，也就是它能适应外界条件变化对自己怎样作相 应调整.不过，修改程序的原则由人预先给以规定。这种初级智能机器人已拥有一定的智能，虽然还没有自动规划能力， 但这种初级智能机器人也开始走向成熟，达到实用水平。2. 高级智能机器人它和初级智能机器人一样，具有感觉，识别，推理和判 断能力，同样可以根据外界条件的变化，在一定范围内自行 修改程序。所不同的是，修改程序的原则不是由人规定的， 而是
13、机器人自己通过学习，总结经验来获得修改程序的原 则，所以它的智能高出初能智能机器人，这种机器人已拥有 一定的自动规划能力，能够自己安排自己的工作，这种机器 人可以不要人的照料，完全独立的工作，故称为高级自律机 器人，这种机器人也开始走向实用。（五）按形态分类1. 仿人智能机器人模仿人的形态和行为而设计制造的机器人就是仿人机 器人，一般分别或同时具有仿人的四肢和头部。机器人一般 根据不同应用需求被设计成不同形状和功能，如步行机器 人、写字机器人、奏乐机器人、玩具机器人等。而仿人机器 人研究集机械，电子，计算机，材料，传感器，控制技术等 多门科学于一体，代表着一个国家的高科技发展水平。2. 拟物智
14、能机器人仿照各种各样的生物，日常使用物品，建筑物，交通工 具等做出的机器人，采用非智能或智能的系统来方便人类生 活的机器人。比如：机器宠物狗，六脚机器昆虫，轮式、履 带式机器人。四、智能机器人发展方向目前机器人的研究正处于第 3代智能机器人阶段，尽管 国内外对此的研究已经取得了许多成果，但其智能化水平仍 然不尽人意。围绕未来的智能机器人，以下几点是机器人行 业有待发展的技术方向：（一）机器人网络化利用通信网络技术将各种机器人连接到计算机网络上， 并通过网络对机器人进行有效的控制。网络化技术包括网络 遥操作控制技术、众多信息组的压缩与扩展方法及传输技术 等。（二）智能控制中的软计算方法与传统的计算方法相比，以模糊逻辑、基于概率论的推 理、神经网络、遗传算法和混沌为代表的软计算技术具有更 高的鲁棒性、易用性及计算的低耗费性等优点，应用到机器 人技术中，可以提高其问题求解速度，较好地处理多变量、 非线性系统的问题。（三）机器学习各种机器学习算法的出现推动了人工智能的发展，强化 学习、蚁群算法、免疫算法等可以用到机器人系统中，使其 具有类似人的学习能力，以适应日益复杂的、不确定和非结 构化的环境。（四）多机器人协调作业随着人工智能方法、
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