课程以ROS2-F/G版讲解为主。
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一、单选题(本大题共6小题, 每小题4分, 共24分。)1、ROS2默认支持的操作系统平台不包括（ ）。A. windows； B. linux； C. macos； D. aliyun2、ROS2主要使用的C++标准为（ ）。A. C++03； B. C++11； C. C++14； D. C++173、ROS2中编译功能包主要使用命令是（ ）A. catkin_make； B. ament build；C. colcon build； D. catkin build4、C++中uint8_t对应的ROS2的类型是（ ）。A. bool；B. byte；C. int8；D. char5、ROS2中QoS重要的功能包括（ ）。A.建立通信； B. 防止死机； C. 避免“过时”数据； D. 监控节点6、下面命名不符合ROS2规范的是（ ）。A．abc； B．abc123；C．123；D．_abc
二、判断题（每小题4分, 5题共20分。）
1、（ ）ROS2支持在嵌入式系统上（如STM32/ESP32等）运行。
2、（ ）ROS2支持主流编程语言进行代码编写如C++和Python等。
3、（ ）ROS2使用ROS_DOMAIN_ID避免同一网络不同组计算机之间干扰。
4、（ ）ROS2客户端库包括rclcpp和rclpy。
三、多选题（每小题4分, 5题共20分。）
1、ROS2的DDS安全特性包括（ ）。
A、身份验证 B、加密记录 C、访问控制 D、数据标记
2、ROS2中常用命令有（ ）。
A、roscore B、rqt C、rviz2 D、colcon
3、ROS2源代码编译后，所在文件夹下有哪些目录（ ）。
A、src B、devel C、build D、install
4、下面代码哪些可以关闭ROS2程序（ ）。
5、ROS2的CLI包含（ ）。
A、ros2 component B、ros2 launch C、ros2 pkg D、ros2 security
程序题（共36分）
阅读如下代码，在划线处给出注释（12分），结合图片说明程序实现的功能（12分），如何改变图中三维点云（12分）。