工业机器人可以使用多种坐标系，比如World世界坐标系、Joint关节坐标系、Tool工具坐标系，当然还有今天我们要说明的user用户坐标系。
用户坐标系顾名思义就是用户自己指定的，在指定的用户坐标系下，机器人示教编程时记录的点都是以用户坐标系来计算的。
用户坐标系主要是方便编程的，比如你可以将用户坐标系定义在桌子的右下角，当桌子位置发生变化时，我可以将用户坐标系调整到桌子变化后的位置，这样的话，机器人的点位就不用调整了，当然还有更高级的用法，可以使用位置寄存器PR记录点位，PR记录的点位都是相对的，这时候可以随意切换不同的坐标系。
下面说一下user frame用户坐标系的用法，我们以日本FANUC机器人为例。
1. 依次点击 MENU — SET UP — Frames，进入坐标系设置页面。
2. 选中某个用户坐标系所在的行，点击 DETAIL，进入坐标系设置界面。
3. 点击METHOD，一般选择 Three Points 三点法确定用户坐标系，所谓的三点法，就是选选坐标原点，然后选X轴即可，再选Y轴方向即可。
4. 用户坐标系设置好之后，就可以在左侧的 User Frames 看到。
5. 在指定用户坐标系下，记录位置点，形成机器人路径。
6. 此时记录的点位都是以指定用户坐标系为基准的，比如下图中的P1点，第一行写着P[1] UF:1 UT:1，这个信息要特别注意。这时候我们改变桌子的位置，然后重新设置一下对应的坐标系，点位不用调整，即可正常运行。
7. 最好的办法是将这些点位记录在位置寄存器PR中，比如下面的第一行写的是PR[1]， UF:F UT:T，这里的位置参数不是特定坐标系下的，而是相对位置，着这样做有个好处，就是我们可以随意更改用户坐标系。
8. 最终代码如下，UFRAME_NUM=R[1]，用户坐标系自动切换到1或2，由于点位使用了PR位置寄存器（相对位置），因此表面相同的代码，由于在不同用户坐标系下，执行了不同的点位，但点位之间的相对关系是一样的。
专注收集那些晦涩难懂的科技词汇，用英语还原词汇最初的意思，世界本不复杂，科技原本通俗易懂！
《方案大师》第二版，分6个章节，共234页，总计3.6万字，图文并茂，通俗易懂，详细讲述了工业机器人系统集成及自动化生产线方案设计的方方面面，努力做到让每一个初学者快速入门并迅速成长为专业的方案设计人员。
《装车橇设计大师》分6个章节，共85页，图文并茂，通俗易懂，详细详述了装车橇的设计方法，主要内容包括压力管道元件选型、阀门仪表选型、装车橇设计等，并附带一套LNG装车橇3D模型源文件供参考。