这里使用的机器人是EPSON T3系列的一款Scara机器人。
机器人的编程软件使用的是EPSON RC++ V7.4.5版本，如果大家需要该软件，可以通过公众号回复 304 。
首先需要建立与机器人之间的连接，一般与机器人之间连接有两种方式，一种是USB串口，一个是以太网口，这里采用的是以太网接口。
这里罗列几个EPSON以太网编程的关键命令。
1、SetNet命令
参数列表：
通信端口编号：指定要设置参数的 TCP/IP 的端口编号。范围为 201～216。
主机地址：指定主机的 IP 地址。
TCP/IP 端口编号：指定 TCP/IP 端口编号。
终止符：指定 CR、LF、CRLF 中某个行末字符。
流控制：是指软件流控制，默认为NONE。
通信协议：指定通信的协议（TCP/UDP）类型。
使用示例：
2、OpenNet命令
格式：
OpenNet #端口编号 As Client/Server
参数列表：
端口编号：指定要打开的 TCP/IP 端口编号的整数值。端口编号的范围为 201～216。
使用示例：
3、ChkNet命令
格式：
ChkNet (通信端口编号)
参数列表：
通信端口编号：指定 TCP/IP 端口编号（201～216）。
返回值
返回接收字符数（整数值）。
如果不存在接收数据，以下负值返回端口状态。
-1 端口已打开，但是未确立通信
-2 其他任务正在使用端口
-3 未打开端口
使用示例
4、Line Input命令
格式：
Line Input #端口编号, 字符串变量名$
参数列表：
端口编号：表示文件、通信端口、数据库或装置的ID编号。
字符串变量名$：指定字符串变量名。
1、TCP子函数
2、主函数调用
1、先用网络调试助手开一个TCPServer，IP地址是192.168.1.100，这里大家根据自己的电脑IP来设置，端口号为2000。
2、EPSON机器人选择菜单栏中的运行，会直接将程序下载到机器人中。