突破windows或linux的限制，突破电脑或手机的限制，突破单片机原有的理论实践体系，全面提升到CoCube机器人平台。
模拟量采集和转换：
机器人电池电压的实时监控：
不仅掌握的模拟量基本读取，也能知道其应用，例如电池电量测量，环境亮度监测等一系列涉及到具体机器人各环节的基础知识点。
从原有枯燥的单片机知识点融合到机器人细节设计的实际调试。
C和C++的区别，电脑C++编程和嵌入式C编程，代码如何保持相似的风格。
ESP32：
RCCHECK(rclc_publisher_init_best_effort(&publisher,&node,ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Int32),"topic_name"));RCCHECK(rclc_publisher_init_default(&publisher,&node,ROSIDL_GET_MSG_TYPE_SUPPORT(std_msgs, msg, Int32),"topic_name"));
PC：
rclcpp::QoS qos(rclcpp::KeepLast(7));pub_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("chatter", qos);sub_ = create_subscription<std_msgs::msg::String>("chatter", rclcpp::SensorDataQoS(), callback);sub_ = create_subscription<std_msgs::msg::String>("chatter", 10, callback);
THE END