手把手教你零基础入门ABB机器人
机器人概述与发展趋势
ABB机器人简介与特点
零基础入门ABB机器人编程
传感器与感知技术在ABB机器人中应用
运动规划与轨迹跟踪技术探讨
总结回顾与展望未来发展趋势
contents
01
机器人概述与发展趋势
机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。它可以通过传感器感知环境，通过控制器进行决策和规划，通过执行器实现各种动作。
根据机器人的应用领域和技术特点，可以将其分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
机器人分类
机器人定义
近年来，我国机器人产业得到了快速发展。在政策扶持和市场需求的推动下，国内机器人企业数量不断增加，技术水平不断提升，应用领域不断拓展。
国内机器人发展现状
国外机器人产业发展较早，技术相对成熟。国际知名机器人企业如ABB、库卡、安川电机等，在工业机器人领域具有较高市场份额。同时，随着人工智能技术的不断发展，服务机器人和特种机器人也得到了广泛应用。
国外机器人发展现状
技术创新
随着人工智能、机器视觉、深度学习等技术的不断发展，机器人将更加智能化、自主化。未来机器人将具备更强的感知能力、决策能力和执行能力。
产业升级
随着机器人技术的不断成熟和应用的不断拓展，机器人产业将实现升级。未来机器人产业将更加注重技术创新、产品质量和服务水平，提高产业附加值和竞争力。
跨界融合
随着物联网、大数据、云计算等技术的不断发展，机器人将与其他产业实现跨界融合。未来机器人将与智能家居、智能交通等领域紧密结合，为人们提供更加便捷、智能的生活服务。
应用拓展
随着人口老龄化和劳动力成本的不断上升，机器人在各个领域的应用将不断拓展。未来机器人将在医疗、教育、物流、农业等领域发挥更大作用。
02
ABB机器人简介与特点
是全球电气产品、机器人和自动化系统的领先供应商，业务遍布全球100多个国家。
专注于为工业和电力行业客户提供解决方案，以帮助客户提高生产效率，降低能耗，并减少对环境的影响。
成立于1988年，由两家瑞典公司ASEA和BBCBrownBoveri合并而成，总部位于瑞士苏黎世。
IRB120
IRB1200
IRB6700
YuMi
小型、轻量级的机器人，适用于拾取、装配、检测等精密作业。
大型、重载型机器人，具有卓越的性能和稳定性，适用于焊接、切割、搬运等重工业应用。
紧凑型机器人，具有高速度、高精度和高可靠性的特点，适用于各种工业应用。
双臂协作机器人，具有人类般的灵活性和精确度，适用于小件装配、检测等需要精细操作的应用。
ABB机器人采用先进的运动控制算法，能够实现高速、高精度的运动控制，提高生产效率。
先进的运动控制技术
ABB机器人系列涵盖了从小型到大型、从轻载到重载的各种型号，能够满足不同客户的需求。
多样化的产品组合
ABB机器人提供了丰富的接口和软件开发工具包，方便客户将其集成到现有的生产线中，并进行二次开发以满足特定需求。
易于集成和二次开发
高可靠性和稳定性
03
零基础入门ABB机器人编程
编程语言选择
ABB机器人主要使用RAPID编程语言，它是一种类似于Pascal的高级语言，易于学习和掌握。
学习环境搭建
为了学习ABB机器人编程，需要安装ABB机器人仿真软件RobotStudio，它提供了一个完整的开发环境，包括编程、仿真和调试等功能。
基本语法规则
RAPID语言的语法规则包括数据类型、变量、常量、运算符、控制结构等，需要掌握这些规则才能编写出正确的程序。
程序结构讲解
一个完整的ABB机器人程序通常由主程序、子程序和中断程序等组成。主程序是程序的入口点，负责调用其他程序和处理各种任务。子程序是主程序的辅助程序，用于实现特定的功能。中断程序用于处理突发事件或异常情况。
通过实例演示，介绍如何编写一个简单的程序来控制ABB机器人的运动。该程序可以让机器人从起点移动到终点，并在到达终点后停止运动。
编写简单程序
在编写完程序后，需要进行调试和运行以确保程序的正确性。可以使用RobotStudio软件提供的仿真功能来模拟机器人的运动过程，并观察程序的执行结果是否符合预期。
程序调试与运行
04
传感器与感知技术在ABB机器人中应用
内部传感器
检测机器人自身状态（如位置、速度、加速度等）的传感器，包括编码器、陀螺仪、加速度计等。
外部传感器
检测机器人外部环境信息的传感器，包括视觉传感器、力/力矩传感器、触觉传感器、接近觉传感器、超声波传感器和听觉传感器等。
工作原理
通过敏感元件将被测物理量转换为电信号，再经过转换电路将电信号转换为易于处理或显示的数字或模拟信号。