开通VIP，畅享免费电子书等14项超值服
首页
好书
留言交流
下载APP
联系客服
FANUC弧焊机器人采用R-30iA控制软件，机器人本体有6根轴定义为Group1.1根附加轴定义为Group2附加轴为一组头尾对置式夹紧工装,可使工件做360旋转
当工件组对及定位误差较大时,为保证焊丝能够准确到达焊缝坡口中央,焊前就必须要进行坡口的寻位，本次介绍的寻位方法是所谓的“扎针法”即在距坡口超出其可变误差范围的距离处搜寻母材在Z(度)方向的尺寸变化:以一定的步进距离向坡口方向靠近,当Z向的尺寸变化超过设定值(如25mm)时即认为焊丝深入到了坡口内,即搜寻到了焊缝的位置
28:
JMP LBL[6]
29: PR[14]=PR[1] PR[4]
30:PR[23]=PR[2] PR[3]
31:WAIT 0.5(sec)
(3)搜寻坡口中心的偏移量
机器人搜寻的起始位置应大于焊缝坡口的可变误差范围并向坡口方向逐次“扎针'搜寻
1:JP[1]20% FINE
2: R[1]=0
3:LBL[1]
4: Search Start [15]PR[9]
5:JP[2]20% FINE Offset, PR[14]
1:R[1]=PR[GP1:6,2]-PR[GP1:5,2]
2:R[1]=R[1] X3('X3'为待焊坡口一端(位置1)
的根部间隙值)
3:
4:PR[GP1:11,2]=PR[GP1:5,2] PR[GP1:6,2]
5:PR[GP1:11,1]=PR[GP1:4,1]
6: PR[GP1:11,2]=PR[GP1:11,2]/2
7: PR[GP1:11,3]=PR[GP1:1,3]
8:
9:R[2]=PR[GP1:8,2]-PR[GP1:7,2]
11:
12:PR[GP1:12,2]=PR[GP1:7,2] PR[GP1:8,2]
13: PR[GP1:12,1]=PR[GP1:3,1]
14:PR[GP1:12,2]=PR[GP1:12,2]/2
15:PR[GP1:12,3]=PR[GP1:2,3]
16:
17:CALL PANDUAN1
18:CALLPANDUAN2
19:WAIT 0.5(sec)
PANDUAN1
1:IF(R[1]>=1.5AND R[1]<2.5)R[30]=(32)
2:IF(R[1]>=2.5ANDR[1]<3.5)R[30]=(30)
3:IF(R[1]>=3.5 AND R[1]<4.5)R[30]=(28)
4:IF(R[1]>=4.5AND R[1]<5.5)R[30]=(26)
5:IF(R[1]>=5.5 AND R[1]<6.5)R[30]=(24)
6:
7:IF(R[2]>=1.5 AND R[2]<2.5)R[30]=(32)
8:IF(R[2]>=2.5 AND R[2]<3.5)R[30]=(30)
9:IF(R[2]>=3.5 AND R[2]<4.5)R[30]=(28)
10:IF(R[2]>=4.5 AND R[2]<5.5)R[30]=(26)
11:|F(R[2]>=5.5 AND R[2]<6.5)R[30]=(24)
PANDUAN2
1:IF(R[1]>=1.5 AND R[1]<2.5)R[20]=(1)
2:IF(R[1]>=2.5 AND R[1]<3.5)R[20]=(2)
3:|F(R[1]>=3.5 AND R[1]<4.5)R[20]=(3)
4:IF(R[1]>=4.5 AND R[1]<5.5)R[20]=(4)
5:IF(R[1]>=5.5 AND R[1]<6.5)R[20]=(5)
6:
7:IF(R[2]>=1.5 AND R[2]<2.5)R[20]=(1)
8:IF(R[2]>=2.5 AND R[2]<3.5)R[20]=(2)
9:IF(R[2]>=3.5 AND R[2]<4.5)R[20]=(3)
10:IF(R[2]>=4.5 AND R[2]<5.5)R[20]=(4)
11:IF(R[2]>=5.5AND R[2]<6.5)R[20]=(5)
PANDUAN2中R[20]所存储的摆弧条件的具体参数值操作者可以根据需要自行设定
焊接程序
对接焊缝的焊接程序编制较为简单，主要是将以上搜寻计算得到的焊缝偏移量和焊接条件附加到焊缝的起止点上，具体的焊接层数可根据坡口大小和焊接工艺文件设定,填充和盖面焊时应将焊枪适当抬高
1:J[1]20%CNT100
2:CALLHUISI(收丝程序,保证焊接时合适的干伸长 度)
3:J[2]10% FINE Offset, PR[11]
4: Arc Start[1]
[End]
编程及焊接中的注意事项:
在坡口寻位时焊丝的伸出长度一般可设为25mm左右，以保证焊丝能够深入到坡口中并不致撞枪:另外要保证伸出焊丝的平直度,否则焊丝弯曲会造成寻位误差从而影响焊接质量，在焊接时焊丝的干伸长一般应为焊丝直径的10到12倍大伸长过大会将空气卷入保护气体中影响保护果和电弧稳定性:干伸长过小则会造成由焊接飞溅引起的焊枪堵塞以及熔池观察困难，甚至会造成撞枪
2、在多层焊接中，填充焊的高度应控制在距离坡口表面约2mm左右。这一要求是为了确保焊接质量，避免因填充焊过高而导致的盖面问题。填充焊过高不仅会影响焊接的美观度，还可能对焊接结构的整体强度和稳定性产生不利影响。因此，控制填充焊的高度是保证焊接质量的关键步骤之一。此外，正确的焊接技术还包括选择合适的焊接电流、焊条直径和焊接位置，以及注意焊接过程中的安全措施，如防止触电和保护眼睛免受紫外线伤害等。这些措施有助于提高焊缝金属的力学性能，减少焊接缺陷的产生，从而确保焊接结构的可靠性和安全性