工业机器人应用基础项目四：进行工业机器人编程
项目一：初识工业机器人项目三：进行工业机器人调试项目二：认识工业机器人的结构项目四：进行工业机器人编程项目五：了解工业机器人的典型应用项目六：维护与保养工业机器人
进行工业机器人编程项目四
工业机器人编程方式工业机器人编程语言RAPID程序及指令项目四
学习目标掌握工业机器人编程方式。了解工业机器人编程语言。掌握RAPID程序的基本架构。掌握常用的RAPID程序指令。能够建立RAPID程序。能够调试RAPID程序。能够自动运行RAPID程序。树立远大的职业理想，激发投身国家建设的使命担当。养成脚踏实地、求真务实、终身学习的职业素养。
项目导读观看视频，了解工业机器人离校编程软件。
4.1工业机器人编程方式工业机器人编程方式可分为在线编程、离线编程和自主编程三种。在线编程简单直接，主要应用在电子技术不够发达的早期工业机器人阶段；离线编程精度较高，随着计算机技术的发展，其应用越来越广泛；自主编程是随着传感技术、AI技术的发展而产生的，目前仍在发展中且尚未得到广泛应用。下面将主要介绍在线编程和离线编程的相关知识。
4.1工业机器人编程方式4.1.1在线编程要实现工业机器人特定的连贯动作，可以先将连贯动作拆分成关键动作序列，称之为动作节点。通过了解工业机器人的硬件可知，其关节伺服传感器可以实时检测工业机器人所处的位置姿态，于是得到在线编程的思路：将工业机器人调整到第一个动作节点，并记录这个动作节点的位置姿态，再调整到第二个动作节点并记录其位置姿态，依此类推，直至动作结束。
4.1工业机器人编程方式4.1.1在线编程在线编程可分为“手把手”示教编程和示教器示教编程两种类型，具体如下。
4.1工业机器人编程方式4.1.1在线编程1．“手把手”示教编程“手把手”示教编程是指操作人员直接用手移动末端执行器确定动作节点，再进行编程的过程。“手把手”示教编程简单直接、成本低廉，示教过后可立即应用，但存在以下几个缺点。（1）操作人员要有丰富的经验，且人工操作繁重。（2）难以操作大型和高减速比的工业机器人。（3）位置不精确，难以实现精确的路径控制。（4）示教轨迹重复性较差。
4.1工业机器人编程方式4.1.1在线编程2．示教器示教编程示教器示教编程是指利用装在示教器上的按钮，来驱动工业机器人按照需要的顺序进行操作的编程过程。示教器示教编程一般用于对大型工业机器人或危险作业条件下的工业机器人进行示教，由于其仍然沿用在线编程的思路，因此存在以下几个缺点。（1）难以获得较高的控制精度。（2）难以与其他操作同步。（3）有一定的危险性。
4.1工业机器人编程方式4.1.2离线编程离线编程是指操作人员在不需要工业机器人实际在场的情况下，使用专门的编程软件为工业机器人创建运动轨迹和控制指令的过程。工业机器人离线编程可分为基于文本的编程和基于图形的编程两种类型。
4.1工业机器人编程方式4.1.2离线编程思路：机器人工作环境的建模可以运动仿真对模型进行编程实际运行
4.1工业机器人编程方式4.1.2离线编程技术背景：计算机图形学规划算法三维图形动画仿真控制机器人计算机辅助设计（CAD）计算机辅助制造（CAM）
4.1工业机器人编程方式4.1.2离线编程优势：①减少机器人停机的时间；②改善了编程环境；③可以对各种机器人进行编程，能方便地实现优化编程；④便于和CAD／CAM系统结合，做CAD/CAM/ROBOTICS一体化；⑤可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程；⑥便于修改机器人程序。
4.1工业机器人编程方式4.1.2离线编程1．基于文本的编程基于文本的编程是工业机器人离线编程的一种传统方式，它利用特定的编程语言或脚本语言，通过编写文本代码来定义工业机器人的运动轨迹和控制指令。例如，早期的POWER语言是一种工业机器人专用语言，但其缺少可视性，在现实中基本不采用。
4.1工业机器人编程方式4.1.2离线编程2．基于图形的编程基于图形的编程是指利用计算机图形学的研究成果，建立起计算机及其工作环境的几何模型，并利用计算机语言及相关算法，通过对图形的控制和操作，在离线情况下进行工业机器人运动轨迹规划的过程。基于图形的编程软件系统界面如图所示。
4.1工业机器人编程方式4.1.2离线编程在线编程与离线编程的比较
4.1工业机器人编程方式4.1.2离线编程离线编程的优点（1）以前完成的程序或子程序可结合