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《工业机器人离线编程与仿真》
教案
姓名
XXXXXXXX教案
课程名称：工业机器人离线仿真编程授课人：XX
课题§1.5创建工业机器人工件坐标与轨迹课时2
程序及仿真录制视频
1.建立工业机器人工件坐标；
教学目的
2.创建工业机器人运动轨迹程序。
与要求3.仿真运行机器人及录制视频
教学重点
重点：1）工件坐标的确定。
与难点难点：1）轨迹程序的建立。
教学方法课堂讲授（PPT授课+小组讨论+上机操作）
主要内容及步骤备注
一、组织教学：组织课堂，介绍本节课程的体系
结构，告知学习的基本要求。
二、课题导入
根据仿真软件的演示，导入课程的讲解
学三、新课讲授
1.建立工业机器人工件坐标
小组讨论
过2.创建工业机器人运动轨迹
程四、强化巩固
利用实际生活中接触的例子加强巩固
五、总结拓展
1.课堂内容总结
2.布置作业
授课效果
分析总结
教学内容XX互动
一、组织教学提前组织教
介绍本门课程的学习内容及知识体系结构，提出课程学习的基本要求，强调，学：
推荐教材：
《工、业机器人离线仿真编程》汇邦教材
二、课题导入
我们学习离线仿真编程，那么思考：通过什么工件坐标？常见的仿真程序是
什么？
导入：
离线编程，是通过软件，在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后
软件可以根据待加工工件的大小、形状、材料，同时配合软件操作者的一些
操作，自动生成机器人的运动轨迹，即控制指令，然后在软件中仿真与调整
轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人。离线编程克服了在线示教编程的课题导入
成本，同时也降低了在线示教编程的不便。那么，思考：什么是仿真编程？
引出：
仿真编程软件
三、新课讲授
§1.5创建工业机器人工件坐标与轨迹程序
1.5.1创建工业机器人工件坐标
与真实的工业机器人一样，也需要在RobolStudio中对工件对象建立工
件坐标。操作如图所示，步骤如下：
XXXX讲解
1.在“基本”功能选项卡的“其它”中选择“创建工件坐标”。
2.单击“选择表面”。
3.单击“捕捉末端”。
4.设定工件坐标名称为“Wobjl”。
5.单击“用户坐标框架”的“取点创建框架”的下拉箭头。
6.选中“三点”。
7.单击“X轴上的第一个点”的第一个输入框。
8.单击1号角。
9.单击2号角。
10.单击3号角。
11.确认单击的三个角上的点的数据已生成后，单击“Accept”。
本节课难点
思考激活原
单击“创建”。难点的讲
解：
对比仿真编
程软件结合
PPT讲解原
引导学生观
如图所示，工件坐标“Wobjl”已创建。察原理图XX
的工作原理
以提问的形
式引导学生
思考
学生思考
1.5.2创建工业机器人运动轨迹程序
与真实的机器人一样，在RobotStudio中工业机器人运动轨迹也是通过
RAPID程序指令进行控制的。下面就讲解如何在RobotSludio中进行轨迹的总结:
仿真。生成的轨迹可以下载到真实的机器人中运行。
操作如图所示，步骤如卜.：
安装在法兰盘上的工具Myxxxx在工件坐标Wobjl中沿着对象的边沿行走一
圈。
在“基本”功能选项卡中，单击“路径”后选择“空径”。
本节课重点
通过对原理
的分析，引
导学生思考
总结归纳出
3.生成的空路径“Path」。".系统的组成
4.设置框中的内容如图市所示。部分
5.在开始编程之前，对运动指令及参数进行设定，单山虚线框中对应的选项
并设定为MoveJ*v150fineMyxxxx\W0bj:=Wobjl<.
6.选择“手动关节”。
7.将机器人拖动到合适的位置，作为轨迹的起始点。
8.单击“示教指令”。
9.此处显示新创建的运动指令。
10.单击“手动线性”或合适的手动模式。
11.拖动机器人，机器人工具对准第一个角点。
12.单击“示教指令”。
13.接下来的指令要沿桌子直线运动，单击虚线框中对应的选项并设定为
MoveL*vl50fineMyxxxx\W0bj:=Wobjlo
14.拖动机器人，机器人工具对准第二个角点。
15.单击“示教指令”。
16.拖动机器人，机器人定准第三个角点。
17.单击“示教指令”。
18.拖动机器人，机器人定准第四个角点。
19.单击“示教指令”。
20.拖动机器人，机器人空准第一个角点。
21.单击“示教指令”。
22.拖动机器人，离开臬子到一个合适的位置。
23.单击“示教指令”。
24.在路径“Path」。"上单击右键，选择“到达能力”。
25.绿色打钩说明目标点都可到达，然后单击“关闭”，
在路径“Path」。"上单击右键，选择“配置参数”-“自动配置”进行关节
轴自动配置。
在路径“Path」。"上单击右键，选择“沿着路径运动”，检查是否能正常
运行。
在创建机器人轨迹指令程序时，要注意以下的事情：
1.手动线性时，要注意观察各关节轴是否会接近极限而无法拖动，如果无法
拖动，要适当对姿态进行倜整。观察关节轴角度的方法请参考本项目任务四
中精确手动的第三步。
2.在示教轨迹的过程中，如果出现机器人无法到达工件的话，适当调整工件
的位置再进行示教。
3.在示教的过程中，要适当调整视角，这样可以更好地观察。
§1.6仿真运行机器人及录制视频
1.6.1仿真运行机器人轨迹
1.在“基本”功能选项卡下单击“同步”，选择“同步到RAPID”。
在RobotStudio中，为了保证虚拟控制器中的数据与工作站数据一
致，需要将虚拟控制器与工作站数据进行同步。当在工作站中修改数据后，
则需要执行“同步到RAPID"；反之则需要执行“同步到工作站”。
2.将需要同步的项目都打钩后，单击“确定”。一般全部勾选。
在“仿真”功能选项卡下单击“仿真设定”。
4.在“T_BOB1的设置”列表里,选择“Path」。"。
5.确认“Path」。"已在“主队列”中。
6.在“仿真”功能选项卡中，单击“播放”。这时机器人就按之前所示教的
轨迹进行运动。
7.单击“保存工作站”，进行工作站的保存。
1.6.2将机器人的仿真录制成视频
可以将工作站中工业机器人的运行录制成视频，以便在没有安装
RobotSludio的计算机中查看工业机器人的运行。另外，还可以将工作站制
作成exe可执行文件，以便进行更灵活的工作站查看。
1.将工作站中工业机器人的运行录制成视频
(1)在“文件”功能选项卡中，单击“选项”。
(2)单击“屏幕录像机”。
(3)对录像的
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