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码垛又分为卸垛和堆垛，卸垛就是机器人从物料库取出物料，再放到卸垛区的过程，堆垛就是机器人将物料从堆垛区抓起再放回到物料库的过程，
此流水生产线的卸垛运动共包含6块物料，以其中一块物料的卸垛过程为对象，作为主程序编程，命名为xieduo1。
卸垛过程分两部分：
1）取料过程，作为子程序编程，程序命名为“xieduo”；
2）摆放过程，作为子程序编程，程序命名为“xie1”。
卸垛过程程序编写以主程序调用两个子程序来完成。
编程过程中，工具坐标系选择编号为11的工具，基坐标选择世界坐标系。
完成程序编程后，在运行方式T1、T2和自动运行模式下，测试程序。
取料过程
轨迹路线：
HOME点→P1→P2→P3→P4→P5→P6→P7→P8→P9→HOME
轨迹描述：
机器人以HOME4点为起点，保持抓爪为打开状态，
经过中间点P1、P2、P3到达安全点P4，然后运动到物
料抓取点P5，此时抓爪闭合以抓取物料，稍微等待一点
来到安全点P6点，再经过中间点P7、P8、P9点回到机器
人HOME4点。
取料过程编程步骤
1）创建子程序取料过程的程序模块xieduo，然后进入程序编辑器，并确认HOME点。
2）示教机器人的取料过程，添加机器人从P1点运动到P9点的程序命令。
3）取料前，须确保工具抓爪处于打开状态，在机器人运行至P1点之前添加OUT命令，设定值为FALSE。
4）机器人在运行到P5点时，应关闭抓爪以抓取物料，所以在P5点命令行下添加逻辑命令OUT，设定值为TRUE。
6）整个抓取物料过程的程序编写，
摆放过程:
轨迹路线：
HOME点→P1→P2→P3→P4→HOME点
轨迹描述：
机器人以HOME4点为起点，经过安全点P1，到达
摆放取料点P2，此时，打开工具抓爪，稍微等待一点
料，然后离开P2点，来到安全点P3点，再经过中间点4
点回到机器人HOME4点。
摆放过程编程步骤:
1）创建摆放物料的子程序模块，命名为xie1，并将全局变量HOME4点作为此次示教的HOME点。
2）添加机器人从P1点到P4点的程序命令。
3）机器人运动到P2点时放下物料，应使抓爪打开，添加OUT指令，设定值为FALSE。
5）机器人整个摆放过程程序编写如下右图所示。
卸垛过程主程序编写步骤
1）创建卸垛过程的主程序模块xieduo1，然后删除两行PTP HOME指令。
2）在编辑器内输入子程序名称和括号，xieduo（）和xie1（），作为要调用的子程序。
3）关闭编辑器，主程序编程如下右图所示
最后，程序编写完成后，在T1、T2和自动运行方式下测试程序
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原文标题：【码垛】KUKA 程序案例:流水生产线的搬运、码垛运动编程
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