XRC （98~99年）
字长
8位
16位
16位
32位
32位
CPU
8085
8086
80286
80386
80486 (27个外轴、三个本体)
外部轴：本体俯焊好，不能仰焊，要增加手臂自由度，成本太高，带外部轴可增加功能。
主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。
再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH]表示再现面板上的示教按钮
当完成作业后，关闭电源。
开启主电源
将主电源开关拔向ON位置，开启主电源，系统将开始自我诊断。
>当主电源开启后，系统将自检，并且在示教盒屏幕上显示开启信息。
>上次电源关闭时，XRC 系统会保存所有状态数据。开启诊断完成后，系统自动调入停机时的作业。包括：
>1、操作模式
>2、操作过程
>3、被调用的作业（如果是在XRC再现模式下，则该作业是当前作业；如果是在XRC示教模式下，则是该编程的作业）
>4、作业的光标位置
>开启伺服电源
当保险装置闭合时，按[SERVO ON READY]开启伺服电源，该键指示灯亮，说明电源已开启。
注意：当保险装置断开时，伺服电源是不能打开的。
（1）按再现面板上的[SERVO ON READY]按钮，开启伺服电源。开伺服电源之后，这个按钮点亮了。
（2）按[TEACH LOCK]按钮进入示教模式。
3） 当操作者握紧手握急停开关时，伺服电源开启并且再现面板上的[SERVO ON READY]按
>关节坐标：机械手的每一根轴相互独立运动。
>直角坐标：与机械手的位置无关，它平行于X轴，Y轴，Z轴中的任意一轴运动。
>用户坐标：机械手平行于用户坐标轴运动。
>工具坐标：在任何一坐标系中，在固定的工具中心点（TCP: tool center point）的位置，只可能改变手腕方向。
>机械手的运动
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