这是ROS2中比服务更为复杂的基础模块。
白话一下：一个行动，可以时刻汇报进展，无法完成时可以变更或者取消，完成后会告知
具体应用案例，如导航行为树
这个后续细说，现在先从简单的入手吧。
本节目标通过基础案例掌握ROS2内部行动的基本使用。
行动是 ROS 2 中的又一种通信类型，用于长时间运行的任务，由三部分组成：目标、反馈和结果。行动建立在主题和服务上。 它们的功能类似于服务，但可以取消，还提供稳定的反馈，而不同于返回单一响应的服务。行动同样使用客户端-服务器模型，类似于发布者-订阅者模型（在主题教程中进行了描述）。 “行动客户端”节点向“动作服务器”节点发送目标，该节点确认目标并返回反馈过程流和结果。
运行如下两个节点 /turtlesim 和 /teleop_turtle ：
可以看到右侧启动/teleop_turtle节点后，终端显示如下：
使用方向键移动机器人.使用 G|B|V|C|D|E|R|T 键使机器人转相应角度. 'F' 键取消旋转.
让我们专注于第二行，它对应于一个行动。 （第一条指令对应于“cmd_vel”主题，之前在主题教程中讨论过。）请注意，字母键 G|B|V|C|D|E|R|T 在美国 QWERTY 键盘上的 F 键周围形成一个“框”。 F 周围的每个键的位置对应于turtlesim 中的方向。 例如，E 会将海龟的方向旋转到左上角。
注意 /turtlesim 节点运行的终端。 每次按下其中一个键时，都会向作为 /turtlesim 节点一部分的动作服务器发送一个目标。 目标是旋转乌龟以使其朝向特定方向。 乌龟完成旋转后，应显示一条中继目标结果的消息：
[INFO] [1622462396.650765434] [turtlesim]: 开启二维机器人仿真节点 /turtlesim[INFO] [1622462396.735890281] [turtlesim]: Spawning turtle [turtle1] at x=[9.855556], y=[7.388889], theta=[0.000000][INFO] [1622462694.049672436] [turtlesim]: Rotation goal completed successfully
如上对应：
F 键将在执行过程中取消目标。
尝试按 B 键，然后在海龟完成旋转之前按 F 键。 在运行 /turtlesim 节点的终端中，将看到以下消息：
[INFO] [1622462850.641914700] [turtlesim]: Rotation goal canceled
如上对应：
客户端（在Teleop中的输入）不仅可以停止目标，而且服务器端（/turtlesim节点）也可以停止目标。 当服务器端选择停止处理一个目标时，称为“中止”该目标。 尝试按 D 键，然后在旋转完成之前按 G 键。 在运行 /turtlesim 节点的终端中，将看到以下消息：
[WARN] [1622462989.905265647] [turtlesim]: Rotation goal received before a previous goal finished. Aborting previous goal
如上对应：
该行动服务器选择中止第一个目标，因为有了新目标。 可以选择其他目标，例如拒绝新目标或在第一个目标完成后执行第二个目标。 不要假设每个行动服务器在获得新目标时都会选择中止当前目标。
/turtlesim
/teleop_turtle
显示如下：
/turtle1/rotate_absolute
显示如下：
/turtle1/rotate_absolute [turtlesim/action/RotateAbsolute]
显示结果如下：
Action: /turtle1/rotate_absoluteAction clients: 1/teleop_turtleAction servers: 1/turtlesim
显示如下：
# The desired heading in radiansfloat32 theta---# The angular displacement in radians to the starting positionfloat32 delta---# The remaining rotation in radiansfloat32 remaining
通用格式：
ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <values>
具体应用：
ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 1.57}"
显示结果如下：
Waiting for an action server to become available...Sending goal:theta: 1.57Goal accepted with ID: 9e134c1c6d3d41bbac1aa20038487d07Result:delta: 1.5520031452178955Goal finished with status: SUCCEEDED
注意，误差大约0.02。可以修改机器人PID转向提高精度留作思考题。
当然控制周期也可以好好研究一下哦^_^
如果需要看过程：
机器人系统可能会使用行动进行导航。 动作目标可以告诉机器人行进到一个位置。 机器人导航到该位置时，可以沿途发送更新（即反馈），一旦到达目的地，它就会发送最终结果消息。
turtlesim 有一个行动服务器，行动客户端可以将目标发送到旋转机器人。 在本教程中，学习行动 /turtle1/rotate_absolute，更好了解什么是行动以及它们如何工作。