PLC与爱普生机器人通信程序
①通信初始化（Function FINS_TCP_Init）：
a)设定最终握手指令
b)设定FINS/TCP头代码
c)FINS读、写指令
d)FINSSET RST 指令
e)软元件区域
①通信初始化（Function FINS_TCP_Init）：
a)先打印“开始连接TCP服务端”窗口
b)然后设置通讯地址格式，如图（c）所示
c)然后关掉端口，0.1s后再打开端口
d)当连接成功后，打印'FINS/TCP建立连接成功'窗口
功能：FINS/TCP建立通信连接，并通过打印窗口，验证是否连接成功
②PLC与Robot的通信线程 (FINS_Task):
a)先是调用FINS_TCP_Init函数，让其通信初始化
b)0.1s后，机器人发送数据
c)再0.1s后，机器人接收PLC数据
d)数据传输完毕后，最后循环执行中间一大段程序内容
功能：数据传送，数据交流
③将数据写读到PLC的D、W中(FINS_Task):
a)如果写D寄存器标志位为True时，调用写数据寄存器函数FunctionFINS_WriteBatchWords（），将机器人当前坐标和HMI指定点坐标写到PLC 的D40-D47的中
b)如果写W标志位为True时，调用传递写PLCW命令函Function FINS_Write_PLCW()函数，将W状态写入PLC中
c)当握手成功且没有写D、W的标志位时，根据需求进行D、W地址的读取
功能：主要判断条件，将数据写或读到PLC的D、W中
④写数据寄存器（Function FINS_WriteBatchWords）：
⑤写PLC W命令（FINS_Write_PLCW()）：
⑥判断是否写入成功(FINS_Task):
a)如果ChkNet(202)> 0，即字符数大于0，即通信成功
b)然后把接受到的字符数赋值到x中，方便建立一维数组
c)变量Redata[x-1]
d)接着从#202端口将数组Redata[x-1]中x个元素全部读取到机器人中
e)最后，把写入标志位置为True，并退出循环f)如果通信不成功，就不退出死循环，直到通信成功为止
功能：当把机器数据写入PLC后，通过读取PLC数据，判断是否写入成功，如果读取到，即写入成功，如果没有，即写入失败
⑦读取D、W数据(FINS_Task):
a)如果写D，W标志位都为False，并且通信握手标志位位True时，读取数据
b)如果读D寄存器标志位为True时，把D寄存器数据读到机器人中，如果读W为True时，把W数据读到机器人中
c)然后判断读取数据是否成功，如果读取数据成功标志位为False，然后执行机器人接受数据函数指令，继续通信。如果读取数据成功标志位为True，就退出循环。
功能：主要读取PLC的D寄存器数据，W状态
2.机器人与CCD通信CCD_TCP_IP
①触发拍照（CCD_Task）：
a)调用函数，建立与CCD通信
b)将触发相机拍照的字符串设定为“TR”
（可更改为其他，需与相机协商好）
c)调用函数，接受相机的数据
d)如果CCDTrigger = True，即接收到触发信号时，将CCD_infor$（“TR”）字符串传入端口201，关掉触发信号，打印”触发拍照’窗口
e)循环（c）、（d)过程
功能：接收数据，执行触发拍照
②机器人与CCD通信链接（CCD_TCP_Init）
3.关闭CCD与机器人的通信链
功能：机器人与CCD通信
③机器人接收CCD的数据(CCD_TCP_ReceiveData):
a)先判断端口状态，如果如果缓冲字符数量大于0，则机器人从201端口读入一行数据。如果小于0，打印出“通讯端口异常'字样
b)分离数据到数组mReceiveArr$()中
c)赋于ReCount为mReceiveArr$下标的最大值
d)如果满足电芯OK条件，则把接收到数据赋到点PBELT（以便后续跑点使用）
e)如果满足电芯NG条件，则打印“拍照NG”字样，合格标志CCD_PASS_FLAG置为FALSE
④定位相机CCD XY标定（CCD_XY_calibration）:
a)设置x，y方向偏移的距离nX，xYb)通过九点标定法进行XY标定用
⑤定位相机CCD U标定（CCD_U_calibration）:
a)设置每次标定的旋转角度nUb)更改For循环的最大值可设定标定次数
功能：进行相机的标定
3.机器人初始化
①机器人初始化（Sys_InitRobot）：
a)设置初始化动作速度，如图（a）
b)添加项目需要的IO及标志位，如图（b）
c)添加初始点位及初始变量，如图（c）
②加载HMI配方参数（Sys_InitRobot）：
a)调用函数，加载HMI配方参数（离线调试时，需要把此函数注释掉）
b)建立矩阵c)如果手臂为左手就左手运动，如果手臂为右手就右手运动，避免撞机d)Move PSAFE初始化时到避让位
功能：加载HMI参数
③手动控制（Sys_HandModelTask）：
a)与PLC地址统一后，可做到在触摸屏完成机器人的示教，包括向XYZU四个方向的正负向移动，以及手臂姿势的切换
b)可在触摸屏上选择需要实现的功能，如示教点位、手动移动，相机标定等
功能：在触摸屏手动控制x，y，z，u方向的位移
4.主函数
①（main）：
a)打开plc通信线程与CCD通信线程
b)0.5s后，调用程序，使机器人初始化
c)如果通信链接建立成功标志为True时，获取系统运行状态
d)如果工作模式为False时，调用手动系统程序。如果工作模式为Trued)时，调用自动系统程序
e)配置CCD连接参数
注意：若调试状态，根据需要，可注释掉通讯等功能
功能：获取手动系统程序或自动系统程序
②自动逻辑控制（Sys_AutoModelTask）：
a)当和PLC完成通讯且触摸屏地址设置完成后，自动运行的速度可在触摸屏上更改。否则，需自行给Robot_Speed和Robot_Accel赋值。
b)在空白处，根据项目需求，添加自动运行时的逻辑
功能：进行自动控制的设置
5.基本指令的集合
a)线程调用和普通的调用（eg_Call_Xqt）
b)点位指定及偏移（Functioneg_Point）
c)运动指令用法（Function eg_Move）
d)矩阵用法（Functioneg_Juzhen）
e)IO的判断和使用（Functioneg_IO）
f)条件判断If_Else和分支选择Select_Case的用法（条件判断If_Else和分支选择Select_Case的用法）
g)DO...LOOP循环和For...Next循环地区别（Function eg_Xunhuan）
h)其余常用指令示例(Function eg_Other):
1.计时器 2.等待命令 3.打印 4.定义自由曲线