．建模功基建模。
．建模功基建模。
．测量具。
．测量具。
．创建械装置及具。
．创建械装置及具。
．器/板及/号设置。
．器/板及/号设置。
．器指令。
．器指令。
．仿软件离线状态标示。
．仿软件离线状态标示。
．搬运/配置及搬运程序编。
．搬运/配置及搬运程序编。
◆ 务描述
◆ 务描述
站阳薄板搬运例（图-示），器流线拾取阳薄板件，搬运暂存盒，周转。站预设搬运效，需站依完/配置、程序据创建、标示、程序编及调试，终完整搬运站搬运程。
站阳薄板搬运例（图-示），器流线拾取阳薄板件，搬运暂存盒，周转。站预设搬运效，需站依完/配置、程序据创建、标示、程序编及调试，终完整搬运站搬运程。
图- 搬运站
图- 搬运站
搬运站画
搬运站画
搬运站件载
搬运站件载
. 识储备——功及指令
.. 建模功
际，仿软件器仿验证，节拍、达。周模型求需细致达，际简单模型替，节约仿验证。需精细模型，建模软件建模，*.式导完建模布局。
际，仿软件器仿验证，节拍、达。周模型求需细致达，际简单模型替，节约仿验证。需精细模型，建模软件建模，*.式导完建模布局。
．建模功模型创建
．建模功模型创建
建模功模型创建及设置程-。
建模功模型创建及设置程-。
- 建模及设置步骤
．测量具
．测量具
，测量具-。
，测量具-。
- 测量具
（续）
．创建器具
．创建器具
构建业器站，器兰盘末端装户具，希户具装够装器兰盘末端保持坐标致，够具末端具坐标系，避免具仿误差。
构建业器站，器兰盘末端装户具，希户具装够装器兰盘末端保持坐标致，够具末端具坐标系，避免具仿误差。
具装：具模型坐标系器兰盘坐标系合，具末端具坐标系框架即器具坐标系，需具模型步图形。首具兰盘端创建坐标系框架，具末端创建具坐标系框架。，建具系统库默具具属。
具装：具模型坐标系器兰盘坐标系合，具末端具坐标系框架即器具坐标系，需具模型步图形。首具兰盘端创建坐标系框架，具末端创建具坐标系框架。，建具系统库默具具属。
，习导具模型创建具器站具。设具模型图-示。
，习导具模型创建具器站具。设具模型图-示。
图- 具模型
图- 具模型
）设具。
）设具。
户义模型绘图软件绘制完，转换件式导软件，模型置及坐标够足求，需软件。
户义模型绘图软件绘制完，转换件式导软件，模型置及坐标够足求，需软件。
图形程，避免站征影响视线及捕捉，设隐藏（件→选项→图形观取消勾选显示板）。
图形程，避免站征影响视线及捕捉，设隐藏（件→选项→图形观取消勾选显示板）。
设具步骤-。
设具步骤-。
- 设具步骤
（续）
，具模型坐标系及坐标系设完。某模型置达需置，需根据际况调整完。具坐标系，需件兰盘合。
，具模型坐标系及坐标系设完。某模型置达需置，需根据际况调整完。具坐标系，需件兰盘合。
）创建具坐标系框架。
）创建具坐标系框架。
创建具坐标系框架步骤-。
创建具坐标系框架步骤-。
- 创建具坐标系框架步骤
（续）
（续）
）创建具。
）创建具。
完具坐标系框架创建，始创建器具，创建具步骤-。
完具坐标系框架创建，始创建器具，创建具步骤-。
- 创建具步骤
（续）
注：需具创建具坐标系，根据际况创建坐标系框架， 依添完具创建。
注：需具创建具坐标系，根据际况创建坐标系框架， 依添完具创建。
．创建械装置
．创建械装置
站，展示运效，器周模型制画效，输送、夹具滑台。，创建够滑滑台例习械装置创建，滑台装置图-示。
站，展示运效，器周模型制画效，输送、夹具滑台。，创建够滑滑台例习械装置创建，滑台装置图-示。
图- 滑台装置
图- 滑台装置
创建械装置步骤-。
创建械装置步骤-。
- 创建械装置步骤
（续）
（续）
创建完械装置，“建模”功选项卡选择“节”，鼠标拖滑板滑台滑。站调“滑台装置”，“滑台装置”单击右键，选择“保存库件”，调，需“基”功选项卡单击“导模型库”菜单，选择“浏览库件”载保存械装置即。
创建完械装置，“建模”功选项卡选择“节”，鼠标拖滑板滑台滑。站调“滑台装置”，“滑台装置”单击右键，选择“保存库件”，调，需“基”功选项卡单击“导模型库”菜单，选择“浏览库件”载保存械装置即。
.. /设置
搭建站程，器周设备，需/设置。业器提供丰富/，标准/板连式。标准/板挂线设备，端线。标准/板/设置例，输号、输号、组输号、组输号模拟输号创建。
搭建站程，器周设备，需/设置。业器提供丰富/，标准/板连式。标准/板挂线设备，端线。标准/板/设置例，输号、输号、组输号、组输号模拟输号创建。
．义板线连
．义板线连
义板线连参-。
义板线连参-。
- 板线连参
义板线连步骤-。义板线连，建空站，“模型库”添器，“”，创建器系统（改“选项”设置，勾选“ ”“- /”，及“ ”“- -/ ”）。
义板线连步骤-。义板线连，建空站，“模型库”添器，“”，创建器系统（改“选项”设置，勾选“ ”“- /”，及“ ”“- -/ ”）。
- 义板线连步骤
（续）
（续）
（续）
．义输号
．义输号
输号参-。
输号参-。
- 输号参
义输号步骤-。
义输号步骤-。
- 义输号步骤
（续）
（续）
．义输号
．义输号
输号参-。
输号参-。
- 输号参
义输号步骤-。
义输号步骤-。
- 义输号步骤
（续）
（续）
．义组输号
．义组输号
组输号输号组合，围设备输编码制。组输号参-。
组输号输号组合，围设备输编码制。组输号参-。
- 组输号参
组输号占址～共，制～，占址，则制～。组输号状态-。
组输号占址～共，制～，占址，则制～。组输号状态-。
- 组输号状态
义组输号步骤-。
义组输号步骤-。
- 义组输号步骤
（续）
（续）
．义组输号
．义组输号
组输号输号组合，输编码制。组输号参-。
组输号输号组合，输编码制。组输号参-。
- 组输号参
组输号占址～共，制～，占址，则制～。组输号状态-。
组输号占址～共，制～，占址，则制～。组输号状态-。
- 组输号状态
义组输号步骤-。
义组输号步骤-。
- 义组输号步骤
（续）
（续）
．义模拟输号
．义模拟输号
模拟输号参-。
模拟输号参-。
- 模拟输号参
义模拟输号步骤-。
义模拟输号步骤-。
- 义模拟输号步骤
（续）
（续）
（续）
（续）
注：号参设需根据际需求。
注：号参设需根据际需求。
.. 指令
业器编程提供丰富指令完各简单复杂。，始习指令。
业器编程提供丰富指令完各简单复杂。，始习指令。
示器指令编辑操步骤-。
示器指令编辑操步骤-。
- 示器指令编辑操步骤
（续）
（续）
（续）
（续）
．赋值指令
．赋值指令
赋值指令“:=”程序据赋值。赋值量达式。添量赋值达式赋值指令。
赋值指令“:=”程序据赋值。赋值量达式。添量赋值达式赋值指令。
量赋值：:=；达式赋值：:=+；
量赋值：:=；达式赋值：:=+；
．运指令
．运指令
器空运节运（）、线运（）、圆弧运（）绝置运（）式。
器空运节运（）、线运（）、圆弧运（）绝置运（）式。
）绝置运指令。
）绝置运指令。
绝置运指令器运六轴轴角值义标置据；器六轴械置。指令式：
绝置运指令器运六轴轴角值义标置据；器六轴械置。指令式：
器单轴运式运标，绝存，运状态完控，避免产指令，检查器零置，指令运速，运置。
器单轴运式运标，绝存，运状态完控，避免产指令，检查器零置，指令运速，运置。
）节运指令。
）节运指令。
节运指令径精求况，器具置移另置，置径线。指令式：
节运指令径精求况，器具置移另置，置径线。指令式：
图-示，器置运，运轨迹线。
图-示，器置运，运轨迹线。
图- 节运指令
图- 节运指令
节运指令适合器范围运，容易运程节轴械题；标置据义器运标，示器单击“修改置”修改。
节运指令适合器范围运，容易运程节轴械题；标置据义器运标，示器单击“修改置”修改。
）线运指令。
）线运指令。
线运器终径始终保持线。适径精求较合，切割、涂胶。指令式：
线运器终径始终保持线。适径精求较合，切割、涂胶。指令式：
图-示，器置运，运轨迹线。
图-示，器置运，运轨迹线。
图- 线运指令
图- 线运指令
）圆弧运指令。
）圆弧运指令。
圆弧径器达空范围义置，圆弧，二控制圆弧曲率，圆弧终。指令式：
圆弧径器达空范围义置，圆弧，二控制圆弧曲率，圆弧终。指令式：
图-示，器置圆弧，圆弧，圆弧终。
图-示，器置圆弧，圆弧，圆弧终。
图- 圆弧运指令
图- 圆弧运指令
圆弧运指令圆弧运般超°，完整圆圆弧指令完。
圆弧运指令圆弧运般超°，完整圆圆弧指令完。
．/控制指令
．/控制指令
/控制指令控制/号，达器周设备。
/控制指令控制/号，达器周设备。
）号置指令。
）号置指令。
号置指令输（ ）置。指令式：
号置指令输（ ）置。指令式：
）号复指令。
）号复指令。
号复指令输（ ）置；、指令运指令、、、转弯区据，必须准确输/号状态化。指令式：
号复指令输（ ）置；、指令运指令、、、转弯区据，必须准确输/号状态化。指令式：
）输号判断指令。
）输号判断指令。
输号判断指令判断输号值否标致。指令式：
输号判断指令判断输号值否标致。指令式：
程序执指令，待值。，则程序继续执；达待（根据际设），值，则器警错程序。
程序执指令，待值。，则程序继续执；达待（根据际设），值，则器警错程序。
）输号判断指令。
）输号判断指令。
输号判断指令判断输号值否标致。指令式：
输号判断指令判断输号值否标致。指令式：
程序执指令，待值。，则程序继续执；达待，值，则器警错程序。
程序执指令，待值。，则程序继续执；达待，值，则器警错程序。
）号判断指令。
）号判断指令。
号判断指令布量、量/号值判断。指令式：
号判断指令布量、量/号值判断。指令式：
程序执指令，件达指令设值，程序继续执；否则待，除非设待。
程序执指令，件达指令设值，程序继续执；否则待，除非设待。
．件逻辑判断指令
．件逻辑判断指令
件逻辑判断指令件判断，执操，组。
件逻辑判断指令件判断，执操，组。
） 紧凑型件判断指令。
） 紧凑型件判断指令。
紧凑型件判断指令件足，执句指令。指令式：
紧凑型件判断指令件足，执句指令。指令式：
程序执指令，状态，则置。
程序执指令，状态，则置。
）件判断指令。
）件判断指令。
件判断指令，根据件执指令。指令式：
件判断指令，根据件执指令。指令式：
执程序指令，，则赋值；，则赋值；除件，则执置。
执程序指令，，则赋值；，则赋值；除件，则执置。
件判件量根据际况增减。
件判件量根据际况增减。
）复执判断指令。
）复执判断指令。
复执判断指令，适指令需复执况。指令式：
复执判断指令，适指令需复执况。指令式：
程序运，例程序，复执。
程序运，例程序，复执。
）件判断指令。
）件判断指令。
件判断指令，件足况，复执指令。指令式：
件判断指令，件足况，复执指令。指令式：
程序执，＞件足况，执：=-操，＞件足止。
程序执，＞件足况，执：=-操，＞件足止。
．待指令
．待指令
待指令，程序待指，继续执。指令式：
待指令，程序待指，继续执。指令式：
程序执，待，程序执 指令。
程序执，待，程序执 指令。
．指令
．指令
）调例程序指令。
）调例程序指令。
指令指置调例程序。
指令指置调例程序。
）返例程序指令。
）返例程序指令。
返例程序指令执，则束例程序执，返程序指针调例程序置。指令式：
返例程序指令执，则束例程序执，返程序指针调例程序置。指令式：
程序运，=，执指令，程序指针返程序调置继续执 指令。
程序运，=，执指令，程序指针返程序调置继续执 指令。
. 务施——搬运器编程仿
站器流线拾取阳薄板件，搬运暂存盒，周转。
站器流线拾取阳薄板件，搬运暂存盒，周转。
.. 配置/单元及号
．配置/单元
．配置/单元
站，标准/板，虚拟示器，根据-参配置/单元。
站，标准/板，虚拟示器，根据-参配置/单元。
- /单元配置
．配置/号
．配置/号
虚拟示器，根据-参配置/号。
虚拟示器，根据-参配置/号。
- /号配置及
（续）
．配置系统输输
．配置系统输输
虚拟示器，根据-参配置系统输输。
虚拟示器，根据-参配置系统输输。
- 系统输输配置
.. 创建具据
虚拟示器，根据-参设具据，采标。置图-示。
虚拟示器，根据-参设具据，采标。置图-示。
- 具据设置
（续）
图- 具
图- 具
.. 创建件坐标系
虚拟示器，根据图-示置设件坐标及。站，件坐标系均采创建。
虚拟示器，根据图-示置设件坐标及。站，件坐标系均采创建。
图- 件坐标系置
图- 件坐标系置
.. 创建载荷据
虚拟示器，根据-参设载荷据。
虚拟示器，根据-参设载荷据。
- 载荷据设置
注：阳薄板.，厚。
注：阳薄板.，厚。
.. 程序
仿软件式查程序：示器查，查。
仿软件式查程序：示器查，查。
．示器查程序
．示器查程序
示器查程序步骤-。
示器查程序步骤-。
- 示器查程序步骤
（续）
．查程序
．查程序
单击“”选项卡，左侧树形列依单击“”→“_”，双击“”，即查程序，图-示。
单击“”选项卡，左侧树形列依单击“”→“_”，双击“”，即查程序，图-示。
图- 查程序
图- 查程序
．程序注释
．程序注释
.. 标示
务站，需示标，、置基准、拾取。
务站，需示标，、置基准、拾取。
标示，注标具坐标件坐标，示操需示器操纵选择具坐标件坐标，操器达标，否则软件错。示标步骤-。
标示，注标具坐标件坐标，示操需示器操纵选择具坐标件坐标，操器达标，否则软件错。示标步骤-。
- 示标步骤
（续）
. 识拓展
.. 节运范围设
某殊况，环境控制需，需器节轴运范围设。操-。
某殊况，环境控制需，需器节轴运范围设。操-。
- 节运范围设步骤
（续）
.. 奇异管
器节轴节轴角节轴角°，器奇异。
器节轴节轴角节轴角°，器奇异。
设计夹具及站布局，尽量避免器运轨迹奇异，编程，指令器规划轨迹奇异插补式。
设计夹具及站布局，尽量避免器运轨迹奇异，编程，指令器规划轨迹奇异插补式。